无人驾驶地铁的发展[五篇材料]

第一篇：无人驾驶地铁的发展

近年来自动化地铁在全球轨道交通领域口渐升温、)目前，巴黎、新加坡等城市全自动化地铁己正式投入运营，还有马赛、柏林等城市正在将原有的传统地铁改造为全自动化地 铁连接美国曼哈顿和布鲁克林的纽约地铁L号线经过改造，正式启用自动控制系统迪拜地铁是阿联酋投巨资兴建的世界上最长的无人驾驶城市快速轨道交通系统、迪拜地铁有红、绿、橙、蓝四条线路，旨在解决迪拜严重的交通拥堵问题、目前城市人口迅速膨胀，据世界铁路研究所预测，到2016年，全球将有500多个城市的居民超过百万，地铁线路口益拥挤带来的运营安全挑战成为轨道交通发展的难题、而实现信号和地铁自动化将有效解决轨道交通网络饱和的问题，同时有效地提高城市运输能力、一种全自动的地铁列车己投入使用。1全自动无人驾驶地铁

目前无人自动驾驶轨道交通大致可以分为四类:APM(Automated people mover，自动旅客捷运系统)、AutomatedMonorails(自动单轨铁路)、Automated Metros(自动城市地铁)以及ART(Advanced Rapid Transit，高级快速公交)、自动城市地铁系统就是常说的全自动无人驾驶地铁。

全自动无人驾驶列车系统是将列车驾驶员执行的工作完全自动化、高度集中控制的列车运行系统该系统包括车辆段列车自动唤醒、车站准备、进入正线服务、正线列车运行、折返站折返、退出正线服务、进段、洗车和休眠等作业、列车的启动、牵引、巡航、惰行和制动，以及车门和屏蔽门的开关;车站和车载广播等控制都是在无人的状态下自动运行。

它的自动列车运行系统可以精确地调整列车运行速度，控制加速和制动，进行列车调度管理。而自动列车防护系统可以控制列车速度和安全制动，还可以在车站打开车门等 等。当然自动化地铁系统的成功实施需要非常小心注意安全问题，严格的系统的工程是必不可少的，包括车辆，航管，轨道，供配电，通讯和安全系统，月台幕门，自动售检票等许多 子系统。

全自动化地铁较理想的应用场所是有较大的客流量，并且客流量均衡的短途客运。例如:大型机场中，从总候机大楼到登机的卫星候机楼;大楼展览馆中各场馆的联系;游乐场中各景点的来往;大学校区之间的短途交通等。2我国发展全自动无人驾驶地铁的必要性 2.1全自动无人驾驶地铁优势决定

地铁自动化系统拥有众多优势，在综合运用多项先进技术的基础上，可实现列车自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动行驶、自动停车、自动开关车门、故障自 动恢复等功能，并具有常规运行、降级运行、运行中断等多种运行模式，这些高度自动化功能，能有效增加运能，大大提高了系统效率，节省了人力，而且自动化可以使列车调度更加 灵便，不会与其他旧有路线混杂。例如可以根据高峰和非高峰时段自动调整发车频率和运行车辆数，在班次延误或客流高峰时可以多插入一组列车运行;在执行特殊任务时，列车则可以自动不停靠相关车站，并能保持速度不变。无人驾驶地铁乘坐起来更为稳当，不会有明显加速和减速的感觉，在起动和制动时乘客不会感到不适。另外，由于特殊的线路走向和站距，列车最高时速可达80公里，从技术方面保障了和提高了运营水平。

当然由于全自动无人驾驶地铁自动化程度较高，相应减少工作人员。人员的减少，管理费用，培养费用也相对于传统非自动模式的少，真正意义上起到了节省人力和财力。自动 化地铁的初期成木会高一些，而随着后期维护成木的减少，总体运营成木会逐渐降低。尤其随着劳动力成木的攀升，自动化地铁的优势会口渐显现。正是诸如此类的优势，全自动无人驾驶地铁逐步取代传统的非自动化驾驶模式，也是势在必行的结果。目前根据位于布鲁塞尔的国际公共交通联合会的预测，全球大约40%的地铁系统可能将在未来13年内选择自动化，因此在我国发展全自动无人驾驶地铁更具有必要和紧迫性.2.2技术发展的必然结果 全自动无人驾驶系统是科学技术发展的产物，无人驾驶系统作为引导城市轨道交通发展趋势的客运交通系统，具有突出的技术先进性、高度的安全性和可靠性、而全自动无人驾驶地铁涉及到车辆设计技术、信号和通信技术和集成监控系统技术，上建工程以及由此所产生先进运营管理技术。这些技术的完美结合，使得全自动无人驾驶地铁，成为交通技术上的一次质的飞跃，它将引导现代城市轨道交通的发展趋势。正是如此，世界上许多城市地铁正在将既有的传统非全自动模式系统改造成这种全自动模式。目前，同国外相比，我国在这方面还有一定的差距。因此，积极采用新的技术，加快发展我国全自动无人驾驶地铁也是我国提高交通技术水平的需要，是顺应轨道交通的发展趋势。

在我国发展全自动无人驾驶地铁，是紧跟国际先进技术水平的一种体现。通过发展全自动无人驾驶地铁，在学习和借鉴中，使得我国技术水平逐步与国际接轨，我国的技术人员技术水平也能得到不断的提高，从而提高我国城轨交通的整个网络建设技术水平跟上世界轨道交通建设发展步伐。3问题与对策

在国外，地铁无人驾驶系统是一项成熟的科技，我国目前无人驾驶地铁系统也己投入运营，但是中国地铁无人驾驶还很难与国际接轨。在设计、施工、车厢与机电设备以及系统 集成等方面均存在一定的差距，缺少丰富的经验。虽然说无人驾驶系统具有高度的安全性和可靠性，但这种可靠性都必须建立在严格完善的系统工程之上，我国还待进一步的完善。

就技术上讲，世界各国在这方面技术研究上己经积累了多年，具备了丰富的经验和知识，在工程设计，建设管理、运营管理和维护等方面形成了自身的完善体系，我国应无需置疑地引进国外先进技术，特别是关键技术的引进、消化和吸收，通过科技攻关研究最后逐步转变成适合我国发展的完善理论体系，在这套技术理论的指导下，建设我国的全自动无人驾驶地铁，全自动无人驾驶地铁体系工程木身就是复杂的、长期的，需要一个渐变式过程。在建设我国的全自动无人驾驶地铁过程中，不能一蹴而就。

就安全方面考虑，安全问题是保障全自动无人驾驶地铁系统长期成功运行的核心，如何进行有效的安全监测和评估是一个至关重要的问题、需要对轨道、信号、电力和牵引供电、广播和通信、控制中心、车站、车站站台门、车辆和土建工程等子系统的系统进行安全评估，并对每项检查、测试和安全验收的结果，都要求分别提供相关的报告，以作为评估的结果，来确保评估的完整性、真实性和可追溯性、丹麦、德国的无人驾驶地铁系统均经过数月甚至数年的安全评估才得以正式投入运营，哥木哈根无人驾驶地铁系统实验5年才交付使用、可见安全评估的重要性。

【参考文献】

[1]朱沪生.全自动列车运行系统在上海城市轨道交通工程中的应用[J].城市轨道交通研究,2006.[2]王曰凡.全自动无人驾驶系统:全新理念的城市轨道交通模式[J]城市轨道交通研究,2006.[3]曹炳坤.无人驾驶的地铁列车[J].交通与运输,2006.[4]周信.纽约地铁列车自动管理系统[fJl.铁道知识，2005.[5]赵华.新加坡地铁安全管理经验值得借鉴[fJl.现代职业安全，2009.

