机器人足球竞赛规则资料（5篇材料）

第一篇：机器人足球竞赛规则资料

附件3

机器人足球竞赛规则

该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。

一、竞赛场地及设备标准

1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。

2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。

3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。

4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。

5.开球点：球场中央点。

6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。

7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。

8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。

9.照明：为稳定的室内照明灯光。

10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。

根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。

机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。

机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。

机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。

机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。

11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。

二、名词定义解释

1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。

2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟。发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在与死球最近坠球点对称的坠球点上（对称轴为通过双方球门的中轴线），期间比赛不中断。

4.比赛中断：比赛过程中，在10秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球。

5.坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。6.任意球：发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。

7.持球：机器人在带球运动时球不产生着地转动。

三、竞赛规则 1.赛前准备：

各参赛队应根据竞赛时间安排，携带好组装机器人必须的基础材料和工具，装于透明整理箱内，提前半小时进入竞赛区域，由裁判员检查器材后按指定区域就坐。

组装器材的携带标准为：结构件不许有人为连接情况，控制器或线路板与其他组装器材应是分离状态不允许有电线连接，传感器与电机可以有电线引出。每人限带两组电源（如果参赛队使用干电池，则不限制携带数量），每组电源总输出不得超过9V。小学每队限带组装2台机器人所需器材，初、高中每队限带可组装3台机器人所需器材，其中各有1套器材作为备用配件用于机器人修复。

各参赛队待裁判员发令后统一开始现场组装比赛所需机器人，组装完毕后即可进行编程调试工作，机器人组装调试完成后将进行上场找球进攻或防守的实测，整个组装调试和实测环节限时3小时内完成。全部完成后机器人将接受裁判员的检录，以确认符合规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。实测和检录全部通过的机器人将统一封存，直至准备开始比赛。

2.机器人：机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装置不能“占据”足球，从而影响球的运动。

禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。

上场比赛时，小学组每队最多可带1个机器人，初中、高中组每队最多可带2个机器人。禁止参赛队与其他参赛队交换机器人。如发生维修需要时，队员可以使用备用器材进行维修。每个参赛队限带

套备用器材，例如：电机、控制器、线路板、轮胎等（其余具体物品由现场检录人员界定）。

3.猜边：参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。

4.开球：开球时，所有机器人都必须位于自己的半场，处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，开球方开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置，其它机器人必须离球大于30cm，也就是在中圈外。裁判可以调整机器人的摆位。在裁判下令后（通常是使用哨子发令），所有的机器人由队员启动。抢先启动机器人或启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人，将被判罚技术犯规。一方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。

下半场，参赛双方互换场地及开球权。

5.计时：常规赛：分上下两个半场，各5分钟，中场休息2分钟。比赛开始前，每队有2分钟的准备时间。比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场。“被破坏机器人”除外）。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。

加时赛：双方在10分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场，守门机器人不参与比赛。初赛（循环赛、小组赛）阶段没有加时赛。

对于小学组，比赛已经是１对１，所以加时赛与普通比赛相同。胜负判定：对于加时赛仍然平局的比赛，按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判；如果相同，按照各队在复赛阶段的进球数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中净胜球数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中的进球数进行评判。

6.坠球：由裁判员将足球放在距原位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距球15cm以外的任意地方；裁判吹哨后，继续比赛。在摆放机器人位置时，如果双方不能友好协商处理，则遵照以下次序：

2对2比赛，防守方离球门较远的机器人最先定位，然后进攻方机器人定位，最后防守方离球门较近的机器人定位；

1对1比赛，进攻方机器人先定位，防守方机器人再定位； 罚任意球时，机器人摆放次序亦照此办理。

7.任意球：获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放置一个机器人，其他参赛机器人应放置在离球15cm以外。

由裁判员将球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。

出界球时，判对方在最近的坠球点罚任意球。

裁判鸣哨后，继续比赛。罚任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。

8.参赛队员：在比赛中由参赛选手负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出竞赛场地。

比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流，在裁判员警告无效后，取消该参赛队本场比赛资格，比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。

9.球的运动：机器人不能“占据”球、不能“持球”，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上（通过盘球装置控制球时不算固定在机器人身上）。或使用机器人身体将球包围，阻止其他机器人触球，或被压在机器人底下。任何时候球都必须是可见的着地运动。

