《计划、执行与控制的系统方法》培训报告3.25

第一篇：《计划、执行与控制的系统方法》培训报告3.25

《计划、执行与控制的系统方法》的培训报告

培训时间：2011.3.11-3.13

培训地点：长春

培训内容：计划、执行与控制的基本原理；明确项目范围；进度计划、执行与控制；费用计划、执行与控制。

第一部分主要学习了“计划、执行与控制的基本原理”，了解了“项目”的概念，它是具有明确目标的一次性任务、不可复制的，和日常工作是不同的。学习了什么是计划、控制，计划在项目管理中的重要性，如果要想干好一个项目，计划至少要占用60%的精力。通过092F项目，已经深刻的理解了计划的重要性，只有前期通过做大量工作，制定出科学、合理、可执行的计划，才有利于项目按时间节点完成工作。目前我们的计划有时计划和实施两层分离，做完计划不能很好的执行，一方面计划做得不好，两一方面执行力差。

执行力差的原因：缺乏意识；缺乏能力；文件不具备可行性；缺乏执行型项目文化；缺乏有效机制（组织机制、沟通协调机制、奖惩机制；监督检查机制；监督机制；考核机制）；领导作用；过程繁琐等因素造成项目执行力差。以后我们在这方面如何做，才能提高项目的执行力。

第二部分主要学习了“明确项目范围”。项目范围包括项目描述、项目分解、工作描述三部分。我们以小组为单位，通过制定一个实际 “供热系统项目”，掌握了项目描述、项目分解、工作描述如何做。期中项目分解尤为重要，项目分解的越细，越有利于项目的执行。

第三部分主要学习了“进度计划、执行与控制”。进度计划的编制方法：里程碑计划、甘特图计划、网络计划技术。里程碑计划、甘特图计划比较好理解，而且在实际工作中应用过。重点讲了网络计划技术，通过网络图的形式表示出项目各工作的相互关系，尤其对于复杂的项目更为适用。我们以小组为单位，通过制定的 “供热系统项目”来实际演练如何做网络计划，这样更能有利于掌握此技术。

第四部分主要学习了“项目的费用计划、执行与控制”。主要包括：资源计划、费用估计、费用安排、费用控制。通过此部分的学习，我觉得资源计划在项目中的非常重要。资源包括：人、设备、材料。我们在制定计划中，很少考虑人的资源，其实人的资源在项目中非常重要。目前我们公司同时开展了三个项目，好多部门都在担心人力资源可能有问题，但实际没有一个关于人力资源的计划，人力资源如果有问题实际会影响项目的进度与质量。

通过此次项目管理的学习，对于项目的管理知识有了一个初步的了解，争取把学到的项目管理知识应用到092F项目的实际工作中。

韩家茹

2011.3.25

第二篇：计划与执行

计划与执行孰重？孰轻?

“又是一年春来到，柳絮满枝飘……”，听着熟悉的旋律，许多人会在休闲时排谴生活的紧张和工作的压力。又是新春伊始，一切都是全新的，除了应有的一些节假日，其它休闲时间离现代人越来越少，而隔阂却也越来越多。

每个人都要面临再次投入到紧张忙乱的工作与生活当中。面对置身于经济社会中的我们，没有人会躲过时间的“年年岁岁花相似，岁岁年年人不同”的历史变迁，尤其是对新一年当中的企业，企业中的人，企业人中的营销人更是如此。

营销人员作为企业目标任务与创造效益最基层的执行者，一年一年的背负着不断增长的目标任务，关注着自己的销售与回款，关怀着自己的团队，关心着自己的销售增长率、任务分解、月度考核、季度奖金等等诸多敏感而又常常棘手的问题。而这些从何而来呢？对于那些只知道幻想的营销人员来讲是不是仅仅得到“水中月、镜中花”呢？如果使这些取得令人满意的答案和结果，那就是这需要扎扎实实不折不扣的干出来，而它的依托又是什么呢？我认为吸引大家眼球的就是“计划与执行”！

