第一篇：机器人课程结课总结报告
课程结课总结报告
课程名称：机器人的制作
实验一 基于arduino控制器的轮式机器人循迹避障功能设计 实验二 应变式传感器电子秤实验
实验三 基于C51单片机控制器的轮式机器人电机控制系统 实验四 基于ARM控制器的博创平台轮式机器人循迹避障功能实现 实验五 摄像头实现轮式机器人循迹功能的应用
实验六 应用卓越联盟实验室设备进行设计和实现作品说明
指导教师 许晓飞 系 别 机电工程学院 专 业 机械电子工程 学生姓名邓银涛
班级/学号机电1401/2014010339 成绩
实验一 基于ardunio控制器的轮式机器人循迹避障功能设计
实验目的
1.了解ardunio平台，并熟练使用此软件完成小车的各种活动
2.了解HC-SR04超声波测距模块的原理，并且熟练使用此模块作为小车的传感器进行工作 3.了解并且熟悉红外线传感器循迹原理 实验器材：
Adrunio软件，超声波传感器，红外线传感器，导线，底板，电机，电池，单片机等 实验内容：
1.将硬件组装成小车，即轮式机器人 2.利用ardunio使小车完成循迹功能 步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言循迹文件
（2）将文件导入单片机中
（3）根据具体路况，运行并且进行调试红外线传感器的灵敏程度 3.利用ardunio使小车完成避障功能 步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言避障文件
（2）将文件导入单片机中
（3）运行并且进行调试小车躲避障碍物的距离 实验程序 1.循迹程序：
小车循迹程序思路图 #include
const int SensorRight = 3;//右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)const int SensorLeft = 4;//左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)int SL;//左循迹红外传感器状态 int SR;//右循迹红外传感器状态 void setup(){ //初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT);// PIN 8(PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);// PIN 9(PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10(PWM)
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11(PWM)pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
pinMode(SensorRight, INPUT);//定义右循迹红外传感器为输入
pinMode(SensorLeft, INPUT);//定义左循迹红外传感器为输入 } void run(int time)// 前进 void run(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);// 右电机前进
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Right_motor_go,255);//PWM比例0~255调速
analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);// 左电机前进
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,255);//PWM比例0~255调速
analogWrite(Left_motor_back,0);//delay(time * 50);//执行时间，可以调整
} //void left(int time)//左转(左轮不动，右轮前进)void left(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200);
analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左轮后退
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,100);//PWM比例0~255调速
//delay(time * 50);//执行时间，可以调整
// 右电机前进 } void right(int time)//右转(右轮不动，左轮前进)void right(){ digitalWrite(Right_motor_go,LOW);//右电机后退
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,100);//PWM比例0~255调速
digitalWrite } 2.避障程序：
char L1 = 9;// zheng char L2 = 8;char R1 = 10;// zheng char R2 = 11;int echopin = 13;
int trigpin = 12;
void setup()//初始化动作的区块，定义串行端口和脚位 { pinMode(echopin , INPUT);// pwm
pinMode(trigpin , OUTPUT);} void loop()//版子重复执行动作的区块 { int currDist;
long randnumber;
currDist = MeasureDistance();// 读取前端距离
delay(5);
if(currDist > 10)
{
straight();
}
if(currDist <= 10)
{ randomSeed(analogRead(0));
randnumber = random(0 ,10);
if(randnumber > 5)
{ back();
delay(1000);
turnright();
delay(800);
}
else
{ back();
delay(1000);
turnleft();
delay(800);
}
} } int MeasureDistance(){ digitalWrite(trigpin , LOW);
delay(2);
digitalWrite(trigpin , HIGH);
delay(10);
digitalWrite(trigpin , LOW);
int distance = pulseIn(echopin , HIGH);
distance = distance / 58.0;// 计算距离
344 * 100 / 1000000 * pulseIn()/ 2
delay(60);
// 循环间隔60uS
return(distance);
} void straight(){ analogWrite(L1 ,100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 ,0);
analogWrite(R1 , 100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 0);} void turnright(){ analogWrite(L1 ,100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 ,0);
analogWrite(R1 ,0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 ,0);
} void turnleft(){ analogWrite(L1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 , 0);