裁判员一旦发现“持球”或“占据”球，将立即取消该参赛队的比赛资格。

比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。

10.计时暂停：如果裁判需要和工作人员讨论某个比赛情况的，可以暂停比赛。

当裁判停止比赛时，所有的机器人必须停止，并且留在赛场上，不得触碰。裁判可以决定到底是按原样继续比赛，或是以开球方式继续比赛。

11.修复机器人：因犯规造成机器人严重受伤不能正常比赛时，队员在征得裁判许可后可将受伤机器人移至场外修理，修复机器人需经裁判允许后再上场比赛。

12.机器人临时下场：非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人在现场修复（修复时间不得少于30秒），经裁判允许后再由参赛队员将修复的机器人放回原在位置。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。

13.换球：比赛过程中，根据足球和场地的损坏及比赛进行情况，可以调整和更换竞赛场地和用球。如果比赛中，足球严重破裂等情况时，则立即中断比赛，将新换的足球放在比赛中断时原球所在地最近的坠球点恢复比赛。

14.技术犯规：出现下列情形之一为技术犯规，犯规机器人将被裁判移出场地30秒或至出现进球。

（1）机器人的任意部分进入球门横梁内侧；（2）在裁判哨声响起前，违规抢先启动的机器人；（3）启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人；（4）在比赛中未经裁判允许参赛选手触碰机器人。

15.红黄牌制度：比赛过程中，机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。

在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判，将被出示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱逐出场，比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。

16.计胜方法：在比赛中，进球较多的一方为得胜队。

17.小组赛出线方法：小组比赛中胜1场积3分，平一场积1分，输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜球多的队伍排名靠前；净胜球还相同以进球数多的队伍排名靠前；进球数仍然相同则由抽签决定名次。

四、犯规与处罚

1.冲撞犯规：连续在无球状态下冲撞对方不控球机器人三次以上为冲撞犯规，判罚任意球。

2.停赛处罚：初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒，之后可重新回到竞赛场地参加比赛；如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌，则比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球数超过3个，按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌则比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球数超过3个，按实际比分计算成绩。

3.延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。

4.处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚将机器人移出场地60秒或至出现进球。

（1）严重和重复冲撞对方机器人并导致其不能正常比赛；（2）累计三次技术犯规；

（3）参赛队员不服从裁判裁决或顶撞裁判。

5.改变竞赛场地和用球：出现这种情况时，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地和用球，将取消该队参赛资格。

五、裁判

每场比赛由两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决为最后判决。裁判员的职责是：

1.严格按照《竞赛规则》，认真、公正的对比赛进行裁判。2.避免做出对犯规队有利的判罚。

3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其他原因所损耗的时间。

4.审查参赛机器人、竞赛场地和足球是否符合相关要求。5.严格遵守《裁判员守则》。

六、场地平面示意图

七、通用附则（见附件10）

第二篇：CRC足球机器人项目竞赛规则1226

CRC机器人足球项目竞赛规则

机器人足球赛竞赛规则

2017年04月18日 13:54 来源： 中国素质体育网

一、概 述

机器人足球赛(英文名称缩写：CRCF)根据《中华人民共和国体育法》、《中国素质体育机器人运动通用竞赛规则》的有关规定，由国家体育总局社会体育指导中心，中国机器人运动工作委员会遵循机器人足球赛事的规律和特点，深入研究，实事求是，科学编制，制定了机器人足球各级各类赛事竞赛规则，面向全国足球爱好者和广大青少年开展寓教于乐的专项机器人运动体育比赛项目。以科技为基本元素，以教育培训为基本手段，通过认证的机器人足球运动员均可按组别参加各相关赛事。机器人足球竞赛规则是机器人足球各级各类赛事的最高法则，各级组织者必须遵照执行。

机器人比赛项目深入贯彻“运动炫科技 智慧赢未来”的理念，遵循公平、公正、公开的原则，组织、举办、管理各级各类机器人运动赛事规范举办、健康举办、合法举办。

通过机器人足球比赛项目，彰显机器人运动运动的本质是素质教育。通过与之相关的数学、物理学、工艺学、动力学、机械制造等学科知识的特点，开展理论知识教学、实践教学等教育教学活动。