当笔者写这篇文章时，在新年伊始，听到这个话题的有关讨论已经不止一次了。我自己参与了一个企业的市场部人员和营销人员的培训，同时他们也对此问题进行了再次解析与探讨，进一步使我对此问题有了明确与深入的思考。这家企业每年年初时都要进行一年当中最重要的一次年初营销培训，其目的就是为了使企业的产品能够在明确和完善计划方案下在新一年有所增长。对于企业与市场部定下来的计划和方案要求营销人员干净利落的执行，以便到了年底时有个完满结果。而今年又是如此，仍然需要全年的计划方案和营销人员的配合。尽管如此，这家企业沿袭着象许多企业一样的年初将制定好的方案计划与培训目标传达给营销人员，但企业上年的销售与回款目标却并未完成。造成的原因很多，其中两条是由于营销人员所认为的市场计划方案并不如其所愿的与市场一线保持一致，许多方案内容是无法执行的，所以执行起来存在困难。粗略估算了一下，此企业上年的营销计划方案执行率不到60%。

这又使问题回到了老路上来了，即市场部与营销部的配合脱节。营销部认为市场部的计划方案对营销人员帮助并不大，营销人员在执行过程中该怎样还是怎样。许多营销人员还不止一次的认为，我销售产品时不用你的计划方案照样会做得很好。市场计划方案制订的不切合实际，并且可操作性不强。市场部却自认为计划与方案是没有问题的，这也是企业认同了的，没有完成销售回款目标任务关键在于营销人员的执行力存在问题。这也会使人联想到执行力强不强是干成一件事的核心所在，不是在执行过程中所有的事件都教条主义般的依照年初制定的营销计划与方案去执行的，只是营销部将其执行的有板有眼就很是不易了。由此，市场部与营销部之间的唇枪舌剑和相互的推诿、扯皮纷争，最大的受害者却是企业。这种情况很容易在一个企业中点成线、线成面的爆发成为影响其它部门和员工的“情绪污染”，制约企业的正常运营。

而对于万象更新的新一年，企业中各个部门的计划方案又不得不做，其中最重要的却是市场计划方案的科学制订。市场部的计划与方案则要与企业老总或老板一样的决策者一起深入细致的探讨制订，这其中要包括营销副总的参与。

实际上，市场计划方案最终拍板决定的并不是市场部说了算，这也与企业决策层及营销部共同商定后才板上订钉的。市场营销计划方案作为企业的一个重要核心，它起着“牵一发而动全身”作用，其它的部门与员工基本上都是为了完成企业的这个目标和计划而服务和工作着的。同时，这个新年伊始的计划制定多数企业是在年底就制定好了，向下传达则要能在本年底而更多的则是在下一年年初。计划还统领一个企业全年的生产经营目标的实现和企业长足发展壮大的需要，这时的市场营销计划与方案的科学性、合理性和可操作性等对于企业而言就至关重要。

计划与目标在很大程度上左右着一个企业在一年当中的总发展进程，这些确定下来后，就等于是企业里的员工有了全年的工作目标与奋斗方向，尤其是营销人员知道企业与营销部门给自己下达的计划任务和目标是什么，是多少，如何科学的去做，这样以来，按原则讲，接下来就是一个执行问题。

一项再完美的计划制定出来，如果没有具体去实施这项计划的人员去完满执行，其结果不是胎死腹中，就是“合理流产”，这是符合逻辑规律的，同样它也适用于企业里的市场营销。企业里不论是市场计划、商业计划还是促销计划等一旦制定下来，需要每一个营销人员去执行。而营销人员在执行过程中是不是能够与市场的实际联系在一起，在不违反大前提的基础下，与自身市场做的小型计划是否保持协调一致，是否能够将计划超水平的发挥，营销人员不得不考虑这些。计划是“死”的，而市场却是“活”的，总不能老以“死”的计划针对“活”的市场呀！可归根结底的现实摆在营销人员——这些执行者面前：那就是这些计划也好，目标也罢，顺利完成与否在于这些执行者，他们最有发言权。“执行的权杖”握在营销人员手中，往往有时候计划的完成不是完成完不成的问题，焦点却集聚在他们“想不想完成”的问题上。于是乎？这时“执行”又显得出奇的重要！