analogWrite(R1 , 100);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 0);
} void back(){ analogWrite(L1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(L2 , 100);
analogWrite(R1 , 0);
//
255 0 zhengzhuan
analogWrite(R2 , 100);
} 实验过程中遇到的问题及解决办法 循迹中：
1.电机速度差异控制：发现左右轮写入同一数值时，小车行进方向偏离直线，——对左右两轮写入不同数值，多次测试，指导左右轮速度相等。
2.电机驱动器给arduino供电出现问题，改用充电宝给arduino供电，直接从gnd和5v输出脚给电机驱动器供电 3.一个电机有两根信号输入线，一根控制正转，一根控制反转。两个轮子一起测转地眼晕，容易出错。避障中：
1.超声装置避障距离的确定——将HC-SR04超声波避障程序中数值改短，提高避障灵敏性 2.硬件的安装：超声装置无法固定——曾尝试过用胶带，废旧车轮等但不理想，并未得到很好的解决 实验结果
小车可以成功的进行循迹和避障
实验二 电子秤实验
一 单臂实验 数据处理源码：
axis([0 200 0 50])
coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 2.8 5.1 7.5 9.9 12.4 14.8 17.2 19.6 22.0 24.6] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('电阻传感器的系数灵敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非线性误差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('单臂实验')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab处理结果
电阻传感器的系数灵敏度S=0.122% 非线性误差f=3.607%
半桥实验 源码：
axis([0 200 0 50])coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 4.0 8.8 13.7 18.6 23.5 18.4 33.2 38.2 43.1 47.9] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)
y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('电阻传感器的系数灵敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非线性误差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('半桥实验')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab处理结果
电阻传感器的系数灵敏度S=0.238% 非线性误差f=1.615%
全桥实验 源码：
axis([0 200 0 100])
coords=[0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200;0 7.4 15.3 23.1 30.9 38.8 46.7 54.6 62.6 70.5 78.4] grid hold
plot(coords(1,:),coords(2,:),'*')x=coords(1,:)y=coords(2,:)' b=size(coords)c=ones(1,b(2))MT=[c;x] M=MT'
f=inv(MT*M)*MT*y
['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))] x=-max(x)：max(x)
y=f(1)+f(2)*x
mistake=max(x-y)/(max(y)-min(y));
fprintf('电阻传感器的系数灵敏度S=%5.3f%%n',abs(f(2)))fprintf('非线性误差f=%5.3f%%n',mistake)plot(x,y,'--')xlabel('x/g')ylabel('V/mv')title('全桥实验')
legend(['y=',num2str(f(2)),'x+',num2str(f(1))])Matlab数据处理
电阻传感器的系数灵敏度S=0.393% 非线性误差f=0.774%
实验三 基于C51单片机控制器的轮式机器人电机控制系统
实验目的
了解PWM波控制电机的原理。基于C51单片机利用PWM波控制电机。实验器材
C51单片机、L298N驱动芯片、直流电机、杜邦线、普通导线、keil软件、STC下载器、示波器 实验内容
用keil新建一个“.c”文件，编写程序并对程序进行调试。将程序烧录进单片机内。进行硬件连接 C51引脚如图所示：
L298N引脚如图所示：
用单片通过P1.0、P1.1和L298的第一对输入端IN1和IN2相连，然后又L298的第一对输出端OUT1和OUT2与直流电机相连；单片通过P1.5、P1.6和L298的第二对输入端IN3和IN4相连，然后又L298的第二对输出端OUT3和OUT4与直流电机相连。给单片机上电。用示波器观察波形。
程序内容
1、PWM波控制电机启动
#include “reg51.h” #include “intrins.h”
#define FOSC 11059200L
typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;void delay_ms(int x);
/*Declare SFR associated with the PCA */ sfr CCON = 0xD8;//PCA control register sbit CCF0 = CCON^0;//PCA module-0 interrupt flag sbit CCF1 = CCON^1;//PCA module-1 interrupt flag sbit CR = CCON^6;//PCA timer run control bit sbit CF = CCON^7;//PCA timer overflow flag sfr CMOD = 0xD9;//PCA mode register sfr CL = 0xE9;//PCA base timer LOW sfr CH = 0xF9;//PCA base timer HIGH sfr CCAPM0 = 0xDA;//PCA module-0 mode register sfr CCAP0L = 0xEA;//PCA module-0 capture register LOW sfr CCAP0H = 0xFA;//PCA module-0 capture register HIGH sfr CCAPM1 = 0xDB;//PCA module-1 mode register sfr CCAP1L = 0xEB;//PCA module-1 capture register LOW sfr CCAP1H = 0xFB;//PCA module-1 capture register HIGH sfr PCAPWM0 = 0xf2;sfr PCAPWM1 = 0xf3;sbit IN1=P1^0;
sbit IN2 = P1^1;sbit IN3=P1^5;
sbit IN4 = P1^6;void main(){ CCON = 0;//Initial PCA control re CL = 0;//Reset PCA base timer CH = 0;CMOD = 0x02;//Set PCA timer clock source as Fosc/2 CR = 1;//PCA timer start run while(1){ int i;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;for(i=100;i>=0;i--){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);}