机器人足球是集机械原理、组装平衡原理、动力原理等逻辑知识开发的，具有科技、竞技、教育、培训等性能和功能的教学器材、体育竞赛器材。

二、竞赛形式(一)竞赛时间

比赛时间共计20分钟，上、下半场各10分钟，中场休息5分钟。(二)竞赛要求

1.比赛时只允许上场运动员进入竞赛区，教练员及替补队员在替补席区域就坐，不得进入竞赛区。

2.比赛开始前参赛队伍指定场上志愿者一名，并负责在竞赛规程允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人，其他运动员不允许从事此项工作。

3.运动员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循竞赛规程，服从赛场有关人员指令。

三、队伍配置(一)队伍组成

CRC机器人足球项目竞赛规则

图1：足球(单位：cm)

五、比赛场地

(一)机器人足球(3V3)场地(室内)机器人足球(3V3)比赛场区长10m、宽5m，白色标线宽 0.05m。场地尺寸如图2所示：

图2：比赛场地(单位：m)(二)机器人足球(5V5)场地(室内)机器人足球(5V5)比赛场区长15m、宽7m，白色标线宽0.05m。场地尺寸如图3所示：

CRC机器人足球项目竞赛规则

(五)球门

球门长1.8m、宽0.85m、高0.85m，球网要求为硬网，网格0.06-0.1m×0.06-0.1m如图6所示：

图 6：球门(单位：m)(六)开球点

每场比赛时，必须在裁判员宣布比赛开始指令时，由其中一方在开球点负责开球，标志着比赛正式开始。

(七)发球点

在比赛过程中由于比赛队伍可能犯规、违例、出界等行为，致使犯规、违例、出界方不能发球、罚球，守约方在禁区发球点负责发球。

CRC机器人足球项目竞赛规则

1.参赛队伍使用的竞赛器材含器材控制系统、附件等在比赛前60分钟检测完成，经赛事组委会检录部门认证后携带竞赛器材、附件进入赛场，按赛事规程的有关规定做好赛前准备工作。

2.检录不合格者，允许参赛运动员在规定时间内再次调整，调整时间不得超过15分钟，如果不能按以上要求完成检录及检录认证工作，将被取消比赛资格。

3.比赛期间竞赛器材若有调整更换新的器材，必须赛前做好备用器材检录认证等工作，将备用器材带入竞赛区，便于赛事正常举办。

4.根据赛事实际情况，各参赛队伍在赛事组委会有关部门的工作人员引导下进入比赛区(赛场)。

(四)比赛过程

1.比赛开始前，甲方挑选进攻方向，乙方先开球。下半场交换场地后，甲方先开球。2.比赛开始前，上场运动员有1分钟的热身时间。3.每个半场比赛开始时或一方进球后，均须在开球点开球。

4.比赛开球或发球时，由开球方一台机器人足球完成此项操作，其余机器人足球必须在本方半场静止不动，待开球或发球成功裁判员鸣哨后方可移动。

5.裁判员示意开球或发球后，开球或发球一方需在5秒内完成，否则视为开球或发球为例失去开球或发球权利，由另一方继续完成开球或发球。

6.在裁判员鸣哨前，抢先启动的机器人足球运动员将被裁判员警告，如再次抢先启动，则判罚机器人足球离场1分钟;7.如出现影响比赛正常进行的情况，裁判员可以要求运动员调整机器人的摆放位置。8.开球或发球时，球在未触碰到其他机器人足球情况下进入球门则视为开球或发球为例，进球无效，失去开球或发球权利，由另一方继续完成开球或发球。