说到这里，仿佛使象我一样的许多人在思考与探讨“新年计划与执行”的问题显得扑朔迷离难以取舍，我们会迷惑不解的认为它到底孰轻孰重！的确，这一时难下决断。而我所接触的那家企业的做法却是抛去过去的，展望全新的，就象一位重获新生的罪犯一样，所做就是忘记过去，重新来过，这不失为一种权益策略和缓兵之计。如果一味的用埋怨与责备的言行去对营销人员“呵护”着的企业销售回款和计划穷追猛打，很容易造成物极必反。

计划与执行向来不是两条并排走的平行线，他们常常会交织在一起，反映出一个综合的全新的问题，有时是几个点的交叉，使问题变得错综复杂。要使得计划与执行芥蒂明晰化那就是一个协作配合，最好使“久积成疾”似的问题解决在萌芽状态。

第三篇：《目标管理与计划执行》课程培训大纲

小英企业管理顾问有限公司

附件二：《目标管理与计划执行》课程培训大纲

1.1 授课目标：

★ 掌握公司计划、部门计划和个人工作计划制定的步骤和方法；

★ 有效掌握做好部门的工作计划和跟踪的方法，让计划落到实处；

★ 掌握公司各部门MBO目标管理的运用；

★ 学习目标设定、目标分解和目标管理卡的填写；

★ 掌握部门月度、工作总结的主要内容和报告结构，区分数据报表和管理报表的运用；

★ 针对工作计划和存在的问题如何采取PDCA管理循环，给予有效管理与纠正。

1.2 培训时间：1天

1.3 授课老师: 胡翠艳

1.4 授课形式：讲授、小组讨论、案例分析、角色扮演

1.5 课程大纲：

第一部分：计划拟定

1.什么是计划

2.计划的种类

3.计划的特性

4.如何进行有效计划：

第一步：详尽清单；第二步：优先事务；第三步：细节表格化；第四步：明确第一步；第五步：组织实施

5.工作计划流程

6.计划管理的过程

7.制订计划的工具

8.计划的实施与跟进

9.工作计划的表格化、工具化、量化

公司地址：长沙市远大路一号千喜华城1020室公司网址： 1

10.公司级目标计划－BSC平衡计分卡

11.部门级目标计划－KPI

12.个人计划－推移图表、甘特图、计划管制卡

13.案例1：部门工作计划的制订与管理

14.案例2：个人工作计划的制订与管理

第二部分、目标管理

1.目标的重要性和种类

2.目标管理的作用

3.案例：好目标的评判标准

4.目标管理的工作流程

5.案例：目标管理的问题判断与分析

6.什么是定量指标与定性指标

7.如何有效确定定量目标与定性目标

8.目标设定的五大原则(SMART)

9.现场演练：制定定性目标与定量目标

10.案例：目标制定与分解的步骤

11.目标管理实施的3大关键：健全与优化目标体系、授权与自主管理、合理的绩效管理。

12.目标设定的思考方向

13.案例：目标卡的制作与填写

14.目标管理注意事项

第三部分：计划执行

1.目标与计划的关系

2.计划下达的技巧

3.如何面对部属的抵触，如何推销上级目标

4.中层管理者推动执行的技能主要是三类：如何布置执行任务 如何督导执行过程 如何有效完成执行任务

公司地址：长沙市远大路一号千喜华城1020室公司网址：

2（1）如何布置执行任务

要求1：明确结果——（明确任务）★ 指令标准清晰－一分钟汇报要求－三句话表达标准 ★ 流程简单：如何把工作流程分解成简单的动作★ 策略简单：如何让员工简单有效地领会公司策略？

要求2：进行沟通补充－会议－谈话－纪要－电话等

要求3：确保指令不间断－问询－监控

要求4：一对一负责——（明确责任）★ 强调流程责任－岗位责任－责任制－问责制 ★ 如何让员工不用打折扣，无限重复就是力量

★ 如何让部属很快看到业绩成果★ 如何培养员工不停止基本功练习，相信“简单动作反复做，练到极致就是绝招”