for(i=0;i<=100;i++){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);} IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;for(i=100;i>=0;i--){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);}
for(i=0;i<=100;i++){
CCAP0H = CCAP0L =i;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = i;
CCAPM1 = 0x42;delay_ms(100);} } } void delay_ms(int x){ int y;for(;x>0;x--)for(y=0;y<1000;y++);} 控制方向
#include “reg51.h” #include “intrins.h” #define FOSC 11059200L typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;sbit IN1 = P1^0;sbit IN2 = P1^1;void main(){ IN1=0;IN2=1;} PWM波对电机调速
#include “reg51.h” #include “intrins.h”
#define FOSC 11059200L
typedef unsigned char BYTE;typedef unsigned int WORD;
/*Declare SFR associated with the PCA */ sfr CCON = 0xD8;//PCA control register sbit CCF0 = CCON^0;//PCA module-0 interrupt flag sbit CCF1 = CCON^1;//PCA module-1 interrupt flag sbit CR = CCON^6;//PCA timer run control bit sbit CF = CCON^7;//PCA timer overflow flag sfr CMOD = 0xD9;//PCA mode register sfr CL = 0xE9;//PCA base timer LOW sfr CH = 0xF9;//PCA base timer HIGH sfr CCAPM0 = 0xDA;//PCA module-0 mode register sfr CCAP0L = 0xEA;//PCA module-0 capture register LOW sfr CCAP0H = 0xFA;//PCA module-0 capture register HIGH sfr CCAPM1 = 0xDB;//PCA module-1 mode register sfr CCAP1L = 0xEB;//PCA module-1 capture register LOW sfr CCAP1H = 0xFB;//PCA module-1 capture register HIGH sfr PCAPWM0 = 0xf2;sfr PCAPWM1 = 0xf3;
void main(){ CCON = 0;//Initial PCA control register CL = 0;//Reset PCA base timer CH = 0;CMOD = 0x02;//Set PCA timer clock source as Fosc/2 CCAP0H = CCAP0L = 0x80;//PWM0 port output 50% duty cycle square wave CCAPM0 = 0x42;//PCA module-0 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt
CCAP1H = CCAP1L = 0xff;//PWM1 port output 0% duty cycle square wave PCAPWM1 = 0x03;CCAPM1 = 0x42;//PCA module-1 work in 8-bit PWM mode and no PCA interrupt CR = 1;//PCA timer start run while(1);}
五、实验心得
本次实验中我学会用软件来延时实现PWM的输出，从而实现对电机的控制。
实验四基于ARM控制的博创平台轮式机器人循迹蔽障功能
实验目的
了解NorthStar平台，并熟练使用此软件完成小车的各种活动 了解RobotServoTerminal机器人舵机调试系统并掌握使用 了解并且熟悉灰度传感器循迹原理 实验材料
ARM控制器 灰度传感器 红外探测器 舵机电机等 实验内容
小车硬件的组装 蔽障功能的实现 循迹功能的实现 循迹功能的实现 NorthStar循迹程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[4] = {1,2,3,4};int main(){ int lgray = 0;int rgray = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],4);MFSetPortDirect(0x00000FF8);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);while(1){ lgray = MFGetAD(0);rgray = MFGetAD(1);//右偏
if((lgray<=460)&&(rgray>=350)){ //左转
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //左偏
if((lgray>=460)&&(rgray<=350)){ //右转
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //meipian if((lgray>=460)&&(rgray>=350)){ MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ MFSetServoRotaSpd(1,0);MFSetServoRotaSpd(2,0);MFSetServoRotaSpd(3,0);MFSetServoRotaSpd(4,0);MFServoAction();DelayMS(100);} } } } } 蔽障功能的实现 程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[5] = {1,2,3,4,5};int main(){ int io0 = 0;int io1 = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],5);MFSetPortDirect(0x00000FFC);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);MFSetServoMode(5,0);while(1){ io0 = MFGetDigiInput(0);io1 = MFGetDigiInput(1);if((io0==1)&&(io1==1)){ MFSetServoRotaSpd(1,1023);MFSetServoRotaSpd(2,-1023);MFSetServoRotaSpd(3,1023);MFSetServoRotaSpd(4,-1023);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(500);} else