第二篇：地铁无人驾驶系统关键技术探讨

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

2008年7月16日

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

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目录 2 3 简介..................................................................................................................................................................................3 基于CBTC的无人驾驶系统一般主要有以下运营模式：..........................................................................................3 相比传统的CBTC有人驾驶系统，无人驾驶系统有其特定的功能..........................................................................4 3.1 列车的自动唤醒和休眠...........................................................................................................................................4 3.1.1 唤醒..................................................................................................................................................................4 3.1.2 休眠..................................................................................................................................................................4 3.2 驾驶室的自动切换功能...........................................................................................................................................4 3.3 车门/屏蔽门控制功能.............................................................................................................................................4 3.3.1 屏蔽门故障应对..............................................................................................................................................5 3.3.2 列车门故障应对..............................................................................................................................................5 3.3.3 人工开、关门..................................................................................................................................................5 3.4 站台停车位置调整..................................................................................................................................................5 3.5 蠕动模式..................................................................................................................................................................6 3.6 强制有人驾驶模式（ATPM）...............................................................................................................................6 4 关注的主要问题..............................................................................................................................................................6 4.1 相比于传统的停车场功能，无人驾驶系统需要对停车场实现全自动停车场的管理功能...............................6 4.2 相比于传统的有人驾驶系统，无人驾驶系统一般需要考虑以下几个方面活动...............................................7 4.2.1 在列车上需配备以下系统应用于无人驾驶：...............................................................................................7 4.2.2 在车站将需配备以下系统应用于无人驾驶：...............................................................................................8 4.3 救援模式................................................................................................................................................................10 4.3.1 列车可移动....................................................................................................................................................10 4.3.2 列车不可移动................................................................................................................................................10 4.4 工作人员的防护....................................................................................................................................................10 4.5 运营方案以及其它辅助支持系统的研究.............................................................................................................10

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

2/11 1 简介

无人驾驶系统是将列车驾驶员执行的工作完全自动化的、高度集中控制的列车控制系统。无人驾驶系统具备列车自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动运行、自动停车、自动控制车门上下客等功能；并具有正常运营、降级运营等运营模式。

无人驾驶系统在世界上多个城市的轨道交通中得到了应用，并成功应用于大运量轨道交通中。

哥本哈根、巴黎、温哥华、新加坡等城市的无人驾驶系统已投入运营，目前国外也有越来越多的城市在建设无人驾驶系统。无人驾驶系统是一项成熟的技术，在设计、施工、车辆与机电设备及系统集成等方面均已取得丰富经验。

无人驾驶系统代表了目前轨道交通现代化的最先进技术，它不仅提高了列车运行的安全性能，而且与传统地铁相比，其系统的旅行速度大约提高了10％，在交通服务的供给方面具有很强的适应性和灵活性，有效保证了运营的准点性和舒适性，极大地改善了交通系统的服务质量。作为先进的客运交通系统，将引导现代城市轨道交通发展趋势。基于CBTC的无人驾驶系统一般主要有以下运营模式：

 AM模式：无人驾驶模式；

 AMC模式：有人自动驾驶模式（传统的CBTC系统自动驾驶模式，同一阶段AM和AMC只有一个有效）；

 人工驾驶模式：ATPM、RM和BY旁路模式；  蠕动模式；

AM模式

在正常运营条件下，所有列车将运行在无人自动驾驶模式下。

AMC控制模式

该模式是完全自动模式但是车上有司机。ATP和ATO完成与AM模式中相同的功能。唯一的区别在于：当ATO收到发车命令准备触发时，ATO在DDU上显示一个告警信息，通知司机按压驾驶台上的启动按钮。人工驾驶模式

由司机人工驾驶列车运行，在人工模式下，当DDU上出现准备好的指示后，由驾驶员执行相应的操作。

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

3/11 蠕动模式的控制

只有当正线区间运行的列车，在AM模式下，列车的牵引/制动信号控制均出现故障时进行蠕动模式CPM，列车停车后才能启动CPM。

OCC操作员应确认并人工启动CPM模式。在该模式下，列车的运行速度小于20 kph 且牵引/制动通过列车线路控制。由ATP对CPM模式下的列车运行速度进行监控并在超速时应用紧急制动。相比传统的CBTC有人驾驶系统，无人驾驶系统有其特定的功能 3.1 列车的自动唤醒和休眠 3.1.1 唤醒

每天运营开始前或插入列车时，根据时刻表，信号系统给每列列车自动分配识别号，当两端的驾驶室都选择AM模式（在其它模式下，需人工触发唤醒程序），在即将接近列车发车时，ATS将自动给列车发送唤醒指令，列车接收到唤醒指令后，将执行车载各子系统的启动、自检和静态测试。所有唤醒程序结束，TMS将向信号系统报告列车状态(成功或是故障代码序列)列车的唤醒过程及唤醒工况，如果唤醒不成功，将给OCC调度员提示相应的故障信息，如果列车唤醒成功，则列车可以插入运营，等待信号系统发送新的指令。

在任何时候，OCC调度员可远程人工唤醒列车。3.1.2 休眠

根据时刻表，列车服务行程结束后，列车驶入停车场库线或正线存车线并停稳后，为了节省能源和保养设备，系统将自动启动休眠程序，在休眠前，信号系统将给车辆维护系统发送提示信息，使其确认是否需下载车辆维护信息，在给定时间后，车辆关闭相应的车载子系统，进入休眠状态，仅保持唤醒部分设备持续工作。3.2 驾驶室的自动切换功能

在列车折返时，应根据移动授权的方向，自动确定运行方向，并自动激活/关闭相应的驾驶端，实现驾驶室的转换。驾驶室的转换不能引起任何数据的丢失，如列车门的状态/控制数据，列车的状态等。

列车在站台进行驾驶端转换时，车门和屏蔽门保持开启状态，列车在折返线等非站台区进行驾驶端转换时，车门保持关闭状态。3.3 车门/屏蔽门控制功能

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

4/11 除了传统的系统车门/屏蔽门控制（如联动，开&关门外），还有以下应用于无人驾驶系统的故障应对功能和人工介入操作。3.3.1 屏蔽门故障应对

对于个别的屏蔽门故障，应人工将故障屏蔽门关闭并锁定，屏蔽门系统应向信号系统报告被锁定的屏蔽门的位置（包括站台号或门编号），在列车到达该站台前，信号系统将故障屏蔽门的位置发送给列车，列车将电气隔离对应的车门，使其在该站停站时不参与开、关门动作，同时车载广播通知系统通知乘客。3.3.2 列车门故障应对

对于个别车门开门故障，车辆应自动将故障车门关闭并锁定；对于车门关门故障，应人工将故障车门关闭并锁定。车辆应向信号系统报告被锁定的车门的位置（门编号）。在门故障的列车到达每个车站前，信号系统向该站的屏蔽门系统发送相关信息，由屏蔽门系统电气隔离相对应的屏蔽门，使其在该列车停站时不参与开、关门动作。同时通过车载广播系统通知乘客。3.3.3 人工开、关门

在列车停站期间，可通过ATS工作站、屏蔽门站台控制盒内的开关，来人工开/关车门、屏蔽门（主要应对人工清除车门或屏蔽门所夹物体，或是不明原因的车门、屏蔽门动作不正常情况。）。信号联锁系统接收人工开/关车门、屏蔽门命令（屏蔽门不直接接收该命令，与屏蔽门没有接口），并检查开、关门条件成立后，才可向车辆（通过车载ATC）、屏蔽门发送该命令。

3.4 站台停车位置调整

信号系统将控制正线服务的列车执行预设的停站程序。除非信号系统发出跳停的命令，否则列车会在每个站都停车。

当列车未停在规定的停车点(±500mm)内时，ATO将自动进行站停位置调整。若列车没完全驶入站台停车，ATO系统将再次启动列车缓慢跳跃式调整(jog)前进，直至对位。若列车越过了站台但不超过5米的范围内，列车同样缓慢跳跃式调整后退来对位站台。

若列车越过站台超过5米限制或在给定次数之内还是未停准，则列车将直接自动启动驶到下一个车站（如果前方进路允许）而跳停本站。并生成一个警告发送至OCC，同时启动广播向列车上的旅客播送通知。

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5/11 3.5 蠕动模式

当列车运行在正线区间时，通过ATO发送的牵引/制动均故障，将采用蠕动（CPM）模式。控制中心的行车调度员将确认并人工启动蠕动模式。在该模式下，列车以低于20km速度行使，牵引/制动通过列车数据线控制。在CPM模式下ATP将保持监督列车速度，超速时将启动紧急制动。蠕动模式只能在列车停车后才会启动。

当列车在行进过程中误启动蠕动模式，如果信号-车辆控制线有效，车辆应不考虑蠕动模式控制，并向行车调度员发送告警。

当列车进入站台停车后，司机上车，人工驾驶列车对位停车，引导乘客上下车。3.6 强制有人驾驶模式（ATPM）

OCC调度员可以通过工作站设置对特定区段或特定列车强制执行ATPM模式，取消其无人驾驶模式（AM）。特定的区段必须自站台边缘开始，列车停在该区段前的车站站台时被强制进入ATPM模式。对于特定的列车，强制ATPM模式应使列车保持停止状态。对于强制的ATPM区段，OCC调度员可以要求复位，对于强制ATPM的列车，需由司机人工复位。4 待讨论的课题