要求5：确保权威性－奖罚到位

（2）如何督导执行过程

要求1：注重跟踪追究——随时待检★ 员工执行力的表现原理：只做你检查的，不做你希望的执行力是检查出来的★ 如何用10种量化管理技术检查员工执行力

要求2：注重执行现场

要求3：关注执行瓶颈——修正完善，检讨总结 ★如何组织别开生面的头脑风暴，运用课程中创造力的思考工具，发动个人及团队寻找方法

（3）如何有效完成执行任务★ 技能一：领悟能力－把信送给加西亚的罗文★ 技能二：把握第一人与事－车站管理人

★ 技能三：注重细节★ 技能四：深度沟通能力－改变自己－利益共赢－朋友

5.讨论：★ 如何制造执行力的行动按钮，提升员工执行计划的积极性★ 如何使用绩效管理工具强化员工自我执行力

讲师介绍：

胡翠艳

小英企业管理顾问有限公司首席讲师、企业中层管理培训首席讲师，国内首位“管理技能实战演习集训”高级教练，（新加坡）中圣国脉高级导师，中部企业崛起倡导人，浙江十大培训机构之一亚美信高级讲师。

培训风格：

授课方式生动、幽默，讲解深入浅出，不仅案例丰富，且提供多种实用的解决问题之工具及技巧，对参训者具有极大的吸引力、感染力和意想不到的后续公司地址：长沙市远大路一号千喜华城1020室公司网址：

3效果。她专业的职业生涯规划讲授每每为学员所称赞，她被学员尊称为中国最受欢迎、印象最深、最资深的实战型管理专家。她具备演说家的风采，战略家的气度，学者型的才华。她寓观念于谈笑间，蕴哲理于诙谐中。

主打课程：

《赢在执行》（员工版、管理版）、《实战管理训练营》《中国员工职业化训练》、《高效执行团队的建设》、《管理者的职业素质与职业角色》、《杰出管理者的七大技能提升》、《如何打造企业执行力》、《企业中如何高效沟通》、《战略执行看中层》、《企业如何选对人、用好人》

曾服务过的企业有（仅列出部分客户）：

威胜集团、中联重科、温州豪意电器、江西良山钢管集团、太原永泰广告集团、中国移动、贵州酒中酒集团、湖南轻工盐业集团、泰格林纸集团、重庆啤酒等、金浩茶油、创新饲料、衡州建设集团、中国电力、华电集团、华望集团、佐佑房产、富通房产、恒康药业、永康生物、太平洋财险等企业。公司地址：长沙市远大路一号千喜华城1020室公司网址： 4

第四篇：最新执行力-目标管理与计划执行培训课程最新执行力-目标管理与计划执行培训课程

蒋小华老师品牌课程

目标管理与计划执行

 课程说明

本课程通过学习本课程，掌握公司计划、部门计划和个人工作计划制定的步骤和方法；有效掌握做好部门的工作计划和跟踪的方法，让计划落到实处；掌握目标管理的运用；学习目标设定、目标分解；针对工作计划和存在的问题如何采取PDCA管理循环，给予有效管理与纠正。最后讲述领导方法得当，执行效果更明显。

 课程大纲

一、基本思路：结果导向

1.执行力是“我做了吗”？

2.３大标准：保质保量、客户价值、圆圆满满；

3.九段秘书的测试：请问你员工是几段？他的结果值多少钱？

4.确定最佳工作标准。

二、管理机制：目标驱动

1.正确的目标是创造奇迹的动力；

2.引入目标管理及原理；

3.目标执行力的五大步骤；

4.经典案例：沃尔玛７大执行原则与海尔的OEC。

三、关键步骤1：制定目标

1.目标管理为什么不受员工欢迎？

2.三个共同原则；

3.SMART原则；

4.目标分解的方法。

四、关键步骤2：锁定责任

1.为什么员工会推卸责任？

2.责任是一只猴子；

3.人多责任下降？

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4.锁定责任的5个思路。

五、关键步骤3：商定计划

1.有计划不忙，有原则不乱；

2.PDCA循环的应用；

3.假定目标不易执行怎么办；

4.计划编制的方法：网络图、甘特图；

5.时间分配的策略。

六、关键步骤4：跟踪检查

1.人们不做你希望的，只做检查的；

2.两会制度：晨会＋夕会；

3.5定原则：定时、定点、定人、定量、定责；

4.有效检查７大注意事项；

七、关键步骤5：业绩考核

1.标准：精确的量词而不是形容词；

2.时间：即时奖罚，决不过夜；

3.效果：罚要心惊、奖要感动。

八、操作工具的应用

1.复命制：及时复命，让结果不打折；

2.热炉定律：制度执行力的核心；

3.修路原则：出现问题不要只归罪于人；

4.5个为什么：深入解决问题实质。

九、领导给力、执行有力

1.愿景：让目标赋予意义；

2.沟通：100%的责任沟通；

3.文化：凝聚力驱动执行力。

助理电话：188

6930 58 78

第五篇：控制系统仿真与CAD课程设计报告..