{ if(io0==0){ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(1000);//右转
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(2000);} else
{ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(1000);//左转
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFSetServoPos(5,512,512);MFServoAction();DelayMS(2000);} } } }
实验中遇到的问题以及解决方案
1、NorthStar编程完成后下载时遇到的问题
解决方案及拓展步骤（1）打开NorthStar软件
点击帮助
（3）点击帮助主题
（4）点开附录以及里边的常见问题及解决将出现一些列常见问题
（5）点击遇到的问题，按照操作步骤即可解决
环境对灰度传感器影响较大，赛道多次取点进行传感器灰度值测量，之后修改程序内AD值条件。
（1）用NorthStar打开循迹的程序
（2）打开工具菜单下的查询传感器
出现传感器页面，调整好下载模式以及端口的设置，点击启动服务
（4）完成之后调整好查询数据模式电机查询AD，会在相应AD口内看到数据的变化。（5）测完后取黑线与地面值的中间值调整if条件。
实验拓展 将红外蔽障功能，以及灰度传感器巡线功能同时装在小车上，通过一个自制红外开关来控制小车的程序选择。
程序
#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[4] = {1,2,3,4};int main(){ int lgray = 0;int you = 0;int key = 0;int rgray = 0;int zuo = 0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],4);MFSetPortDirect(0x00000FF8);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(4,1);while(1){ MFGetDigiInput(0);if(key==0){ MFGetDigiInput(1);MFGetDigiInput(2);if((zuo==1)&&(you==1)){ //前进
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(1000);} else
{ if(you==0){ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);//左转
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //后退
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);//右转
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} } } else
{ lgray = MFGetAD(0);rgray = MFGetAD(1);//右偏
if((lgray<=460)&&(rgray>=350)){ //左转
MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,-512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //左偏
if((lgray>=460)&&(rgray<=350)){ //右转
MFSetServoRotaSpd(1,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ //meipian if((lgray>=460)&&(rgray>=350)){ MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(4,512);MFServoAction();DelayMS(400);} else
{ MFSetServoRotaSpd(1,0);MFSetServoRotaSpd(2,0);MFSetServoRotaSpd(3,0);MFSetServoRotaSpd(4,0);MFServoAction();DelayMS(100);} } } } } } 通过本次实验对NorthStar熟练掌握，进而对今后使用博创平台实现视觉系统等一系列功能掌握。
实验五 摄像头实现轮式机器人电机控制系统 一．实验目的
1.了解OpenCv的使用方法，并以此为平台实现基于OpenCv摄像头巡线小车的制作 2.掌握基于HSV颜色模型的图像阈值分割算法 3.使用OpenCv图像去噪相关算法：膨胀腐蚀滤波等
4.掌握串口通讯，并实现PC机与Arduino以蓝牙模块为载体通讯 二．实验器材
OpenCv，HC-05主从一体蓝牙模块，Arduino,小车底盘，usb摄像头实验内容 三．实验内容 1.HSV颜色模型
HSV(Hue-Saturation-Value)，色相（H）是色彩的基本属性，就是平常所说的颜色名称，如红色，黄色等；饱和度（S）是色彩的纯度，越高色彩越纯，低则逐渐变灰；明度（V），指色彩的亮度。HSV以人类更熟悉的方式封装了关于颜色的信息：“这是什么颜色？深浅如何？明暗如何？”
HSV把颜色描述为在圆柱坐标系的点，这个圆柱的中心轴取值为自底部的黑色到顶部的白色，而在它们中间是灰色；绕这个轴的角度对应色相，取值范围0—360°，到这个轴的距离对应饱和度，取值范围0.0—1.0，而沿这个轴的高度对应亮度，取值范围0（黑色）—1.0（白色）。
2.阈值分割策略
阈值化的基本思想是：给定一个数组和一个阈值，然后根据数组中的每个元素的值是低于还是高于阈值而进行一些处理。: 检查源图像的每一个像素点的范围。在下限和上限之间的像素点，被置为255；否则置0。即感兴趣区域为白色，不感兴趣区域全为黑色。
受光照影响，不同时刻表示同一颜色的空间模型取值不同。因此在图像处理之前先手动标定图像，把合适的H,S,V取值范围输出到文本文件里，供后续处理读取。
3.图像去噪
分割得到二值化图像之后，可以很明显看到图中仍然有很多细微的点噪声存在，而且目标内部出现空洞，周围存在毛刺，所以需要对噪声进行进一步处理，下面介绍滤出噪声的常用方法。3.1膨胀
膨胀是将与物体接触的所有背景点合并到该物体中，使边界向外部扩张的过程。可以用来填补物体中的空洞。
膨胀的算法：用3X3的结构元素，扫描图像的每一个像素；用结构元素与其覆盖的二值图像做“与”操作；如果都为0，结果图像的该像素为0，否则为1；结果使二值图像扩大一圈。
函数
这个函数膨胀源图像，存储结果到目标图像。
参数详解：源图像，图像通道的数量是任意的，但图像深度应为CV_8U,CV_16U,CV_16S,CV_32F或CV_64F。目标图像，尺寸和类型与源图像相同
膨胀操作核。若为NULL时，表示是使用参考点位于中心3x3的核。一般使用函数配合参数使用。函数会返回指定形状和尺寸的结构元素（内核矩阵）。其中函数的第一个参数表示内核的形状，如下： 矩形：MORPH_RECT 交叉形：MORPH_CROSS 椭圆形：MORPH_ELLIPSE 锚的位置，默认值（-1，-1），表示锚位于中心 迭代使用erode()函数的次数，默认值为1 用于推断图像外部像素的某种边界模式，默认值：BORDER_DEFAULT 使用erode函数时，一般我们只需要设置前三个参数，后面四个参数都有默认值。例：
3.2腐蚀
腐蚀是一种消除边界点，使边界向内收缩的过程。可以用来消除小而无意义的物体。
腐蚀的算法：用3x3结构元素，扫描图像的每一个像素；用结构元素与其覆盖的二值图像做“与”操作；如果都为1，结果图像该像素为1，否则为0；结果使二值图像减小一圈。
4.串口通讯