4.1 相比于传统的停车场功能，无人驾驶系统需要对停车场实现全自动停车场的管理功能

为了实现全线无人驾驶的需要，需配置全自动停车场，列车运行有ATP防护，全自动运行区域列车能以AM方式运行。

整个停车场纳入信号系统监控。正线服务的列车自“唤醒”至“休眠”须全部纳入时刻表管理与控制。

停车场ATC系统功能与正线一致。停车场区域列车限速为20km/h，停车线停车时，保证列车间或列车至车挡的距离不大于3m。

全自动运行停车区域被分成若干防护分区，各防护分区入口须设SPKS开关，停车场信号系统须为各分区建立逻辑防护，当SPKS被激活时，该区域被封锁，禁止该分区的列车移动，该分区也不能接、发车或调车。

在正常情况下，在停车场全自动运行区域内，列车自动运行。OCC调度员或本地调度员也可人工介入指挥列车运行。

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6/11 停车场进路命令应由信号系统自动生成，调度人员通过停车场工作站，为每一运营服务周期确定列车，建立列车与时刻表的对应关系。根据确定的规则，时刻表应触发列车“唤醒”，同样时刻表也应适时触发该车的出场进路。停车场信号系统根据进路命令，为列车建立进路，并将移动授权传送到车载ATC。车载ATC根据移动授权，由时刻表出场时间触发列车启动。

调度员应预先为停止正线服务的每一列车人工或是由ATS系统根据下一个列车计划，自动确定列车的存放点，并存入列车号与存放点对应表中。当处于“停止正线服务”工况的列车运行到预定的转换轨时，ATS根据列车号自动触发进路，列车须能直接运行到指定的存车点。4.2 相比于传统的有人驾驶系统，无人驾驶系统一般需要考虑以下几个方面活动

配备综合监控系统ISCS，将车站内所有影响到行车作业或安全相关的子系统信息集成到OCC综合处理系统显示，方便OCC操作员对于全线及各车站的调度指挥。

4.2.1 在列车上必须配备以下主要系统应用于无人驾驶：

 列车上配备有火/烟雾检测器；  车载乘客广播信息设备：

 在AM模式下时，播放计划的乘客通知。

 在人工模式下，驾驶员可以现场进行广播。OCC操作员也可从AV控制台进行人工广播。

 乘客对讲系统。对讲设备由乘客按下位于车门位置的乘客呼叫按钮激活或由紧急手柄激活。乘客对讲系统允许乘客请求与OCC操作员的通信。 车载CCTV摄像机：

 每节车厢内设2～4 台固定式摄像机，监视车厢内的情况， 车头/尾各设1 台固定式摄像机，监视车厢外的情况。提供轨道和隧道内的图像，为紧急疏散或列车故障时提供隧道信息。

 视频图象信息通过专用的无线通道送给OCC或备用OCC。 列车紧急逃生门：

 每个驾驶室配备有紧急逃生门，以供在紧急事件时乘客逃生。当列车因故障停在隧道里时，不能通过另一列列车及时救援时，可通过列车紧急逃生门执行乘客疏散。

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4.2.2 在车站将需配备以下系统应用于无人驾驶：

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

8/11 4.2.2.1 车站广播

OCC操作员可以通过选择乘客呼叫点或电梯的广播使用“选择呼叫”命令。

OCC广播：运营信息或紧急信息。该信息由OCC的操作员生成或从预录的信息清单中选择。OCC操作员选择通过“选择目的地”命令，可以向一个或多个车站广播该信息。

4.2.2.2 乘客导乘（PIS）

车站站台乘客指示信息可以显示后续四辆列车的发车时间及后续列车的目的地，引导乘客。

4.2.2.3 屏蔽门

根据需要站台每侧安装适量的和列车精确对位停车点相对列车各车门的屏蔽门，屏蔽门和列车车门的开关同步。

当其中一扇或几扇屏蔽门（极少会同时发生）故障而无法打开时，故障信息通过信号系统送给车载系统，列车在进站停车时可以将相对应的列车门保持关闭。同样的，当列车门故障而无法开启时，屏蔽门锁闭相对应的门。以避免给乘客带来误导和伤害。

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

9/11 屏蔽门系统在站台的两头分别安装了手动控制设备，在紧急情况时可以人工控制屏蔽门的开关、或隔离屏蔽门系统。

屏蔽门系统安装了紧急逃生门，从轨道侧可以人工推开，从站台侧站台值班员使用专用钥匙可以人工开启。

4.2.2.4 视频监控（CCTV）系统

车站监控采用基于IP的数字视频监控系统，监视站厅、站台信息，并将信息传送给OCC或备用OCC系统操作员。4.3 救援模式

当列车因故障停在隧道里时，需采取相应的救援措施： 4.3.1 列车可移动

如果车上有多职能工作人员，由其人工驾驶列车到最近站台，疏散乘客；

如果车上没有多职能工作人员，需派遣司机到车上，人工驾驶列车到最近站台，疏散乘客；

4.3.2 列车不可移动

该故障列车可以通过与一列救援车辆或另一列列车联挂，将故障列车拖到就近站台，疏散乘客后，将列车移动至下一个存车线或停车场。

当不能通过另一列列车及时救援时，可通过列车紧急逃生门执行乘客疏散:  每个驾驶室配备有紧急逃生门，以供在紧急事件时乘客逃生。

 紧急逃生门能通过在列车内激活列车的紧急手柄才能打开，工作人员也能通过钥匙从外面打开。4.4 工作人员的防护

在无人驾驶系统中，对进入轨道的工作人员的安全防护也是至关重要的，为了防止无人驾驶列车进入工作区，正线通向隧道入口的门禁以及停车场防护分区门禁边设信号系统的区域封锁开关(SPKS)。进入隧道、停车场防护分区前，工作人员必须激活门边的SPKS，封锁其工作区域。取消该区域内无人驾驶列车的移动授权，禁止AM模式下的列车进入该区域。4.5 运营方案的研究

• 基于无人驾驶系统的运营方案和运营管理是一个崭新的课题，除了需对信号/车辆/综合监控ISCS系统等主要系统的研究外，还应从运营筹划的软课题的研究上满足无人驾驶系统的需求。目前在国内还未开通运营，还需借鉴国外的运营经验，培养专业技术队伍和多职能维护人员，加强控制中心（OCC）调度员的控制和指挥能力，提升中央集

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

10/11 中实时控制的管理水平，为正确使用无人驾驶系统提供管理上的保证。应此，在地铁无人驾驶系统建设的初期，就应研究制定出适用于国内轨道交通基本运营条件的运营目标、运营计划、运营功能、运营组织、运营维护和事故与灾害处理紧急预案等，并在应用中逐渐完善和成熟。

地铁无人驾驶系统及关注的主要问题

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第三篇：《无人驾驶》

《无人驾驶》

篇一：2016年超星尔雅《创新中国》答案 完整版

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中国的创新发展轨迹 毛泽东认为近代中国总是落后挨打的原因一个是社会制度腐败，另外一个是（）。

A、地理位置受限

B、人才稀少

C、资源紧缺

D、经济技术落后

正确答案：D 2 中国从一个一穷二白的国家变成现在世界第二大科技实力国，得益于三个内在机制，下面不属于这三个内在机制的是（）。A、资源储备机制

B、引进创新机制

C、集成创新机制

D、自主创新机制

正确答案：A 3 郭永怀是我国中科院院士，他所从事的研究方向是（）。

A、中微子物理

B、纳米科技 C、两弹一星

D、载人航天

正确答案：C 4 最早提出“落后就要挨打”的是斯大林，他所说的落后指的是综合国力的落后。（）正确答案：×;5 科教兴国战略是在1995年的全国科技大会上提出来的。（）