9.每支参赛队伍每半场比赛均有1次暂停，暂停时间为2分钟。10.只有暂停时允许更换运动员及竞赛器材。(五)进球

1.足球接地触点越过球门线，进入球门或射入球门，即判为进球，裁判将鸣哨全场示意(进球指在没有犯规违例的前提下)。

2.攻守双方机器人足球将球抵于彼此之间，进攻方机器人足球将防守方机器人足球与足球一同打入至球门或射入球门(参考第1条)，即判为进球。

3.比赛过程中足球与机器人足球接触后进本方球门时，则视进球有效，对方获得进球分数，计入比赛成绩。

第三篇：机器人遥控足球比赛规则

一球成名---遥控机器人足球

比赛规则

一、参赛要求

1、赛事分为小学组、初中组、高中组。

2、以队为单位报名参赛，每队限报队员2人和教练员1名。

3、小学组每队一个机器人出赛，中学组每个参赛队有2个机器人出赛。

4、签到时发放号码标签，遥控器号码应与机器人号码一致。

5、遥控器必须是实体按键。

二、机器人的基本要求

1、机器人为轮式机器人（最多有3个电机、2个传感器），机器人采用遥控方式来控制。

2、机器人整体（含可伸展部分）直径不得超过22厘米，机器人包含电池在内总重量不大于1.2公斤（电池电压不大于12V）。

3、机器人材料：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。

4、机器人不得带有喷洒液体、高压放电、电磁干扰等功能。

5、机器人不能选用易燃能源并必须带有一个总电源开关。

6、同组机器人必须要有明确的统一外观（颜色、标志、图案、名称）。

7、机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过足球的1/3（图例）；约为2.5厘米。

三、遥控机器人足球足球赛简介

足球比赛采取2个队伍同场对抗方式进行，小学组、中学组每个队2个机器人参赛，最后以进球多者为胜方。

四、比赛规则

1、足球赛总比赛时间为3分钟，（不分上下半场)。

2、比赛用球为直径约为7厘米的海绵制球。

3、比赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞。

4、遥控器集中由工作人员保管，比赛队伍在比赛前领取遥控器，比赛完毕后马上交回。

5、比赛前由裁判对机器人进行检验，检验合格后才可以进行比赛；如果检验不合格，可在准备时间内调校机器人，如果超过准备时间则取消该机器人参加比赛的资格。

6、每场比赛开始和进球后需要开球；开球时，双方机器人停在各自出发区内，由裁判开球开始比赛。

7、比赛期间，参赛人员如没有得到裁判允许不可触碰机器人。如果机器人因损坏而阻碍比赛正常进行，裁判可即时终止比赛由队员把机器人拿到场外维修，比赛将继续进行；机器人完成维修后不能马上放回赛场，必须等待下一次开球时才能放回赛场。

8、赛后队伍若进球数相同时，计算失球数；失球数相同将加时2分钟（比赛结束还有队伍分不出优胜，那么能晋级的队伍将不参与加时赛），如果再打平机器人秤重决胜负（机器人重量轻的队伍将晋级）。

9、比赛中机器人可以运球但不能持球（球不能固定在机器人身体任何位置超过2秒），若有持球现象出现，各队则在持球地方进行争球；比赛中机器人不得主动停留在本方球门内超2秒。

10、每个参赛队都可制作备用机器人，在初赛和决赛时允许更换机器人，但在比赛前必须申报，否则比赛时不允许更换机器人比赛。

11、比赛过程中若发现使用本队以外的机器人比赛或非本队队员冒名参与比赛的情况，一经核实取消该队所有比赛成绩。

12、比赛先小组循环，小组内前两名出线进行决赛，决赛阶段为淘汰赛。

13、比赛一经开始，中途不得更换电池。

五、其他

1、所有参赛队员必须遵守以上所有规则。

2、主办方对本次比赛保留最终解释权。

六、赛事场地（附图）

足球赛有效比赛场地约为）：长240cm，宽160cm。；场地四周围拦为0.18M,有2球门。

注：比赛期间出现的临时问题或争议性问题，由一球成名裁判委员会协商处理。所有解释权都归一球成名裁判委员会所有

第四篇：2018年江苏青少年机器人普及赛-VEXIQ遥控足球机器人竞赛

2018年江苏省青少年机器人普及赛-VEXIQ遥控足球机器人竞赛

一、比赛主题：星际足球

足球，全球体育界具有一定影响力的单项体育运动，被誉为“世界第一运动”。发展振兴足球事业从娃娃抓起，从基层抓起，从基础抓起，从群众性参与抓起。要让校园足球、新型足球学校、职业俱乐部、社会足球等各种培养途径衔接贯通，使足球事业发展动力更足、活力更强。体育界特别是足球界要抓住时机，大胆改革，大胆探索，不仅要为我国足球发展振兴探索新体制，而且要趟出一条深化体育管理体制改革的新路来。

本项目以足球运动为比赛构想，又打破传统足球进球方式，通过学生制作机器人模拟足球的运动方式，以运动和科技相结合，即普及足球运动，又能让学生掌握机器人的制作、编程等知识，从而培养学生的创新能力以及团队合作意识。

二、竞赛场地

2.1 竞赛场地依标准足球场等比例缩小，场地为240CM*120CM,比赛选用1对1方式进行比赛。

2.2 竞赛场地周围以直径不小于3CM的PVC管作为围挡，以防止指定球跑出场地，不设定界外区，比赛期间将球主动踢出场外的3次的机器人将被要求在场上停止运动10秒。