串口通信（Serial Communications）的概念非常简单，串口按位（bit）发送和接收字节。尽管比按字节（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根线发送数据的同时用另一根线接收数据。它很简单并且能够实现远距离通信。
串口进行通信的方式有两种：同步通信方式和异步通信方式。同步通信方式要求通信双方以相同的时钟频率进行，而且准确协调，通过共享一个单个时钟或定时脉冲源保证发送方和接收方的准确同步，效率较高；异步通信方式不要求双方同步，收发方可采用各自的时钟源，双方遵循异步的通信协议，以字符为数据传输单位，发送方传送字符的时间间隔不确定，发送效率比同步传送效率低。4.1串口通讯过程
4.2串口通讯重要函数（1）
（2）DCB结构包含了串口的各项参数设置,下面仅介绍几个该结构常用的变量 4.HC-05蓝牙一体化模块
HC-05 嵌入式蓝牙串口通讯模块（以下简称模块）具有两种工作模式：命令响应工作模式和自动连接工作模式，在自动连接工作模式下模块又可分为主（Master）、从lave）和回环（Loopback）三种工作角色。当模块处于自动连接工作模式时，将自动根据事先设定的方式连接的数据传输；当模块处于命令响应工作模式时能执行下述所有AT 命令，用户可向模块发送各种AT 指令，为模块设定控制参数或发布控制命令。通过控制模块外部引脚（PIO11）输入电平，可以实现模块工作状态的动态转换。实验成果
四．实验心得
通过这个实验尝试并学习了以前只听过没做过的东西，在做的过程中遇到很多问题，但都在与同学的讨论下找到了解决方法。
在调试蓝牙模块时不能进入AT模式，被这个问题绊了两个晚上；给电脑装了蓝牙驱动后，却不能连接到蓝牙模块，一直认为是驱动装错了，后来用手机测试成功连接上了，意识到是电脑有问题；
巡线时小车突然动不了了，一开始认为是电机或驱动坏了，后面才知道是因为控制方法不当使电机在下次启动时进入死区，后来改进为PWM控制； 这是非常有意义的一次实验课。
实验六 应用卓越联盟实验室设备进行设计和实现作品说明
1.Protell99SE的使用及电路板的雕刻 一．实验目的
1.了解Protell99se的使用方法，并以此为平台设计电路板
2.了解将原理图转化为雕刻机所需的输出格式，并运用雕刻机制作出自己独有的电路板 二.实验器材
Pretell99se设计软件，电路原理图，pcb电路板雕刻机等 三.实验内容
将Protell99软件安装进电脑 查看所给文件的电路图
设计出自己组独有的pcb电路板 将电路板雕刻出来
Protell99制作原理图库的方法
将元件库文件和原理图文件放在同一个设计中 在原理图所在的设计数据库文件夹下新建一个原理图库文件，取名为mylibrary。名字可任取。
打开原理图库文件，默认状态下此库文件里已经存在一个名为component_1的元件 选择绘图工具框中的绘制矩形工具绘制元件的边框（即绘制元件的符号或外形）
左键点击绘图工具栏里的绘制管脚图标，按下Tab键进入管脚属性编辑对话框。1管脚名字为com，其他管脚名隐藏，管脚编号为1～9。
依次放置9个管脚，在放置管脚时，管脚的一端有一个小黑点，旋转管脚使小黑点朝外 双击矩形方框进行边框属性设置。Border Width选择SmallBorder Color选择合适的颜色。用上述方法绘制8个电阻形状的矩形框，放置在上面画好的边框里 点击画图工具栏里的画线工具，将画好的电阻和管脚连接好。修改元件描述 保存后退出编辑。
当所有的元件制作完成后，保存并关掉元件库文件（2）单独创建一个元件库（仓库），注意这个元件库还是Protel设计数据库文件。
1）新建一个设计，取名为“mylibrary”或者是“XX的库文件”保存在某个地方，记住这个地址。这个库可做为自己的专用库文件。在以后绘制原理图时只需把此库添加进去即可，以后也可以不断地丰富此库中的元件
2）在设计里新建一个原理图库文件，保存文件，给它起一个有特色又能反应元件库特点的名字。如“电阻类”，“插件类”，“AD转换”等等。利用此法可建立若干个原理图库文件，将元件归类存放
3）打开某一类原理图库文件，在此文件中制作新元件，具体作法见上文。也可以从系统自带的库文件中拷贝元件，或者是从现有的原理图中提取元件添加到自己的库文件中 实验创新与思考
Protell99作为一个老版本的pcb设计软件，在兼容性及汉化方面有许多不足，相比现今较火的AD系列的软件操作起来也较难，但对于简单的pcb电路设计，Protell系列还是不错的。对于某些电路而言，单面镀铜的电路板无法满足需求，因此，在学习课内单面镀铜电路板的设计基础上应再学习双面镀铜电路板的设计，以满足实际需要 2.3D打印机激光切割机机械臂的工作原理及实际应用 机械臂的原理及其应用 实验目的
了解机械臂的工作原理，操作过程以及在实际生产过程中的应用 掌握机械臂的操作 实验器材
机械臂及其控制系统，机械臂控制器等 三.实验内容
1.了解机械臂的工作原理 2.了解机械臂的程序 3.操作机械臂进行工作
实验原理
机器人空间描述和坐标变换： 在一个三维空间中对两个质点的位置关系进行描述，一般会用一个的位置矢量来表示。在笛卡尔坐标系中，坐标系中的任意质点的位置都可以用一个3*1的位置矢量来表示该质点到坐标原点的位置关系。
机器人连杆的坐标转换
创新与思考
通过了解机械臂的运行原理，知道可以通过矩阵进行最佳位姿的求解，但在求解矩阵的过程中，我们会求得多解，如何选取运动方式是程序编写的重中之重，所以，根据需要，同时根据各种机器人自身机构对运动转动角度的限制，以及机构运动方式所产生的压力角大小，机械转动效率等选取最优解，进行程序编写。理论上6R的工业机器人可进行全方位运动工作，但由于机器本身，促使机器人在工作时会存在一些盲点，故在应用机器人的进行工作的时候，应尽量避免触及这些机械盲点，以求的效率最大化。3D打印技术 实验目的
了解3D打印技术的原理及其应用
利用建模软件创建模型，打印出树脂梳 实验器材
3D打印机，树脂，MakerBot软件等
实验原理
3D打印机原理其实是以一种数字模型文件为基础，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。由于在3D打印机原理中把复杂的三维制造转化为一系列二维制造的叠加，因而可以在不用模具和工具的条件下生成几乎任意复杂的零部件，极大地提高了生产效率和制造柔性。
首先得通过计算机辅助设计（CAD）或计算机动画建模软件建模，再将建成的三维模型“切片”成逐层的截面数据，并把这些信息传送到3D打印机上，3D打印机会把这些切片堆叠起来，直到一个固态物体成型。打 3D机型者者
打印的过程是这样的：先通过计算建模软件建模，如果你有现成的模也可以，比如动物模型、人物、或微缩建筑等等。然后通过SD卡或USB优盘把它拷贝到3D打印机中，印原理：
进行打印设置后，打印机就可以把它们打印出来，其工作结构分解图如下：
思考与创新
3D打印技术作为一种新型便捷的生产技术，虽然初见成效，但在很多领域仍存在问题，比如说，对于打印所需的材料，如果所选材料熔点低，那么打印出来的产品必然刚性差，易折断或变形，不利于高负荷的实际使用，但倘若熔点较高，必然对打印机的墨盒的要求提高，如若想正确打印，必然需要墨盒熔点更高于打印所需原材料，在工艺上的要求会更高，成本也会更大，甚至可能超过原有工业生产所需成本，这样，3D打印技术就变得毫无意义。因此，为了使3D打印技术更加成熟，必须在以上两点之间权衡，找到突破口。激光切割机 实验目的
了解激光切割机的原理
了解激光切割机与传统切割技术相比的优势 激光切割机的实际应用 实验仪器
激光切割机，材料板等 实验原理 激光切割是将从激光器发射出的激光，经光路系统，聚焦成高功率密度的激光束。激光束照射到工件表面，使工件达到熔点或沸点，同时与光束同轴的高压气体将熔化或气化金属吹走。随着光束与工件相对位置的移动，最终使材料形成切缝，从而达到切割的目的。
激光切割加工是用不可见的光束代替了传统的机械刀，具有精度高，切割快速，不局限于切割图案限制，自动排版节省材料，切口平滑，加工成本低等特点，将逐渐改进或取代于传统的金属切割工艺设备。激光刀头的机械部分与工件无接触，在工作中不会对工件表面造成划伤；激光切割速度快，切口光滑平整，一般无需后续加工；切割热影响区小，板材变形小，切缝窄（0.1mm~0.3mm）；切口没有机械应力，无剪切毛刺；加工精度高，重复性好，不损伤材料表面；数控编程，可加工任意的平面图，可以对幅面很大的整板切割，无需开模具，经济省时。