控制系统仿真与课程设计

学

院：物流工程学院 专

业：测控技术与仪器 班

级：测控102 姓

名：杨红霞 学

号：201010233037 指导教师：兰莹

完成日期：2013年7月4日CAD

一、目的和任务

配合《控制系统仿真与CAD》课程的理论教学，通过课程设计教学环节，使学生掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，有效地提高学生实验动手能力。

一、基本要求：

1、利用MATLAB提供的基本工具，灵活地编制和开发程序，开创新的应用；

2、熟练地掌握各种模型之间的转换，系统的时域、频域分析及根轨迹绘制；

3、熟练运用SIMULINK对系统进行仿真；

4、掌握PID控制器参数的设计。

二、设计要求

1、编制相应的程序，并绘制相应的曲线；

2、对设计结果进行分析；

3、撰写和打印设计报告（包括程序、结果分析、仿真结构框图、结果曲线）。

三、设计课题

设计一：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定

考虑弹簧－阻尼系统如图1所示，其被控对象为二阶环节，传递函数G(S)如下，参数为M=1kg，b=2N.s/m，k=25N/m，F（S）=1。设计要求：

（1）控制器为P控制器时，改变比例系数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。

（2）控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。(例如当kp=50时，改变积分时间常数)（3）设计PID控制器，选定合适的控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线的超调量σ%<20%，过渡过程时间Ts<2s, 并绘制相应曲线。

图1 弹簧－阻尼系统示意图

弹簧－阻尼系统的微分方程和传递函数为：

bxkxF MxG(s)X(s)11 F(s)Ms2bsks22s25

图2 闭环控制系统结构图

附：P控制器的传递函数为：GP(s)KP

PI控制器的传递函数为：GPI(s)KP11 TIsPID控制器的传递函数为：GPID(s)KP11TDs TIs

(一)设计P控制器，改变比例系数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。以下为所做的设计以及运行结果，KP取了不同的值，通过运用sim函数进行仿真，并得出超调量MP，过渡过程时间Ts的大小，通过分析所得出的结果，多次改变KP的大小直到符合题目的要求，使稳态误差等都达到要求。

1、仿真运行程序

for Kp=[200,400,800] t=[0:0.01:6];

[t,x,y]=sim('yhx',6);hold on plot(t,y);N=length(t);

yss=y(N);%yss：稳态值 hold on

[ymax,i]=max(y);

mp=(ymax-yss)*100/yss, %计算超调量mp i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end

Ts=t(i), %计算过渡过程时间 gtext(num2str(Kp));end

2、仿真框图

KpStepGain12s +2s+25Transfer FcnScope1Out1

3、仿真运行结果

改变比例系数kp大小,得如下结果，通过以下数据以及得出的曲线可分析其对系统性能的影响 Kp=200

mp =

75.3359 Ts =

3.7962

Kp=400

mp =

84.7526 Ts =

3.8317 Kp=800

mp =

88.0528 Ts =

4.5685

4、仿真运行曲线

21.81.61.48001.214000.82000.60.40.200123456

5、运行结果分析

根据实验要求设计了一个P控制器，与Gs等构成闭环控制系统结构。由以上的运行结果以及曲线可以看出随Kp增大，超调量mp是逐渐变大的，Ti也是逐渐变大的，而且总是达不到稳态误差很小很小，因此得出以下结论：随着Kp值的增大，系统的超调量变大，调节时间变长，振荡次数也增多了。Kp值越大，系统的稳态误差就越小，调节应精度越高，但是系统的波动明显变多了，稳定性变差，但是系统响应变快了。随着比例系数女kp的增大并不能消除稳态误差，只能减小稳态误差。(二)设计PI控制器，改变积分时间常数大小，分析其对系统性能的影响并绘制相应曲线。以下为设计出的仿真程序等，运用sim函数进行仿真，编写程序使KP=50，改变KI的大小，来进行分析，直到符合题目的要求，使运行出的结果稳态误差基本很小即可，如果达不到，就要重新设定KI的大小，进行多次试验，选出如下符合要求的KI的值，程序中都有所体现。