2.3 竞赛用球为发泡足球，大小为5CM-7CM之间。2.4 球门长40cm、宽20cm、高25cm，球门与地面接触处有不高于1CM的挡板条，球无法自动滚动进入球门，只有远距离踢入球门才能进球。场地示意图。

三、机器人要求

3.1 机器人使用创智遥控足球竞赛套装中的锂电池，锂电池电池不得高于7.4V标定电压，其它电池（含无正规商标产品）一概不得使用。推荐使用各种塑料结构件搭建，铁皮、亚克力、铝合金等硬质材料如对对方机器人造成明显损坏将被要求更改或停止使用。

3.2 机器人将在直立和所有部件完全伸直的状态进行测定，直立的机器人必须能自由纳入直径为25cm的开口圆筒中，机器人在竞赛中的总重量不大于2公斤。

3.3 机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。竞赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过足球的1/2，约为3厘米。

3.4 机器人有主控器和遥控器组成，机器人通过蓝牙、WIFI等方式进行遥控，队员确保自己的机器人你不受别人干扰，同时不恶意干扰比赛场地上的机器人。

3.5 机器人组成不能超过4个马达（含伺服电机之类在内），其他传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。

3.6机器人设计制作指定器材为创智遥控足球竞赛套装。

四、对抗比赛

4.1 比赛采取一对一小组循环赛，竞赛前依抽签决定分组，掷硬币决定球权，每场竞赛两支队伍，每支队伍一台机器。每个参赛队伍1名队员进行遥控。小组循环计分方式，赢得3分，平局双方各得1分，输得0分。每个参赛队伍仅限1名参赛队员。参赛学校不限参赛队伍数量。

4.2 竞赛分上下半场各1分钟，下半场交换场地。竞赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞。

4.3每场竞赛开始和进球后需要开球；开球时，开球机器人在中圈开球，防守机器人投影必须在大禁区内，由裁判开球开始竞赛。竞赛期间，球被踢出场地之外，那么机器人采用原地争球的办法开球。将球主动踢出场外的3次的机器人将被要求在场上停止运动10秒。

4.4竞赛期间，除进球后、开球前、电力耗尽参赛者不得以手触摸遥控车。如果机器人因损坏或电池耗尽而阻碍竞赛正常进行，裁判可即时暂停竞赛，选手在一分钟之内进行检修，超过时间则以0比3判负，机器人完成维修后由对方开球进行比赛。

4.5 竞赛过程中，遥控车如遭推倒或卡在边界，可由裁判员原地自行扶正后继续竞赛。两队僵持不动 5秒钟(以裁判哨音为准)，将由裁判员将球拿到中圈开球的点位，双方机器人退回大禁区，裁判员示意后继续开始，期间不停止计时。

4.6竞赛过程中，不得恶意攻击敌方遥控车使之不能正常动作，一经发现，裁判可要求遥控分开。恶意破坏敌方遥控车者，裁判可直接要求该遥控车退场，参赛者蓄意以频道干扰，致竞赛暂停者，将取消竞赛资格。

4.7竞赛中机器人可以运球但不能持球（球不能固定在机器人身体任何位置超过2秒），若有持球现象出现，各队则在持球地方进行争球。

4.8竞赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛裁判委员3 会决定。比赛计分以及平局有的处理方式沿用真人足球比赛规则。

第五篇：机器人足球课结课论文

机器人足球课作业

机器人足球的现状及发展前景

机器人发展至今，已越来越能干了，除了在各个生产环节上干各种工作，甚至可以到太空修理卫星，入海底铺设电缆。但是让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的。机器人也能去踢足球? 而且，还是要组成一个队伍，不同的机器人要怎样互相配合？这正是机器人研究历史的新的挑战。