智能工厂 实验目的 智能工厂原理 工厂接单
工厂在电脑终端接收订单指令，并把订单指令下达给各个工作区域，是整个工厂围绕该订单展开生产工作
原料供给
通过机械臂从工厂仓库中提取原材料，仓库架采取单齿轮驱动双板双齿条的方式，节约了仓库的空间加大了仓库的储备量
机械臂通过空间坐标抓取货物，并将货物放在循迹运输车中，进行下一步工序
铣床加工
通过铣床等机械加工方法，得到生产工件
并利用装载机械臂的小车将做好工件放入公差测量仪进行检测
工件纠偏，装载出库
利用机器人视觉对图像的处理，将工件放入指定位置，并用循迹小车将生产完成工件封装出库
创新与思考
智能工厂却为工业4.0概念的产物，但这个工厂确实存在以下几点问题： 机械臂抓取货物只能适用于低重量产品，对于质量较大的产品并不适用。个人认为应采取液压传动
循迹小车思路很好，但单线路的循迹线，很难满足工作需要，应将但循迹线改为一条主线路多通路与其共同连接的思路，如同铁路轨道，可允许多辆小车在不冲突的条件下同时工作，以提高效率
缺少反馈设施，在加工过程中很容易产生误差，尤其在高精度加工之中，如果一旦出现误差却没能及时发现，损失将是巨大的，应在误差检测仪系统中设置反馈装置，以防止出现较大误差
第二篇：机器人足球课结课论文
机器人足球课作业
机器人足球的现状及发展前景
机器人发展至今，已越来越能干了，除了在各个生产环节上干各种工作，甚至可以到太空修理卫星，入海底铺设电缆。但是让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的。机器人也能去踢足球? 而且，还是要组成一个队伍，不同的机器人要怎样互相配合？这正是机器人研究历史的新的挑战。
为什么要研究机器人足球呢？他对机器人的发展又有何作用？实际上，机器人足球是一个多智能体系统的典型问题，又是研究分布式人工智能的理想平台。首先机器人足球比赛是一群机器人对另一群机器人对抗的分布式多机器人系统，其中每个机器人是具有决策能力的 Agent。在比赛过程中每个机器人不但能发挥个人能力，而且还能通过协调与合作还发挥集体力量；其次，在比赛场地上的各球队机器人为了射门或防守到处奔跑，因此成为时时刻刻变化的非常复杂的动态环境；第三，为了战胜对方，双方机器人球队必须实时地了解我方和敌方阵营的动态变化，并根据这一动态变化提出行为决策，即全面进攻或局部进攻或防守等比赛策略问题。同时为执行这个决策，各智能体之间必须通过通信来解决协调与合作问题。这正是当前智能机器人控制中的前沿问题。因为人类需要用一群机器人来完成某项任务时，相互协作成为关键问题。据科学家估计，再过五十年，即2050年左右能做到在一个真的足球场地上，机器人在与我们人的比赛规则一样的条件下进行比赛。到那时可能电视转播的体育节目中机器人足球会占很大的比重。机器人足球为机器人研究找到了一个标准比较平台，世界各国的科学家通过对同一任务的研究，互相交流，取长补短，共同推动机器人事业的发展。
现在的足球机器人比赛还远没有达到我们想要达到的地步。比赛是一种仿真式的比赛。现在的足球机器人比赛的场地按国际的规定为1.5米×1.3米场地。场地上有中线，有门区，这与我们的实际的比赛没有什么太大的区别。每个足球机器人的车体按国际的规定不超过7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型机器人比赛）机器人小车负责把红色的高尔夫小球撞进球门。在赛场的上方有一个摄像头，摄像头把得到的信息上传到计算机中。经计算机的特定程序处理，得到场上双方的态势，再经过决策系统的处理，输出相应的数据。经通讯系统发送与接收，控制机器人小车在场上奔跑。机器人的大脑是装在一台计算机主机中的决策系统。机器人的视觉系统把比赛场地的敌我双方的态势都反映到计算机中，然后用计算机图像软件进行处理。利用模式识别技术，对数字图像进行特征提取等操作，形成自己的计算机内数据的表达，即敌我双方机器人的位置和角度。机器人由上位机统一发出命令，该命令由机器人车体的通讯系统接收，所以能实现机器人小车的互相协调。足球机器人的双腿就是机器人的左右轮。就是车体部分,它包括车轮、电机、车架、通讯模块等部分。由通讯模块接收上位机传来的命令，来驱动左右轮的速度,从而实现达到控制的目地。此外，还有人形机器人，这是未来研究的主要方向。
机器人足球的最初想法由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出。日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。1997年8月25日至28日，在日本名古屋举行了第一届机器人世界杯足球赛。共有45支球队报名参赛。目前为止，现实中在国际上最具影响力的机器人足球赛事组织有FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛，每年都要进行一次比赛。机器人足球赛的主要类型分为半自主型（MIROSOT）、全自主型（ROBOSOT）、类人型（HUROSOT）、仿真型（SIMUROSOT）四种类型。
FIRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。1997年6月，第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此后FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRA Cup)，同时举办学术会议(FIRA Congress)，供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今，FIRA已经举行了十五届世界杯比赛，足迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。除了一年一度的世界杯比赛以外，每年还有许多地区性的FIRA机器人足球比赛。蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。FIRA机器人足球比赛的种类也由最开始的MiroSot不断增加，目前已经包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多个类别。有的类别根据双方参赛队员数目不同还可以分为小型组、中型组和大型组等等。在FIRA比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球竞赛的理论研究也取得长足进展。每一届世界杯比赛之前，主办者都会举行培训和研讨班，并在比赛举行的同时召开机器人足球专题的国际学术会议，这些学术研讨和交流活动，极大地促进了相关学科的理论研究。理论研究的成果使得机器人足球比赛的水平不断提高。在1996年的第一届MiroSot比赛中，大多数参赛队使用的视觉系统的采集/处理速度仅为10帧/秒，机器人速度也不过50cm/s。仅过两年，来自韩国的Keys队，凭借他们高达每秒60次的视频采集/处理速度和机器人2m/s的运动速度，在法国巴黎举行的FIRA'98世界锦标赛中一举夺魁，其足球机器人的表现让人惊叹不已。这些进步得益于电子和计算机技术的发展带来了硬件性能的飞速提高。另一方面，有关足球机器人动作和策略的研究也成绩显著。早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工协作，很容易挤作一团。现在这种现象已不存在，随着策略研究的不断成熟，比赛的精彩程度也在不断增加。
第二大系列的机器人足球比赛是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一个国际性组织，1997年成立于日本。RoboCup以机器人足球作为中心研究课题，通过举办机器人足球比赛，旨在促进人工智能、机器人技术及其相关学科的发展。RoboCup的最终目标是在2050年成立一支完全自主的拟人机器人足球队，能够与人类进行一场真正意义上的足球赛。比赛项目主要有：电脑仿真比赛(Simulation League1、小型足球机器人赛(Small—Size League(F一1 80))、中型自主足球机器人赛(Middle—Size League(F2000)