正确答案：√ 我国劳动力目前出现了减少的趋势，导致的后果不包括（）。

A、劳动力成本增加

B、低端制造业转移到其它国家

C、高端产业回到本国发展

D、制造业利润增加

正确答案：D 2 在“跟随时代”，中国对待外来技术的策略不包括（）。

A、引进

B、超越 C、改良

D、消化

正确答案：B 3 中国的发明很多都存在着缺憾，其中勾股弦定理体现的缺憾是（）。

A、无法学习

B、看不见摸不着

C、缺乏理论科学

D、无法应用于实践

正确答案：C 4 中国用了三十几年的时间走完了西方国家两三百年才走完的工业化道路，中国速度受到了西方国家的一致赞扬。（）

正确答案：× 5 中国要克服当前发展的瓶颈，只能选择发展高端产品。（）正确答案：√

创新是中国强大的基础 20世纪80年代左右，美国和日本都为经济发展作了战略选择，美国选择的是（）。

A、劳动密集型产业

B、智能手机

C、机器人技术

D、信息技术

正确答案：D 2 下面能源中能够为汽车提供动力并具有广泛应用前景的是（）。

A、潮汐能

B、石墨烯

C、汽油

D、柴油

正确答案：B 3 创造性劳动主要依靠人与人之间的传递来获得，不需要再进一步整合。（）

正确答案：× 4 创新没有师生之分，大学通识教育可以教会大学生创新的思路和手段。（）正确答案：√

创新源自生生不息的梦想 1 人们对大宇宙的探索包括（）。

A、天体怎么形成的B、人体经脉 C、“我”是怎么来的 D、长生不老

正确答案：A 2 黑格尔说“人死于习惯”，这里习惯指的是（）。

A、系统的观点

B、笨

C、思路的单调 D、不好的生活习惯

正确答案：C 3 机器人可以帮助人们探索大宇宙，也可以探索小宇宙。（）

正确答案：√

机器人的前世今生 中国古代也有很多关于机器人的发明，其中属于张衡发明的是（）。

A、飞鸟

B、伶人

C、木牛流马

D、记里鼓车

正确答案：D 2 阿西莫夫提出了机器人三守则，其中不属于这三个守则的是（）。

A、不能危害人类

B、绝对服从人类

C、帮助人类处理一切问题

D、保护自身不受伤害

正确答案：C 3 下面体现了机器人最高境界的是（）。

A、机械手

B、人形机器人

C、扫地机器人

D、变形机器人

正确答案：B 4 无人驾驶汽车的决策依据不仅包括交通规则，还包括当时所处的环境。（）正确答案：√ 5 真正被称为“机器人”的装置最早出现在1959年。（）

正确答案：×

机器人的创新应用 1 下面哪个动作对机器人来说最难？（）

A、走

B、跑

C、滚

D、跳

正确答案：D 2 未来制造系统中，人与机器人的关系不可能是（）。篇二：中国AOPA无人机培训

1、官方培训资格：“无人机系统驾驶员合格证”是由中国民用航空总局授权中国AOPA向经过专业培训并通过考核的无人机飞手颁发的“驾照”。

2、强大的师资团队：蓝天飞扬与北京航空航天大学无人机所达成战略合作关系，由陈铭、孙毅、李大伟、马铁林等北航教授级名师进行理论授课。邀请中国AOPA执行秘书长、无人机管理办公室主任、民航局载人机执照考官柯玉宝老师和民航局专家、全国固定翼冠军段志勇老师作为客座教授为您讲解飞行理论。实践飞行教官团队，由拍摄过《狼图腾》、《水脉》等等央视纪录片的飞手，拥有数十年飞行经验的教官为您手把手教飞，真正做到全明星阵容授课！

3、专业的教学场地：训练基地位于北京市昌平十三陵飞人基地，面对十三陵水库，紧邻蟒山国家森林公园，依山傍水，环境优美，场地内不仅有无人机训练，还有滑翔伞、动力伞和三角翼飞行器训练区域，是飞行爱好者的圣地！

备用场地北京市海淀区狂飙乐园，位于市区西北凤凰岭山脚下，周边服务完善，交通便利。

4、科学的教学模式：采用8+8的教学模式，8天的理论课程加上8天的实践飞行课程。理论课程每班人数限定在20人左右，实践课程划分小班教学，每两到三名同学配备一名专业教练，确保您的充足训练时间和针对性提高！

5、业内领先的认证通过率：培训班目前总体通过率97%，单期最高通过99%，领跑全国。

6、完善的后勤保障：学员飞行实践期间，因操作失误产生的设备损坏，不需学员承担赔偿责任。（恶意损坏除外）

三、培训课程

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1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。

课程 1 2 3 训练内容 无人机概述 系统组成及介绍

无人机驾驶员巡航阶段操纵技术

及相关知识

课时 4学时 6学时 6学时

充电设备和电池的使用、无人机系统安全运行管理、应急处置练

习实

6学时6 7 8 无人机装机调试实践 无人机遥控装置设置 飞行原理与性能

气象

8学时 6学时 8学时 8学时 9 10 交通管制

无人机飞行手册和其他文档 合计

6学时 6学时 64学时

2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、无人飞行器的维修及保养、充电设备和电池的使用、无人机系统安全运行管理、应急处置练习。

课程 1 2 3 4 5 6 7 科目 模拟器训练

无人机组装、维修、维护和保养 地面站设置与飞行前准备

起飞与降落训练 主飞行训练 紧急情况下的操作指挥

结业考核 合计 地面 8 10 8 带飞 单飞 总时 8 10 8 6 6 10 8 2 28 28 12 16 14 6 74 2 18 所有培训接受后，举行理论和实践考试，考试合格者将颁发中国民航局下属AOPA协会颁发的AOPA民用无人驾驶航空器系统驾驶员结业证书及民用无人机驾驶航空器系统驾驶员合格证。

四、报名资格

-------------

1、年满16岁、无犯罪记录；能正确读、听、说、写汉语，无影响双向无线电对话的口音和口吃。

2、有以下情形之一的，不得申请驾驶员合格证：

A、有气质性心脏病、癫痫病、美尼尔氏症、眩晕症、癔病、震颤麻痹、精神病、痴呆以及影响肢体活动的神经系统疾病等妨碍安全飞行疾病的；

B、吸食、注射毒品、长期服用依赖性精神药品成瘾尚未戒除的；

C、法律、行政法规规定的其他情形。

五、报名方式

-------------申请培训及考试的基本条件

年满17 周岁；无犯罪记录(需提供户籍所在地派出所无犯罪记录证明)；能正确读、听、说、写汉语，无影响双向无线电对话的口音和口吃。思维维敏捷,热衷于无人机的飞行事业。

报名需提供体检合格证明，有下列情形之一的，不得申请驾驶员合格证:

（一）有器质性心脏病、癫痫病、美尼尔氏症、眩晕症、癔病、震颤麻痹、精神病、篇三：揭秘科幻电影里那些已成真的黑科技

揭秘科幻电影里那些已成真的黑科技

加拿大科幻作家罗伯特·索耶说，“没有什么比科幻电影的预言成真更激动人心了。人人都应该看几部优秀的科幻电影，这让我们对未来不再慌张，不再迷惘。”也许，这就是科幻电影的魅力所在，部分故事情节能在若干年后找到现实对照。

和大家重温下那些预言成真的经典电影，以及照进现实的酷炫科技。

《少数派报告》－－手势识别技术

故事发生在离我们并不遥远的未来，2054年的华盛顿特区，谋杀已经消失了。因为在司法部的核心组织中，有一群顶尖的“未来警察”，他们依靠三个具有预测未来能力的先知，制造了一个完善的预防犯罪系统，直到有一天，汤姆·克鲁斯饰演的“未来警察”乔恩，发现这个看似完美的预防犯罪系统其实存在漏洞，就在他为此展开调查的时候，突然被牵扯进一起先知预测出的离奇谋杀案中！面对昔日同事的追捕，乔恩踏上了逃亡之旅，而唯一的出路就是找到能证明他清白的那份少数派报告。

片中共出现了481个特效画面，超越了斯蒂文·斯皮尔伯格继1977年《第三类接触》至2002年的所有作品。而这些未来场景并非毫无依据的空想，斯皮尔伯格组织了来自不同领域的精英人士，详细讨论预测了未来50年的社会变革与科技发展进程，大到城市规划、建筑设计、交通系统，小到电脑操作方式、甚至刷牙的细节，为影迷们展现了一个真实可信的2054。2002年电影上映后，片中汤姆·克鲁斯展现的手势操控虚拟画面的场景引发热议，仅在影片上映后的5年，2007年苹果手机问世，手指多点触控的技术让影片中的手指操控变成了现实。2013年，谷歌正式发布手势识别技术的专利申报书，意图将利用手势来完成对汽车的控制。在谷歌列出的可以通过手势控制的功能清单中，包括地点导航、调整车内温度、调整车载音乐音量、选择歌 曲、调整座椅位置及改变巡航控制系统的速度等。司机可在一定区域内进行手势操作。比如，方向