1、仿真运行程序

for Ki=[30,50,80] t=[0:0.01:10];

[t,x,y]=sim('yhxx',10);hold on plot(t,y);

N=length(t);%yss：稳态值 yss=y(N);hold on [ymax,i]=max(y);

mp=(ymax-yss)*100/yss, %计算超调量mp i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end

Ts=t(i),%计算过渡过程时间 end

2、仿真框图

50Kp1KiStepKi1sIntegrator2s +2s+25AddTransfer FcnScope1Out1

3、仿真运行结果

当Kp=50时, 改变积分时间常数ki的大小，由以下的结果以及曲线可分析其对系统性能的影响 ki=30

mp =

21.4633 Ts =

6.5686 Ki=50

mp =

26.7424 Ts =

5.1127 Ki=80

mp =

31.0229 Ts =

7.3375

4、仿真运行曲线：

1.41.280501300.80.60.40.20012345678910

5、运行结果分析

Kp=50时，随着ki值的增大，系统的超调量变大，系统响应时间出现了波动。ki越大，积分速度越快，积分作用就越强，响应时间变快，但系统振荡次数就较多。PI控制可以消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后基本无稳态误差。这是比上一个只有比例控制器的一个进步的地方。

(三)设计一PID控制器，选定合适的控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线的超调量σ%<20%，过渡过程时间Ts<2s, 并绘制相应曲线。以下为所设计的程序，仿真等，改变kp,ki,kd 的值得出闭环阶跃响应的超调量和过渡过程时间，通过多次试验，得到的kp取20,ki取65，kd取9时运行出的结果是满足题目要求的：

1、仿真运行程序

[t,x,y]=sim('yhxxx');plot(t,y);N=length(t);

yss=y(N);%yss：稳态值 [ymax,i]=max(y);

mp=(ymax-yss)*100/yss, %计算超调量mp i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end

Ts=t(i), %计算过渡过程时间

2、仿真框图

20Kp1y(s)65StepKi1sIntegratorAdd12s +2s+25Transfer FcnYTo Workspace9Kddu/dtDerivativeScope

3、仿真运行结果

经过多次试验，当Kp=20,ki=65,pd=9满足使闭环系统的阶跃响应曲线的超调量σ%<20%,过渡过程时间ts<2s，结果如下： mp =

1.1367

Ts =

0.8945 从结果可知超调量mp%<20%,过渡过程时间Ts<2s满足设计要求.4、仿真运行曲线：

1.41.210.80.60.40.20012345678910

5、运行结果分析及设计小结

把比例 微分 积分结合起来进行控制能够更好的达到我们想要的结果，PID参数的整定就是合理的选取PID三个参数。从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态误差等方面来考虑问题，每个参数都有自己的作用，比如比例调节的作用是能够成比例地反映系统的偏差信号，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生与其成比例的调节作用，以减小偏差。随着Kp增大，系统的稳态误差减小，但是系统容易产生超调，并且加大Kp只能减小稳态误差，却不能消除稳态误差，显著特点就是有差调节。然后就是微分调节的作用是消除系统的稳态误差，提高系统的误差度，它的特点就是误差调节。微分调节作用是改善系统的动态性能，可以减少超调，减少调节时间。总之比例积分微分控制作用是相互关联的，结合起来用效果会更好。设计二：二阶系统串联校正装置的设计与分析

设某被控系统的传递函数G(s)如下：

G(s)设计要求：

K

s(s2)选用合适的方法设计一个串联校正装置K(s)，使闭环系统的阶跃响应曲线超调量%20%，过渡过程时间Ts1.5(s)，开环比例系数Kv10(1/s)，并分析串联校正装置中增益、极点和零点对系统性能的影响。