1、四腿机器人足球赛Four—Legged Robot League)、拟人机器人足球赛(Humanoid league)等项目。除了机器人足球比赛，RoboCup同时还举办机器人抢险赛(RoboCupRescue)和机器人初级赛(RoboCup Junior)。机器人抢险赛是研究如何将机器人运用到实际抢险救援当中，并希望通过举办比赛能够在不同程度上推动人类实际抢险救援工作的发展，比赛项目包括电脑模拟比赛和机器人竞赛两大系列。同时，RoboCup为了普及机器人前沿科技，激发青少年学习兴趣，在1999年l2月成立了一个专门组织中小学生参加的分支赛事RobocupJunioro。RoboCup联盟的目标是通过提供引人瞩目但又非常困难的挑战，将RoboCup作为一个工具来促进人工智能和机器人学研究。RoboCup的最终目标是到21世纪中叶，一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜最近的人类世界杯冠军队(更适当的目标是“开发一支能象人一样踢球的机器人足球队”)。这个目标是人工智能与机器人学今后50年的一个重大挑战。从目前的技术水平看来，这个目标可能是过于雄心勃勃了。但提出这样的长期目标并为之而奋斗是非常有必要的。从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球只花了50年。同样，从数字计算机的发明到深蓝击败人类国际象棋世界冠军也只花了50年。可以预见到，建立人形机器人足球队也需要大致相当的时间及很大范围内研究人员的极大努力，这个目标是不能在短期内完成的。
中国第一支机器人足球队于 1997 年 7 月在哈尔滨工业大学成立，同年 8 月在中国人工智能学会（CAAI）支持下国际机器人足球联盟（FIRA）中国分会在哈工大成立。中国最早参加了FIRA比赛，东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。在2001年的ROBOCUP比赛中，清华大学代表队获得了世界冠军。另外，中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。机器人足球参加了科技申奥主题活动。在 2001 年 FIRA 中国分会举办的第六届世界杯机器人足球大赛中 FIRA 中国分会提出的全自主型机器人足球（RoboSot）和仿真型机器人足球（SimuroSot）比赛项目已成为 FIRA 公认的比赛项目，它为国际机器人足球的发展做出了不可磨灭的贡献。中国机器人足球队已成为世界机器人足球领域中不可忽视的劲旅。但与最发达国家仍有不小差距。
机器人足球虽然是在一个小平台上两个机器人球队进行的足球比赛，但要使一个机器人球队战胜另一个机器人球队，不但需要人工智能技术中的视觉、传感融合、行为决策、知识处理等技术，而且还需要和无线通讯、智能控制、机电一体化、计算机仿真等许多关键技术集成为一体的综合技术。不难看出，需要的内容非常得多，所涉及的研究领域也非常得多，并且不仅仅要求在这些领域内取得要取得巨大的突破，还要求在各个学科之间要进行交叉与集成。因此凡参加“世界杯”机器人足球比赛的球队都是带着自己国家的综合实力和尊严参加比赛的，因此可以说“世界杯”机器人足球是衡量各国综合技术实力的一个小平台上“技术战争”。
机器人足球提供了一个标准任务，使得研究人员能够利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有反过来促进各个领域的发展。这也就是开展机器人足球研究的深远意义，也是机器人足球研究的魅力所在。机器人足球除了在科学研究方面具有深远的意义，它也是一个很好的教学平台。通过它可以使学生将理论与实践紧密地结合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力。目前国家所提倡的素质教育中，能力培养是核心。机器人足球提供了一个对学生能力进行培养的大舞台。
我们希望通过和世界最先进的科学技术者的竞争，以及更多关心这个领域的人或组织的支持与联合，来进一步扩大我们国家在IT界、在科学界、在整个世界的影响力。我们当代大学生的道路任重而道远。
第三篇：课程结课心得
标志设计课程结课心得
第一次接触标志设计，第一周的课程是资料的搜集和调研分析。商标、logo标志设计不仅仅是一个图形或文字的组合，它是依据企业的构成结构、行业类别、经营理念，并充分考虑标志接触的对象和应用环境，所出现所设计的。这次的作业也终于和电脑接轨了，正式运用电脑完成设计作业，使用设计软件的频率越来越高，这样对于以后会有很大帮助
因为这个星期做的是企业的商标总结，所以看到了许多有意思的商标，大概的印象就是部分的企业商标只是在企业名称的方面做出改动，运用企业的首写字母进行变形和修改，缺少企业的最根本体现，就像运动类商标大多都会有一种速度感，但部分企业类商标的体现还是缺少在企业理念和企业经营方向的寻找，无论从颜色还是形式。标志设计看似简单，但却是是浓缩的精华。标志设计既要用最少的元素将你的所要表达的东西放进去，又要直接并且美观，由此可见，标志设计是一门比较深比较难的专业以及行业。
版式设计是平面设计中的一种，在网页设计中，版式设计占的比重非常大，可以说版式的好坏直接决定页面的成败，也可以说它是网页视觉识别的基础。我们一共用了5周学习了这门课程。5周的学习使我基本掌握了版式设计的构成要素，版式设计的形式法则，版面设计的构成原理等。
有人形容版式设计的高境界时说，设计者设计版式的时候其实在用这种版面语言跟读者进行沟通，进行无声的对话。一幅制作精良，设计优美的报纸版面无疑能给人一种玄妙的艺术享受。现代社会，铺天盖地的报纸，杂志，网站，海量的信息已经使我们快喘不过气来了，而如果能读到一份版式精致典雅，清新优美，疏朗通透的报纸，赏心又悦目，实在是一种难能可贵的阅读享受。
学习版式设计我觉得很充实，使我在以后的设计中有了更好更熟练的设计我的作品，我们在学习新知识的过程中也会遇到很多问题，但每次都会想到解决办法，而这又是新的收获新的进步。还有老师对我们在教学过程中的悉心指导，使我们不仅学到了课内的知识同时也学到了很多其他方面的知识。
图形创意是用通俗易懂，简洁明快的图形语言，通过视觉元素来传达作者的所要表达的内容。同时也是对设计人才创造力的培养，设计思维与造型，眼，脑，手的训练。通过图形设计这段课程，同时也让我们了解到好的图形创意可在没有文字的情况下，通过视觉语言，使人们彼此沟通，可跨越地域的限制，语言的障碍，文化的差异而进行无声的交流，达到无声的感染的效果。想要学好此课程必须做到以下几点：
1、要善于联想
2、要善于想象
3、要善于观察
4、要善于思考
5、了解不同的领域
图形的意义可用“言为心声，图为心画”来表述，使人们心里所想的真实再现，是会说话的图形。我们把这5点做好了，才能创作出好的作品。
通过这段课程的学习让我学到了很多，同时也让我认识到了自己的很多不足。要想称为一个真正的设计师我还差的很远，所以，我必须要端正自己的态度，好好学习设计。
CI设计课程结课心得
在这学期最后一个月的时间里，我对VI设计的含义、内容等等知识有了一定程度的认识和了解。老师在指导我们学习时把VI设计课程分为三个学习阶段。第一个阶段老师通过让我们观看VI设计的范例，来引导我们去理解VI的内涵、作用等等。VI是视觉识别的英文简称，企业形象识别系统是英文“Corporate ldentity Sestem”的中文翻译，简称CIS，其理论的发源地一般认为是在美国。它借助一切可见的视觉符号在企业内外传递与企业相关的信息。在CI系统中他是外在的具体形式和体现，是最只管的部分。它以设计的形式美感染人、吸引人，是人们最容易注意到，并形成形象记忆的部分。它是最直接有效地建立企业知名度和塑造企业形象的方法。
VI视觉识别设计系统从视觉上直接影响人们对企业的认知，企业的名称、标志、标准字体、标准颜色、商标品牌等等，办公事物用品、产品包装设计、环境装饰设计、广告宣传品......都在有意识或无意识地向社会传播着企业的形象。VI所体现的优秀的企业形象是企业成功的基本要素之一，失去VI这种视觉传播的控制，将造成企业形象的混乱。