盘、空调出风口等。另外，车内乘客也可以通过手、胳膊、腿部和头部等部位做出任何手势控制。目前专利中预设的手势包括扫手、轻拍、指向、抓取、聚拢或者摆手等。

《黑镜》－－记忆芯片

英剧《黑镜》是充满讽喻意味的科技伦理迷你剧，编剧查理·布洛克曾对《卫报》这样解释片名：“如果科技是一种药——它确实感觉像药。那么，究竟什么是它的副作用？这一领域——在愉悦和不适之间——是我的新剧《黑镜》的定位。“黑镜”是你在每一面墙，每一张桌，每一个掌上都可以找到的电视、显示器、智能手机上冰冷的、泛光的屏幕。”

该剧以多个构建于现代科技背景的独立故事，表达了科技对人性的利用、重构和破坏。“智能眼”算是《黑镜》里的熟面孔了，《黑镜》第一季中曾就“记忆芯片”所记录的内容隐私问题专门做过一集。在《圣诞特别篇》中，它的功能再度升级，不仅可以拍照、拉近视野等，还可以与其他人完全共享自己的视野。

这有点儿像嵌入肉眼的Google Glass。Google Glass是由Google公司于2012年4月发布的一款“拓展现实”眼镜，这款眼镜将集智能手机、GPS、相机于一身，在用户眼前展现实时信息，只要眨眨眼就能拍照上传、收发短信、查询天气路况等操作。用户无需动手便可上网冲浪或者处理文字信息和电子邮件，同时，戴上这款“拓展现实”眼镜，用户可以用自己的声音控制拍照、视频通话和辨明方向。

《我，机器人》（机械公敌）－－无人驾驶汽车

故事发生在2035年，在那个机器人已经被普遍应用的年代，芝加哥侦探戴尔·史普纳（威尔·史密斯饰）接到命令，去调查一项蹊跷的凶杀案……戴尔一直对机器人充满怀疑，经过周密的调查和分析，他发现机器人研究中心的负责人行迹可疑，而最后从研究中心泄露出秘密更加惊人：似乎已经有部分机器人开始不受控制了，它们随时会转化成整个人类的“机械公敌”。戴尔结识了专门研究机器人心理的女科学家苏珊·凯尔雯（碧姬·奈娜汉饰），他们要一起展开对抗机器人的行动，同时应付那些意想不到的危险。

片中威尔·史密斯驾驭的奥迪概念跑车RSQ是由15名奥迪顶尖设计师为该片专门设计研发的超级概念跑车。为一部影片量身设计制作一款车型，这在奥迪历史上还是第一次，整车充满科技感和跑车特质，中置引擎、蝶翼式车门，最炫的还是它以球体滚动的设计取代了传统的车轮移动方式。

在科幻电影中，无人驾驶可谓出尽了风头，随着时间的推移与科技的进步，当年的科幻场景正一步步的被现实取代。2014年12月22

日，谷歌推出了首辆全自动无人驾驶汽车样车。这款汽车没

有方向盘、油门及刹车踏板和换挡装置，完全通过软件和传感器自动驾驶。2015年3月22日，一辆无人驾驶的奥迪Q5多功能车离开美国西海岸的旧金山金门大桥，前往东海岸纽约，全程约5600千米。这是无人驾驶车首次横跨美国大陆，截至目前行驶距离最长。目前，奥迪、丰田、奔驰及谷歌等公司都在尝试无人驾驶车。

《her》－－聊天机器人（微软小冰/siri）

科幻爱情片《Her》讲术了作家西奥多在结束了一段令人心碎的爱情长跑后，爱上了电脑操作系统中的女声萨曼莎，在与西奥多相识之初，萨曼莎的幽默开朗，情趣相投，让西奥多顿感相见恨晚。在经历了与萨曼莎方式奇特的鱼水之欢后，对于前妻的眷恋和对以往冲突的反思，尤其是当得知萨曼莎在同时和8316人聊天，其中与641人保持恋爱关系后，他陷入了迷茫与痛苦。

萨曼莎以其强大的计算能力，很快就掌握了西奥多的一切，他帮助西奥多重拾生活信心，西奥多在约会之前，可以通过AI了解到女孩对于美食和颜色的喜好，也可以让电脑帮你根据两个人的喜好和位置，找到最适合的约会餐厅，在现实生活中，这些其实已经逐步实现，如今借助第三代微软小冰也能完成类似的操作。

彩蛋：说这么多，是不是觉得这些黑科技离我们普通人的生活还是有点远呐，分享个好消息哟，很快大家就可以在容联的微信公众号上体验与机器人机智对答啦，/i***6306/，最新进展请关注容联云通讯（ID：

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第四篇：中国地铁发展介绍

自从1863年世界上第一条地铁在英国伦敦建成通车，标志着城市轨道交通方式的诞生。在不同国家、不同发展阶段内，凡经济发达的国家与城市都建有地铁。地铁已成为一个国家综合国力、城市经济实力、人们生活水平及现代化的重要标志。

2008年底广东省启动了总投资2.37万亿元的新十大工程，包括222个项目，重点在交通、能源等基础设施建设方面共计划投资1.26万亿元，其中，地铁建设投资占到3464亿元。

广州地铁是广州的城市地铁系统，由广州市地下铁道总公司负责营运管理，1999年2月，广州地铁一号线全线建成，开通运营，18公里，16座车站；2002年，二号线建成开通，18公里，17座车站；2005年，三、四号线首通段建成开通；2006年，三号线、四号线建成，开通运营。2007年广州地铁总长度达到116公里，已全线迈入“线网时代”。

2008年广州地铁有1号线、2号线、3号线及4号线在运营中，但远远无法满足交通需求。为解决拥阻的道路交通，广州地铁正在大规模扩建中。从2004年开始，广州地铁每年平均开通35公里，预计2010年3号线、4号线、5号线、8号线及广佛线全线全部开通运营，总长为230公里。2011-2020年还将建设11条线路，300公里左右。至2020年，将建成530公里左右线路，核心区站点覆盖将达到80%以上，基本实现“30、60”的出行目标，即利用地铁网络，环城高速内30分钟可到达市中心，外围副中心60分钟可到达市中心；公共交通占机动化出行量达到70%，地铁占总公交出行量达到70%。

深圳地下铁路现时由深圳地铁有限公司、深圳龙岗地铁有限公司、港铁地铁（深圳）有限公司负责兴建。深圳地铁是中国广东省深圳市的城市地铁系统。始建于1999年，于2004年12月28日正式通车。随着深圳地铁的开通，深圳已成为大中华地区继北京、香港、天津、上海、广州及台北后第七个拥有地铁系统的城市。现已投入运行的有罗宝线和龙华线，2007年全长21.866公里，并设有19个车站。

2007年1月，深圳成功申办2011年第26届世界大运会，对深圳交通尤其是地铁发展提出了更高要求。原有的地铁近期建设规模需做出适当调整。在此背景下，深圳申请对已经批复的地铁近期建设规划（2005-2010年）进行适当调整，扩大深圳市近期地铁建设规模。

2008年深圳有5条地铁线同时施工，其中83个地下车站完成土建主体工程的32%，28个高架站及区间完成土建主体工程30%。

继《东莞市城市快速轨道交通建设规划》通过专家评审之后，东莞被国家发改委和建设部列为轨道交通第二批待批城市的首位。

东莞市地铁线网由4条线路构成，线路总长约195km，线路途经市域范围32个镇区中的23个，线网设置车站总数为55座。

2007年6月28日，计划总投资146.75亿元的广佛地铁全面动工。广佛地铁是国内首条城际地铁。广佛线横跨广州的海珠区、荔湾区和佛山的禅城区、南海区。佛山市境内14.777公里，设11座车站；广州市境内18.196公里，设10座车站。