为什么要研究机器人足球呢？他对机器人的发展又有何作用？实际上，机器人足球是一个多智能体系统的典型问题，又是研究分布式人工智能的理想平台。首先机器人足球比赛是一群机器人对另一群机器人对抗的分布式多机器人系统，其中每个机器人是具有决策能力的 Agent。在比赛过程中每个机器人不但能发挥个人能力，而且还能通过协调与合作还发挥集体力量；其次，在比赛场地上的各球队机器人为了射门或防守到处奔跑，因此成为时时刻刻变化的非常复杂的动态环境；第三，为了战胜对方，双方机器人球队必须实时地了解我方和敌方阵营的动态变化，并根据这一动态变化提出行为决策，即全面进攻或局部进攻或防守等比赛策略问题。同时为执行这个决策，各智能体之间必须通过通信来解决协调与合作问题。这正是当前智能机器人控制中的前沿问题。因为人类需要用一群机器人来完成某项任务时，相互协作成为关键问题。据科学家估计，再过五十年，即2050年左右能做到在一个真的足球场地上，机器人在与我们人的比赛规则一样的条件下进行比赛。到那时可能电视转播的体育节目中机器人足球会占很大的比重。机器人足球为机器人研究找到了一个标准比较平台，世界各国的科学家通过对同一任务的研究，互相交流，取长补短，共同推动机器人事业的发展。

现在的足球机器人比赛还远没有达到我们想要达到的地步。比赛是一种仿真式的比赛。现在的足球机器人比赛的场地按国际的规定为1.5米×1.3米场地。场地上有中线，有门区，这与我们的实际的比赛没有什么太大的区别。每个足球机器人的车体按国际的规定不超过7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型机器人比赛）机器人小车负责把红色的高尔夫小球撞进球门。在赛场的上方有一个摄像头，摄像头把得到的信息上传到计算机中。经计算机的特定程序处理，得到场上双方的态势，再经过决策系统的处理，输出相应的数据。经通讯系统发送与接收，控制机器人小车在场上奔跑。机器人的大脑是装在一台计算机主机中的决策系统。机器人的视觉系统把比赛场地的敌我双方的态势都反映到计算机中，然后用计算机图像软件进行处理。利用模式识别技术，对数字图像进行特征提取等操作，形成自己的计算机内数据的表达，即敌我双方机器人的位置和角度。机器人由上位机统一发出命令，该命令由机器人车体的通讯系统接收，所以能实现机器人小车的互相协调。足球机器人的双腿就是机器人的左右轮。就是车体部分,它包括车轮、电机、车架、通讯模块等部分。由通讯模块接收上位机传来的命令，来驱动左右轮的速度,从而实现达到控制的目地。此外，还有人形机器人，这是未来研究的主要方向。

机器人足球的最初想法由加拿大不列颠哥伦比亚大学的艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）教授于1992年提出。日本学者迅速对这一想法进行了系统的调研和可行性分析。1997年8月25日至28日，在日本名古屋举行了第一届机器人世界杯足球赛。共有45支球队报名参赛。目前为止，现实中在国际上最具影响力的机器人足球赛事组织有FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛，每年都要进行一次比赛。机器人足球赛的主要类型分为半自主型（MIROSOT）、全自主型（ROBOSOT）、类人型（HUROSOT）、仿真型（SIMUROSOT）四种类型。

FIRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。1997年6月，第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此后FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRA Cup)，同时举办学术会议(FIRA Congress)，供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今，FIRA已经举行了十五届世界杯比赛，足迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。除了一年一度的世界杯比赛以外，每年还有许多地区性的FIRA机器人足球比赛。蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。FIRA机器人足球比赛的种类也由最开始的MiroSot不断增加，目前已经包括MiroSot、RoboSot、HuroSot、SimuroSot等多个类别。有的类别根据双方参赛队员数目不同还可以分为小型组、中型组和大型组等等。在FIRA比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球竞赛的理论研究也取得长足进展。每一届世界杯比赛之前，主办者都会举行培训和研讨班，并在比赛举行的同时召开机器人足球专题的国际学术会议，这些学术研讨和交流活动，极大地促进了相关学科的理论研究。理论研究的成果使得机器人足球比赛的水平不断提高。在1996年的第一届MiroSot比赛中，大多数参赛队使用的视觉系统的采集/处理速度仅为10帧/秒，机器人速度也不过50cm/s。仅过两年，来自韩国的Keys队，凭借他们高达每秒60次的视频采集/处理速度和机器人2m/s的运动速度，在法国巴黎举行的FIRA'98世界锦标赛中一举夺魁，其足球机器人的表现让人惊叹不已。这些进步得益于电子和计算机技术的发展带来了硬件性能的飞速提高。另一方面，有关足球机器人动作和策略的研究也成绩显著。早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工协作，很容易挤作一团。现在这种现象已不存在，随着策略研究的不断成熟，比赛的精彩程度也在不断增加。