企业的受众群体，很多是通过视觉传播而接受企业信息的，他们一般是政府官员、供应商、消费者、股票持有者、市场分析人员以及本企业的雇员......VI的作用就是从视觉塑造企业的形象，使各类受众群体统一对企业形象的认知。
VI这门课程让我收益良多，使我的审美能力，制图能力等等都得到提高，让我理解到VI对于人们生活的重要性，也为以后的设计课程做了很好的铺垫。
第四篇：机器人总结报告
机器人总结报告
各位老师、各位同学：
大家晚上好！
首先真诚的感谢孙老师和鲍老师给我提供这次很好的机会，我很高兴也很荣幸的能够在此与大家共同交流，共同学习。下面我就机器人的整个制作过程给大家简单的介绍一下：
下面是提纲：
首先给机器人做简单的分类然后再从下面两个方面介绍：
一、硬件：
（1）、从大一接手焊接任务引入，强调实践动手能力对制作机器人的重要性。
（2）、在家电维修队中经过系统的学习对机器人实现提供了保障，并由此引入机器人制作的工作重心是前期的总体规划。
二、软件：
（1）、从机器人的控制部分单片机引入，首先对单片机做简单的介绍，为什么学习单片机，以及其用途。
（2）通过单片机的学习总结下自己的学习经历。
（3）最后由单片机引入程序设计，简单介绍机器人的软件实现方法。
三、做一下概括性的总结，并对新生提出建议。
第五篇：创业管理课程结课材料
创业机会识别
摘要：机会识别是创业的开端，也是创业的前提。创业机会识别是创业活动的关键问题之一。创业活动就是围绕着创业机会进行识别、开发、利用所展开的一系列活动。因此识别正确的创业机会也是创业者应当具备的重要技能之一。
关键词：创业；创业机会；创业机会识别
一、创业机会相关的基本关概念
（一）创业机会
创业机会是创业的先决条件之一。创业机会通常又称为市场机会或商业机会，然而对于创业机会学术界一直没有明确的定义，许多学者从自己研究领域出发给创业机会进行定义。熊彼特认为，创业机会是通过把资源创造性的结合起来，迎合市场需求（或兴趣、愿望）并传递价值的可能性。蒂蒙斯认为一个创业机会的特征是“具有吸引力强、持久、适时的特性，它根植于可以为客户或最终用户创造或增加价值的产品或服务中[1]”。刘萌芽、吉莉莉等人（2009）[2]认为创业是实现创业机会的过程并将创业机会定义为通过各种创新满足市场需求并对创业者和社会均有利的机会。
综合诸学者对创业机会的定义，对创业机会的定义可概括为：一种具有吸引力、持久性和适时性的并且可以为购买者或使用者创造或增加价值的产品或服务，是通过各种创新满足市场需求使市场由非均衡趋向均衡，并对创业者和社会均有利的机会。
（二）创业机会识别和创业机会识别能力
创业者从诸多的创业机会中选择了他心怡的创业机会,随后持续开发这一机会, 创立企业, 直至最后创造出一定的价值。在这一过程中,机会的潜在价值及创业者的自身能力得到不断地体现和磨砺,而创业者对创业机会的战略定位也越来越明确。这一过程称作创业机会的识别过程。机会识别过程事实上囊括了大部分研究中提到的机会发现、机会鉴别、机会评价等创业活动[3]。创业机会识别能力就是指创业者采用种种手段来识别市场机会的能力[4]。
二、创业机会的来源及类型
对于创业机会的来源及其分类有很多，这里仅以陈震红、董俊武（2005）[5]的分类方法为例。他们将创业机会的来源分为以下几类：①技术机会：即技术变化带来的创业机会，主要源自新的科技突破和社会的科技进步；②市场机会：即市场变化产生的创业机会；③政策机会：即政府政策变化所赐予创业者的商业机会。由他们的分法可以看出：创业机会来源于一种不稳定的外部环境，正所谓乱世出英雄，市场中环境的变化乃至混乱总会带来一些真空地带，这些都将给创
业者带来机会，当然同时必定伴随着挑战。
三、创业机会的发现
创业机会的发现过程主要包括信息的收集和研究、创业机会内容的识别、创业机会评价等。
（一）信息的收集和研究
信息的收集和研究是任何决策中非常必要的一步。创业者要充分了解和把握市场，就必须对信息进行仔细收集和认真研究。通过信息的收集整理和研究顾客情况、竞争对手情况、潜在市场规模、市场周期、进入和退出壁垒、行业特征、行业结构、供应商和分销商的情况、营销策略等方面的信息，为科学的决策作好准备工作。市场信息的收集包括确定信息收集和研究的目的、收集原始资料和第二手资料、资料的分类处理与分析等步骤。
（二）创业机会识别的内容
对某个创业机会进行识别，通常需要对以下几方面做出分析： 1.创业机会的原始市场规模。创业机会的原始市场规模是指创业机会形成之初的市场规模。原始市场规模决定了创业企业在创业初期能销售的规模和利润的多少。因此，分析创业机会的原始市场规模十分重要。
2.创业机会存在的时间跨度和市场规模的增长速度。任何创业机会都有时限，超过这个时限，创业机会也将不存在。而创业机会的市场规模随时间增长的速度决定着创业企业的成长速度。创业机会带来的市场规模总是随时间变化而变化的，随之带来的风险和利润也会随时间变化而变化。
3.创业机会是否具有可实现性。创业者是否能利用创业机会，要看创业者是否具备以下条件：拥有利用创业机会所需要的关键资源；能够创造新市场并占领大部分新市场；遇到较大的竞争力量,能与之对抗；可以承担创业机会带来的风险等。
（三）创业机会的评价
在现实中，机会识别和机会评价往往是共同存在的。在创业者机会开发中的每一步，都需要进行评估，也就是说，机会评价伴随于整个机会识别的过程中。在蒂蒙斯的创业机会评价框架中，涉及行业和市场、经济因素、收获条件、竞争优势、管理团队等八个方面的53项指标。在机会识别的初始阶段，创业者可以非正式地调查市场的需求，创业机会的市场渗透力，所需的资源的成本，从
而断定这个机会是否值得考虑进一步深入开发，在机会开发的后期，这种评价应该变得较为规范，并且主要集中于考察这些资源的特定组合是否能够创造出足够的商业价值以及如何突破创新优化等。另外机会评价中重要的一项是对回报的评价，对于退出和收获回报难易程度的评价对于刚开始创业的人来说尤为重要。
四、创业机会识别的影响因素
创业机会识别过程中各因素的相互影响归结为环境、社会网络、创业者之间的相互影响。机会本身的属性和创业者的个人特性是影响机会识别的至关重要的因素。陈海涛、杨如冰等把环境因素纳入其中,从系统的角度提出了包括环境、社会网络、创业者等为影响因素的机会识别作用机理模型[6]。创业者是机会识别的主体，创业者进行机会识别是为了找到合适的投资机会，创业者通过自身素质和能力的提高,凭借对于创业机会的洞察力来识别机会,一些识别创业机会的规律和技巧有助于创业者识别创业机会。外部环境因素的变化是产生机会的主要来源。环境中技术、市场及法律法规的一项或者几项变化,都将会产生不同类型的创业机会。社会网络是创业者捕捉环境变化信息来源的主要途径。社会网络可以加强信息流,从而帮助创业者接触到新的想法,并感知到市场等环境的变化;社会网络又是创业者与机会识别的纽带,能为创业者提供关键性的资源。因此,创业者通过其本身的社会网络获得更多的信息,从而获得更多的机会。
五、总结
创业机会的识别经历了发现机会，识别机会，最后到创业的过程。创业机会的发现是一个过程，创业者只有在日益增多的机会中识别出好的机会，并抓住这个机会，才能获得创业的成功。创业者要识别出好的创业机会，除了掌握一些识别创业机会的规律和技巧，对创业机会识别的过程有所理解，更要要对所选行业环境有充分的了解和研究，并且有一定的专业能力。
参考文献
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[2]刘萌芽，吉莉莉，曹雪莲．基于定位的创业机会识别[J]．科技管理研究，2009，29(3)：168-171．
[ 3]陈海涛, 蔡莉, 杨如冰.创业机会识别影响因素作用机理模型的 构建 [ J].中国青年科技, 2007(1): 4-11.[ 4]唐靖, 姜彦福.创业能力概念的理论构建及实证检验 [ J].科学学 与科学技术管理, 2008(8): 52-57.[5] 陈震红，董俊武．创业机会的识别过程研究[J]．科技管理研究，2005，25（2）：133-136．
[6]田虎伟.大学生创业机会识别能力的培育[J].科学管理研究，2011-5
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