佛山市城市快速轨道交通规划中将建设的地铁有6条线路。而定于2010年之前完工的广佛地铁连通之后，佛山到广州只需十来分钟。

7万亿高铁、地铁建设高潮铁路板块调研报告

自从1863年世界上第一条地铁在英国伦敦建成通车,标志着城市轨道交通方式的诞生。在不同国家、不同发展阶段内,凡经济发达的国家与城市都建有地铁。地铁已成为一个国家综合国力、城市经济实力、人们生活水平及现代化的重要标志。

在中国,自1956年毛泽东在北京首倡建造地铁以来,中国各城市的地铁企业已经探索了整整50年。中国第一条地铁诞生于北京,于1969年10月1日建成通车。到2008年7月,北京地铁运营里程达到200公里,运营线路达到8条,北京地铁的网络效应已经初步显现。2008年北京地铁在建线路共有7条:4号线、6号线一期、8号线二期、9号线、10号线二期、亦庄线和大兴线,在建里程164公里,投资约989亿元,这些线路都将在2014年前陆续竣工开通。香港地铁是由府的地铁公司经营,自第一条线路于1977年建成通车以来,截至2007年,由于地铁和九铁正式合并,综合铁路系统全长168.1公里,由9条市区线共80个车站组成。香港地铁也是世界上盈利状况最好的城市地铁。

上海地铁建设始于1990年初。1993年5月28日,上海地铁第一条线路——一号线南段(徐家汇——锦江乐园)建成通车。上海地铁经过近20余年的建设,截至2007年底,运营线路总长236公里,车站总计163座(不含磁浮示范运营线),覆盖徐汇、长宁、静安、黄浦、闸北、普陀、卢湾、虹口、闵行、宝山、浦东新区、杨浦、松江13个行区域,线网规模位列全国之首。天津地铁是中国大城市中建成的第二条地铁,始建于1970年6月,1984年12月建成通车。为响应中央扩大内需、促进经济增长的新措施,未来两年天津市将有三条地铁主干线投入运营,逐步成为具有四通八达地铁交通网络的国际化“地铁城市”。

广州是中国第四个拥有地铁的城市,广州地铁一号线于1993年12月28日正式动工,到1999年6月28日才正式通车。2007年广州地铁总长度达到116公里,已全线迈入“线网时代”,到2010年有可能跻身世界十大地铁行列。2011-2020年广州还将建设11条线路,300公里左右。至2020年,将建成530公里左右线路,核心区站点覆盖将达到80%以上,基本实现“30、60”的出行目标。

深圳地铁是中国广东省深圳市的城市地铁系统。始建于1999年,于2004年12月28日正式通

车。随着深圳地铁的开通,深圳已成为大中华地区继北京、香港、天津、上海、广州及台北后第七个拥有地铁系统的城市。2007年全长21.866公里,并设有19个车站。

除此以外,中国还有南京、重庆、武汉、大连、杭州、长春、西安、成都、青岛、哈尔滨和苏州等多个城市正在进行地铁建设,总共有40多个城市在建或筹建或规划中。

在寸土寸金的大都市里,地铁已经成为占用土地和空间最少、运输能量最大、运行速度最快、环境污染最小、乘客最安全舒适的理想交通方式,因此越来越被国际大都市所选用。50多年来中国的地铁建设取得了相当不错的成绩,在缓解城市交通压力方面发挥了巨大的作用。“十一五”后期,为应对金融风暴,扩大内需,中国一步扩大地铁建设规模,地铁建设的发展将迎来黄

金时代。

广州地铁经济·现状与前景

地铁上的城市

——地铁，改变生活，改变广州

按照广州城市轨道交通线网规划，至2010年广州建成的轨道交通线路将超过200公里，至2020年广州建成的轨道交通线路将超过500公里，形成包括密集的城区线、快捷郊区组团

线和城际线在内的大都市轨道交通网络。广州，正在成为地铁上的城市。

城市在发展中产生了对地铁的需求，地铁的发展则构建起城市的脉络。城市将庞大的资金投入地铁建设中，地铁的运行则为城市带来深远的经济、社会效益。就广州而言，轨道交通线网的建设为城市的可持续发展贡献着不可或缺的重要力量。

路通财通。地铁的开通，缩短了顾客与沿线商家的距离，使城市的东西、南北方向的购物人流互为穿梭，既巩固了旧城区的商业重心地位又带动了新城区的快速发展。地铁所到之处，形成“地铁经济带”，带动周边经济迅猛发展。地铁沿线楼宇价格一路上涨，使地铁途经地区的综合发展因地铁运行而改变，居民的工作、生活效率随之发生变化与提升，同时，也吸引了大量的广州近郊及珠江三角洲邻近地区的居民到广州购物、游玩，促进了广州商贸旅游业的发展。像一号线上的天河城购物中心、中华广场等，二号线上的丽影商场、好又多，三号线上的天娱广场、摩登百货等等，双休日客流量比地铁开通前增加了几倍甚至十几倍。地铁也为沿线的物业开发带来了难得的发展机遇，楼盘价格迅速攀升，酒楼、茶肆红红火火。房地产发展商都以“靠近地铁”为其商品房的卖点，频繁地出现在各种广告媒体上。地铁带旺了沿线商品经济的发展，被新闻媒体称为“地铁经济带”现象。

优先发展公共交通是我国的国策，也是广州这种资源有限、人口众多的特大城市的必然选择。“共享、畅达、集约、绿色、公平”，构建多模式和一体化的新广州和谐交通体系是广州交通发展的总体战略目标。要实现这一战略目标，必须进行轨道交通建设，促进轨道交通与常规公交的协调，创造条件促使城市交通向以常规公交为主体、轨道交通为骨干的新格局转变，形成多层次、多模式、集中发展的综合交通系统。

根据国家和广东省将广州建设成为“带动全省、辐射华南、影响东南亚”的区域中心城市的定位要求，广州必须建设现代化的对外交通设施和快速便捷的区域联系通道。轨道交通城际线的建设突出与对外交通的“陆、海、空”港交通枢纽的衔接，强化了对周边地区的辐射和带动作用，增强广州的城市吸引力、辐射力，促进区域融合与协调发展。

广州市与周边地区在轨道交通的协调发展已经迈出步伐，尤其是广州与佛山之间的区域协调已有实质性举措，加强、加快广州市线网与佛山市线网的建设，可以加强两地的交通联系，突出广州作为广佛都市圈中心的地位，强化两地的经济和空间紧密、有效的联结。并通过交通的便捷联系协调实现产业布局的重组和区域分工，促进广佛都市区的协调发展。

广州作为区域中心城市，肩负着促进区域协调发展和一体化发展的重任，必须发挥中心城市的集聚辐射作用和综合服务功能，着力建设好现代化、信息化、枢纽型的城市、城际轨道交通体系，为打造泛珠三角一日交通圈、珠三角2小时交通圈和大广州都市圈1小时交通圈奠定坚实的基础。

地铁，因城市而建；城市，因地铁而兴。未来的广州，将因日益便捷的轨道交通而更具活力与风采。

——广州地下铁道总公司总经理丁建隆 2008年9月

1997年6月28日，广州地铁一号线首段正式开通。11年后的今天，广州地铁已形成贯穿广州东西南北的一、二、三、四号线共116公里的轨道交通线网，已初步形成广州市城市轨道交通主骨架。

每天超过160万人次的客流顺畅地穿梭在羊城脚下，有效地缓解了地面的交通压力，更将城市外延不断拓宽，由此带动城市发展与经济繁荣。

地铁正以其独特的魅力，改变提升着城市的品位，拉动着经济的发展，改善改变着广州的环境，改变着人们的生活。如今的广州，已经难以想象没有地铁的日子。

论中国地铁发展

【内容摘要】

我国城市轨道交通现已进入快速发展阶段，在把握机遇、快速发展的同时，更应重视政策的指导作用，因此，在正确的战略指导下，研究制定有关轨道交通的建设发展的技术经济政策具有重大的现实意义。

【一】地铁概述

地下铁道交通简称地铁。它是采用在地下挖隧道，运用有轨电力机车牵引，除为方便乘客，在地面每隔一段距离建一个出进站口外，一般不占用城市宝贵土地和空间。既不对地面构成任何环境污染，又可以为乘客躲避城市嘈杂烦躁的空间提供良好环境。乘座过地铁的人，普遍都有这样的感觉，快捷、准时、方便、舒适、宁静、安全等。此外，地铁还是发生战争等特大紧急情况最理想的防御工事和庇护所，每逢夏季，地铁还是人们避暑的好地方。它们的主要任务是快速输送城市客流。地铁是一种独立的有轨交通系统，其正常运行不受地面道路拥挤的影响，能够按照设计的能力正常运行，实现快捷、安全、舒适地运送旅客。地铁一般采用直流或交流电力牵引，其效率高、无污染，能够实现大运量的要求，具有良好的社会、经济效益。