提示：可采用根轨迹校正工具进行串联校正

MATLAB 提供了一个辅助设计闭环系统根轨迹的仿真软件Rltool，可以用来进行根轨迹校正。在command window 下键入>> rltool，进入设计环境。

一、设计思路方法

根据题目要求采用matlab中提供的一个辅助设计闭环系统根轨迹的仿真软件Rltool，来进行根轨迹校正。打开matlab，在command window 下键入>> rltool，进入设计环境。

k根据设计要求：开环比例系数Kv10(1/s)即 kvlimsG(s)10得k20

s02取k=40, 传递函数G(s)40

s(s2)

二、设计步骤

1、打开matlab，在command window 下键入>> rltool，进入设计环境。启动SISO Design Tool 在matlab中键入num=40;den=conv([1,0],[1,2]);ex_1=tf(num,den)，出现函数

40/(s^2 + 2 s)得到该系统的LTI对象模型ex_1。

2、启动SISO Design Tool 窗口后，利用该窗口中File菜单下的命令Import,打开系统模型输入对话框窗口。采用系统默认的结构，输入选中的对象ex_1，将控制对象G设置为ex_1，控制器C设为1，其他的环节H,F均使用默认的取值1.单击OK在SISO Design Tool中会自动绘制此负反馈线性系统的根轨迹图，以及系统波特图，如图

Root Locus Editor(C)850Open-Loop Bode Editor(C)64020G.M.: InfFreq: InfStable loop-50-90-2-4-135-6P.M.: 18 degFreq: 6.17 rad/sec-1-8-2-180-1.5-1Real Axis-0.5010

3、点击Analysis 中的other loop response 选择step得到闭环系统阶跃响应曲线如图可以看到校正前的超调量为60.4%，过渡过程时间为3.66s，明显不满足要求。

1010Frequency(rad/sec)01102Step Response1.81.6System: Closed Loop: r to yI/O: r to yPeak amplitude: 1.6Overshoot(%): 60.4At time(sec): 0.5081.41.2System: Closed Loop: r to yI/O: r to ySettling Time(sec): 3.66Amplitude10.80.60.40.200123Time(sec)456

4、经过反复试验，得出加入零点-5，加入极点-33，是满足要求的，可得到如下的根轨迹图以及伯德图

Root Locus Editor(C)50403020-50100-10-20-30-40-50-40-180-30-20Real Axis-100-135G.M.: InfFreq: InfStable loop-100-90050Open-Loop Bode Editor(C)P.M.: 58.3 degFreq: 8.7 rad/sec-1101001010Frequency(rad/sec)12103

5、得到的阶跃响应曲线如下超调量15.8%<20%，过渡过程时间0.715s<1.5s,满足要求说明加的零极点是正确的

Step Response1.41.21System: Closed Loop: r to yI/O: r to ySystem: Closed Loop: r to ySettling Time(sec): 0.715I/O: r to yPeak amplitude: 1.16Overshoot(%): 15.8At time(sec): 0.348Amplitude0.80.60.40.2000.10.20.30.40.5Time(sec)0.60.70.80.91

6、在使用SISO Design Tool 完成系统的设计之后，在系统实现之前必须对设计好的系统通过Simulink 进行仿真分析，进一步对控制器C进行验证，以确保系统设计的正确性。下图为系统相应的Simulink模型：

untitledFStepFeed ForwardSumuntitledCCompensatorex_1PlantOutput1untitledHSensor DynamicsOut1

7、编写M文件运行以得出超调量和过渡过程时间，以验证是否正确，程序如下： num0=40;den0=conv([1,0],[1,2]);num1=[0.2,1];den1=[0.03,1];

[num2,den2]=series(num0,den0,num1,den1);[num,den]=cloop(num2,den2);t=0:0.005:5;

y=step(num,den,t);plot(t,y);N=length(t);yss=y(N);hold on

[ymax,i]=max(y);mp=(ymax-yss)*100/yss, i=N;

while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02 i=i-1;end Ts=t(i)，运行结果： mp =