第二大系列的机器人足球比赛是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一个国际性组织，1997年成立于日本。RoboCup以机器人足球作为中心研究课题，通过举办机器人足球比赛，旨在促进人工智能、机器人技术及其相关学科的发展。RoboCup的最终目标是在2050年成立一支完全自主的拟人机器人足球队，能够与人类进行一场真正意义上的足球赛。比赛项目主要有：电脑仿真比赛(Simulation League1、小型足球机器人赛(Small—Size League(F一1 80))、中型自主足球机器人赛(Middle—Size League(F2000)

1、四腿机器人足球赛Four—Legged Robot League)、拟人机器人足球赛(Humanoid league)等项目。除了机器人足球比赛，RoboCup同时还举办机器人抢险赛(RoboCupRescue)和机器人初级赛(RoboCup Junior)。机器人抢险赛是研究如何将机器人运用到实际抢险救援当中，并希望通过举办比赛能够在不同程度上推动人类实际抢险救援工作的发展，比赛项目包括电脑模拟比赛和机器人竞赛两大系列。同时，RoboCup为了普及机器人前沿科技，激发青少年学习兴趣，在1999年l2月成立了一个专门组织中小学生参加的分支赛事RobocupJunioro。RoboCup联盟的目标是通过提供引人瞩目但又非常困难的挑战，将RoboCup作为一个工具来促进人工智能和机器人学研究。RoboCup的最终目标是到21世纪中叶，一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜最近的人类世界杯冠军队(更适当的目标是“开发一支能象人一样踢球的机器人足球队”)。这个目标是人工智能与机器人学今后50年的一个重大挑战。从目前的技术水平看来，这个目标可能是过于雄心勃勃了。但提出这样的长期目标并为之而奋斗是非常有必要的。从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球只花了50年。同样，从数字计算机的发明到深蓝击败人类国际象棋世界冠军也只花了50年。可以预见到，建立人形机器人足球队也需要大致相当的时间及很大范围内研究人员的极大努力，这个目标是不能在短期内完成的。

中国第一支机器人足球队于 1997 年 7 月在哈尔滨工业大学成立，同年 8 月在中国人工智能学会（CAAI）支持下国际机器人足球联盟（FIRA）中国分会在哈工大成立。中国最早参加了FIRA比赛，东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。在2001年的ROBOCUP比赛中，清华大学代表队获得了世界冠军。另外，中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。机器人足球参加了科技申奥主题活动。在 2001 年 FIRA 中国分会举办的第六届世界杯机器人足球大赛中 FIRA 中国分会提出的全自主型机器人足球（RoboSot）和仿真型机器人足球（SimuroSot）比赛项目已成为 FIRA 公认的比赛项目，它为国际机器人足球的发展做出了不可磨灭的贡献。中国机器人足球队已成为世界机器人足球领域中不可忽视的劲旅。但与最发达国家仍有不小差距。

机器人足球虽然是在一个小平台上两个机器人球队进行的足球比赛，但要使一个机器人球队战胜另一个机器人球队，不但需要人工智能技术中的视觉、传感融合、行为决策、知识处理等技术，而且还需要和无线通讯、智能控制、机电一体化、计算机仿真等许多关键技术集成为一体的综合技术。不难看出，需要的内容非常得多，所涉及的研究领域也非常得多，并且不仅仅要求在这些领域内取得要取得巨大的突破，还要求在各个学科之间要进行交叉与集成。因此凡参加“世界杯”机器人足球比赛的球队都是带着自己国家的综合实力和尊严参加比赛的，因此可以说“世界杯”机器人足球是衡量各国综合技术实力的一个小平台上“技术战争”。

机器人足球提供了一个标准任务，使得研究人员能够利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有反过来促进各个领域的发展。这也就是开展机器人足球研究的深远意义，也是机器人足球研究的魅力所在。机器人足球除了在科学研究方面具有深远的意义，它也是一个很好的教学平台。通过它可以使学生将理论与实践紧密地结合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力。目前国家所提倡的素质教育中，能力培养是核心。机器人足球提供了一个对学生能力进行培养的大舞台。

我们希望通过和世界最先进的科学技术者的竞争，以及更多关心这个领域的人或组织的支持与联合，来进一步扩大我们国家在IT界、在科学界、在整个世界的影响力。我们当代大学生的道路任重而道远。