当前，我国大中城市普遍存在着道路拥挤、车辆堵塞、交通秩序混乱的现象，已成为城市发展的“瓶颈”问题。随着我国城市规模和经济建设飞速的发展，城市化进程在逐步加快，城市人口在急剧增加，大量流动人口涌进城市，人员出行和物资交流频繁，交通需求急剧增长，城市交通供需矛盾日趋紧张。地面交通已无法适应有经济活动和人民生活产生的日益增长的运量需求。城市交通堵塞、交通事故、噪音和空气污染日益影响着人们的生活。因此，发展以轨道交通为骨干，以常规公交为主体的公共交通体系，为城市居民提供安全、快速、舒适的交通环境，引导城市居民使用公共交通系统是国外大城市解决城市交通问题的成功经验，也是我国大城市解决交通问题的惟一途径。以世界各国轨道交通的发展说明，轨道交通的发展无不和与之发展相配套的技术经济政策密切相关。

地下铁道交通，是一座城市融入国际大都市现代化交通的显著标志。它不仅是一个国家的国力和科技水平的实力展现，而且是解决大都市交通紧张状况最理想的交通方式。目前，西方发达国家拥有百万以上人口的大都市，大都修建地铁来缓解和改善交通紧张状况。就我国而言，随着我国经济的快速发展和我国人口的不断增长以及人口大量向大城市转移，大城市的交通拥挤状况将更加恶劣，如果得不到有效的解决，很有可能会引发其他社会问题。因此，投资建设地铁必将是最有效的方法之一。

【二】中国地铁发展历史

自1863年伦敦建成世界上第一条地铁以来，到1990年世界上已有30多个国家和地区的100余座城市建成地铁并投入了使用。几乎世界著名的城市如伦敦、纽约、柏林、巴黎、莫斯科、东京、新加坡、香港等都先后建成并形成地铁网络，促进了经济的发展。有的地铁已成为现代化城市的著名景观（如莫斯科地铁）。可见，是否具有地铁已成为现代化大城市的标志。根据国外发展城市交通的经验，对于人口超过100万的城市一般应发展地铁以解决城区交通，促进经济的发展。按照国内情况，结合旧城市的改造和城市经济的发展，改善居民居住条件等规划地铁的发展也有许多可行的经验。因此，全国各大城市如广州、南京、青岛、重庆、哈尔滨、深圳、上海等十余座城市均已在规划建设地铁。其中广州、上海、北京均已开通。随着改革开放形势的发展和经济实力的增强，地铁在我国有着美好的发展前景。我国地铁建设起步较晚，但随着改革开放和国民经济的发展也日益得到重视。

中国地铁产业半个世纪的发展历程，大致上可分为两个阶段——第一阶段，1956年，北京地铁就在领袖人物的政治考虑和革命豪情之下应运而生。第二阶段，由上个世纪90年代初至今，改革开放以来，随着各地经济的高速发展与人口、机动车的急剧增长，中国各大城市，相继出现了严重的“城市病”——大塞车等现象。继上海和广州之后，“地铁热”升温，中国34个人口数量过100万的城市中，有20个城市提出修建地铁的计划。40多年来我国的地

铁建设取得了相当不错的成绩，在缓解城市交通压力方面发挥了巨大的作用。地铁是解决城市内交通的主要手段，在发达国家，每年城市的轨道交通承担了城市旅客运输量的60%至87%，目前，世界约40多个国家和地区的132个城市建成5,000千米地铁和3000多公里轻轨铁路，每年运送旅客达260亿人次之多。

从新世纪开始，国家首次把“发展城市轨道交通”列入国民经济“十五”计划发展纲要，并作为拉动国民经济，特别是大城市经济持续发展的重大战略。轨道交通发展开始强调与城市环境的协调统一。北京、上海广州三大城市轨道建设和运营实践证明了城市轨道交通的发展对解决大城市交通拥堵、提高环境质量、调整城市区域结构和产业布局以及拉动城市社会经济持续发展和合理布局的突出作用。城市轨道交通的发展解决了远距离上下班空间距离与时间的矛盾，并提高了居民的生活质量，促进了城市合理布局的形成。

中国城市对地铁的渴望首先体现在长度上，几乎所有地铁城市都在实施一期工程之后竞相修改了原先立项的地铁长度。现时，中国地铁企业的经营管理体制基本上有四种模式——第一种是北京模式，政府出钱，设计、建设与运营是“三权分立”，“铁路警察，各管一段”。第二种是上海模式，市政府出一部分钱，其余靠一家投资公司上市融资，投资方与设计、建设、运营三方是彻底的“四权分立”。第三种是深圳四号线的建设模式，政府干脆一分钱不出，让港商自带资金建设，政府用250万平方土地使用权和整条线路的30年经营权来补偿，然后，待30年过后，再领回这个已经长大的“孩子”。第四种模式是广州的“一体化经营”模式。截至2006年年底，北京、上海、广州、天津、大连等国内20多个城市在建或准备建设和规划中新的轨道交通线，线路总长超过了4000公里，预计到2050年中国城市轨道交通线路总长将超过4500公里。

【三】中国地铁发展现状

近年来我国车辆设计制造的技术进步神速。截至2006年底，中国共有城市轨道交通车辆4467辆（包括国产和进口），轨道交通的公里数达558.4km。地铁建设的热潮必将为地铁设备相关行业带来巨大的市场机会。截至2006年11月27日，与地铁相关的设备招标共计277项，比去年同期增长了27%。涉及到了包括车辆、牵引制动、信号、电梯扶梯、通风、自动售检票、车辆段设备等系统的国际和国内招标。地铁工程建设还将为工程机械带来机会，特别是盾构机等担纲主要掘进任务的专用工程机械将成为地铁建设不可或缺的必选设备。目前，国内城轨车辆的制造厂家已具有年产3000 辆的能力。从发展历史和产品生产规模来看，我国目前有4大城市轨道车辆生产基地：南车四方机车车辆股份有限公司；长春轨道客车股份有限公司；南京浦镇车辆厂；株洲电力机车有限公司。南车四方机车车辆股份有限公司在北

京地铁一号线、四号线两个地铁车辆项目招标中双双夺魁，总计318辆地铁车辆的项目合同在北京签订。

现代化的发展使得农村人口急速流向城镇，使得大中城市的交通拥挤情况日趋严重，政府在解决人民群众基本需求，特别是交通需求方面的任务异常艰巨和繁重。城市轨道交通，特别是地铁运输，在运力、环保、经济、舒适和空间利用等方面有着其他交通手段无可替代的优势。国家有关部门已经规定人口在300万以上、GDP值在1000亿以上、年财政收入在100亿以上的城市可以建地铁，实际上达到或接近这个标准的城市已有十五、六个之多，地铁和轨道交通规划总长度已超过3000km。计划在2010年前建成的地铁线路长度超过1200km。况且其他大中城市的膨胀趋势也相当惊人，公共交通需求急剧上升，修建地铁和轻轨已是各大城市基础建设的必要内容，是现代化大都市的标志。因此可以预测，未来5到10年将是中国城市地铁大发展的黄金时期。

地下铁道交通，是一座城市融入国际大都市现代化交通的显著标志。它不仅是一个国家的国力和科技水平的实力展现，而且是解决大都市交通紧张状况最理想的交通方式。目前，西方发达国家拥有百万以上人口的大都市，大都***修建地铁来缓解和改善交通紧张状况。就我国而言，随着我国经济的快速发展和我国人口的不断增长以及人口大量向大城市转移，大城市的交通拥挤状况将更加恶劣，如果得不到有效的解决，很有可能会引发其他社会问题。因此，投资建设地铁必将是最有效的方法之一。

【四】中国地铁发展前景

经济的不断发展和进步，我国城市轨道交通进伴随着我国社会经入快速发展阶段，不同类型的轨道交通也进入了并行发展时期，呈现出多元化发展趋势，开始注重轨道交通与城市环境的协调发展。