15.7500

Ts =

0.7150

运行所得的曲线如下： 1.41.210.80.60.40.2000.511.522.533.544.55

运行结果分析：所得出的结果，超调量15.7500%<20%,过渡过程时间0.7150s<1.5s,满足设计要求，证明设计的没有问题，符合设计要求。

三、串联校正装置中增益、极点和零点对系统性能的影响。（1）加入增益68，所得到的根轨迹及伯德图：

Root Locus Editor(C)150100Open-Loop Bode Editor(C)10050500G.M.: InfFreq: InfStable loop-50-900-50-135-100P.M.: 8.66 degFreq: 106 rad/sec-1-150-20-180-15-10Real Axis-5010100

编写M程序，得出图像及超调量，过渡过程时间等值，来判断加入增益对系统性能的影响，程序如下：

num0=40;den0=conv([1,0],[1,2]);num1=68*[0.2,1];den1=[0.03,1];[num2,den2]=series(num0,den0,num1,den1);[num,den]=cloop(num2,den2);t=0:0.005:1;y=step(num,den,t);plot(t,y);%计算超调量mp N=length(t);yss=y(N);

hold on %yss：稳态值 [ymax,i]=max(y);mp=(ymax-yss)*100/yss, i=N;while abs(y(i)-yss)/yss<=0.02

i=i-1;end Ts=t(i)，运行结果为

1010Frequency(rad/sec)12103mp =

69.4107

Ts =

0.2600 运行曲线为：

1.81.61.41.210.80.60.40.2000.10.20.30.40.50.60.70.80.91

由以上结果及图像可以得出以下结论：加入增益之后超调量变大了，过渡过程时间变短了，波动的更加厉害，稳态误差变小了。说明可以改变开环增益的大小，从而改善稳态误差

（2）加入零点-10，所得到的根轨迹及伯德图： Root Locus Editor(C)360402200Open-Loop Bode Editor(C)10-20G.M.: InfFreq: NaNStable loop-40-45-1-90-2-135P.M.: 108 degFreq: 12.9 rad/sec-1-3-60-180-50-40-30-20Real Axis-100101001010Frequency(rad/sec)12103

阶跃响应曲线如下：

Step Response1.41.21Amplitude0.80.60.40.2000.5Time(sec)11.5

由图可以得出，加入零点后对系统的性能产生了很大的影响，过渡过程时间变长了，超调量变小了，波动次数少了，而且增加开环极点，使得原系统根轨迹的整体走向在S平面向右移，使系统稳定性变坏。

（3）加入极点-10后所得到的根轨迹以及伯德图: Root Locus Editor(C)8050Open-Loop Bode Editor(C)60040-50200-100G.M.: 10.3 dBFreq: 14.4 rad/secStable loop-150-90-20-40-180-60P.M.: 22.1 degFreq: 7.34 rad/sec100-80-100-50Real Axis0-270-150101010Frequency(rad/sec)12103

阶跃响应曲线如下：

Step Response1.61.41.21Amplitude0.80.60.40.2000.511.5Time(sec)22.533.5 由图可以看出加入零点之后系统的性能发生的变化，过渡过程时间变得更长了，超调量变大了，波动次数变多了，增加开环零点，使得原系统根轨迹的整体走向在S平面向右移，使系统稳定性得到改善。

四、设计小结

这个设计是应用了matlab中新的功能，是辅助设计闭环系统根轨迹的仿真软件Rltool，可以用来进行根轨迹校正的一个软件，在使用的过程中遇到了很多问题，参照着课本，一步一步的进行探索，遇到课本上解决不了的，就向同学和老师询问，或者在网上搜些资料以帮助自己理解一些概念，从而更快的理解课程设计需要做的东西，该如何按照老师的要求做出来，其中需要试一些符合要求的零极点，试了很多次。还要到最后进行simulink的仿真，并且编写了程序，以验证所设计的是不是符合要求。

通过这次课程设计，我学到了很多东西，通过编写程序，用到了以前学过的知识，对以前所学知识进行了巩固，觉得非常好，把以前学过的东西又重新捡起来，继续用，也为自己的后续的学习之路铺下基础，比如说后面的毕业设计可能就会用到matlab。我也感受到了matlab强大的功能，对这个软件产生了极大的兴趣，非常实用和好玩。这次课程设计真的学到了很多很多，深受启发，让我对以后的学习充满了信心，老师也很敬业，对我们学生很负责任，耐心教导。