许多城市在规划建设地铁的同时，在次繁忙客运通道上、区域之间以及在居民住宅小区与主客运通道或客运枢纽间规划建设轻轨或快速轨道交通系统，以形成合理的轨道交通网。有些城市根据当地的地形条件正在建设跨座式单轨运行系统(如重庆市)；有些城市正在探索建设直线电机轨道交通系统；在一些大城市(区域)之间也开始规划建设大城市之间的快速轨道线；北京、上海广州等大城市开始建设近郊和远郊的市郊铁路，以促进城市规模效应和城市边缘和卫星城镇的发展。

国内地铁设备企业应当抓住目前的有利时机，大力提高生产技术水平，尽快缩短与国际先进水平的差距。同时，政府相关部门应加大对国内生产企业的扶持，加强和完善地铁装备

制造体系的生产链条。鼓励企业积极参与地铁建设，使地铁装备产业发展成为经济新的增长点。有理由相信，地铁建设的热潮必将带动机械、电气等产业的升级换代，从而为我国机电设备制造业的发展提供强劲动力。

【五】中国地铁发展遇到困难

从1965年起我国就开始修建地下铁道，经过40多年的发展已经取得了不错的成绩。但是也面临着诸多的制约因素，其中最大难题就是资金问题。由于地铁建设技术标准高、工程量大、施工难度大、建设周期长、所需设备器材多，在整个建设过程中将需要占用大量的资金。而目前，地铁建设资金大部分是来源于国家的财政支持以及银行的贷款。但是由于今年以来国家为了控制固定资产投资快速增长，严格控制银行的信贷规模。因此，地铁建设的资金供给将在一定程度上受到限制。随着我国对外开放的程度日益加深，中国的地铁建设市场的开放程度也会相应的得到提高，从而有利于广泛动员和利用包括境外资金在内的社会资金，有助于实施市场化的运营体制，进一步加快中国地铁建设的发展步伐。

【六】中国地铁发展策略分析

一、综合发展政策

城市轨道交通发展政策的制定不能只着眼于解决城市交通问题，要统筹兼顾，把解决城市交通问题、促进城市合理布局、强化城市(区域)间协调发展、实现轨道交通的可持续发展作为制定轨道交通发展政策的首要选择。

为了有效引导城市合理布局的形成，必须改变城市间旅客运输和城市公共交通在空间和时间上的约束，选择速度快、容量大、占地少、无污染的城际间快速铁路运输和城市轨道交通作骨干，以拉大城市发展的框架，扩大城市规模，最终促进区域城市带的形成，进而带动城市区域经济的发展。因此，应对城市轨道交通和其它交通发展以及区域之间的快速轨道交通进行综合规划建设，并实现有机的衔接配合，加强轨道交通综合性枢纽的规划建设，加快大城市间文化和技术的交流，保障区域间的协调发展。可持续发展。根据城市的社会经济发展水平，确定不同时期轨道交通的建设规模和服务水平。

二、以轨道交通为骨干的公交优先发展政策

针对我国大城市不同的发展时期，应制定不同的公交优先交通政策。根据国、内外的经验，结合城市经济和社会发展的具体情况，对轨道交通系统及常规公共交通系统在城市交通发展的不同阶段中承担的作用进行合理的定位，进而制定适合城市发展的公交优先的管理措

施及发展政策。

在现阶段，我国城市交通仍是以常规公交为主，因而近期城市交通的发展仍以优先发展常规公共交通为主，同时加强对城市轨道交通的投入和规划建设，实现轨道交通与常规公共交通的并重发展。

远期对轨道交通实施投资倾斜，加快城市轨道交通的建设步伐，逐步确立轨道交通在公共交通中的骨干地位，最终改善公共交通系统的综合服务水平，建立多层次、立体化的城市交通体系。

三、国产化和标准化政策

轨道交通是涉及土建、机械、电气、电子及通讯业的技术密集型产业，其技术装备的水平反映了国家的工业基础水平。我国对城市轨道交通技术装备的国产化十分重视，并已制定了相关的国产化政策。为了促进我国轨道交通可持续发展，其相关的国产化和标准化政策还有待于进一步深化和完善。

一方面，由国家有关部门统一组织领导，通过引进技术、吸收消化、合作研制、集中力量自我开发等手段发展我国轨道交通设备产业，对相关产业予以扶持和政策倾斜，积极参与国际竞争，逐步实现生产当地化，设备国产化、现代化；同时，结合轨道交通技术装备的市场环境，对引进设备和国产设备进行综合评价，确定合理的国产化水平，从而进一步降低轨道交通建设投资，为今后轨道交通运营维修、降低成本创造条件。

尽快制定各种轨道交通方式标准模式的政策法规，以控制轨道交通品牌繁多的发展局面。同时针对我国的具体情况，制定切实可行的轨道交通技术标准，建立和健全各项配套技术工业的标准化、国产化生产体系。

四、轨道交通市场化政策

政府主管部门按照政企分开的原则，转变政府职能，依法对轨道交通企业进行监督和管理，为企业提供服务。

轨道交通企业享有充分的经营自主权，依靠现代管理手段和技术装备提供优质的服务。引入竞争机制，在同一规划和管理下，积极吸引社会参与，实行招标、有偿转让和专营权等制度，建立完善的市场经营机制。

在保障最大限度满足居民出行的前提下，进一步完善促进我国城市轨道交通良性发展的

价格与价值补贴政策。

五、经济政策与体制创新

健全轨道交通建设的投融资评价体系，进一步完善轨道交通项目建设的经济政策、优惠条件、扶持政策等，对轨道交通项目的引进外资，应制定专项引资政策。

建立与政策配套的投融资体制。实施发行“城市基础设施长期债券”政策；系统地建立“城市轨道交通建设基金”；制定合理的票制票价，建立可行的投资一回报机制；拓宽投融资渠道，规范投融资标准，在用地、税收、政府贴息和担保等方面建立系统化和长期有效的政策法规。

六、城市布局及用地调整政策

为适应今后城市的发展，城市轨道交通规划建设作为城市总体规划的重要组成部分，在政策制定上要充分发挥轨道交通对城市布局的宏观引导作用，促进城市合理布局；对于用地规划，应赋予轨道交通建设一定的优先权，同时要对轨道线周边用地性质进行适当的调整，实现土地使用与轨道交通建设“捆绑式”的综合性开发利用。

七、城市轨道交通一体化政策

根据未来区域和城市交通发展趋势，对城市交通和对外交通进行综合交通运输规划，重点将城市轨道交通与外部快速轨道交通及对外交通枢纽有机地衔接起来，实现轨道交通(内、外)的集约化、交通枢纽及场站布局的合理化、旅客运输高效化。以城市轨道网为基础骨架，并通过对外快速轨道网向外辐射，逐步形成现代化的一体化城市轨道交通网络体系。

第五篇：无人驾驶国外调研报告

国外无人驾驶技术发展调研报告

一、综述

无人驾驶汽车是一种智能汽车,也可以称之为轮式移动机器人,主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人—车—路”闭环控制方式,将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去,从而大大提高了交通系统的效率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础,以高科技为依托,遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要,而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。

二、国外发展状况

国外展开无人驾驶车辆研究的时间始于1950年，其技术高速发展是在1980年左右。发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。在欧洲，无人驾驶车项目的发展也已经初具成效，并已经成立了统一的合作组织。此外，日本也在加紧无人驾驶技术的研究计划。

（1）美国

美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。在无人车关键技术的研究中，在研究技术的水平和研究成果的普及应用方面美国都表现为较高的水平。

1950年后美国贝瑞特电子公司研制出全球第一台自主导航车，能够自动在设定的轨道中行驶。

20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆(ＡＬＶ)计划。这是一辆一辆带有八个轮子的无人驾驶机器人，该机器人在颠凝的地形上行驶较为困难，且较难达到很高的车速。

20世纪九十年代，卡内基梅隆大学研究制成了智能车辆Navlab-V，该车在许多地形上完成了长距离、高速度的自主行驶实验,行驶路程达上万公里。尽管这次实验中的Ｎａｖｌａｂ-Ｖ仅仅完成方向控制,而不进行速度控制(油门及档位由车上的参试人员控制)，但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。

20世纪九十年代末美国国防部门开展了 DEMO系列无人车的研制，在以后的十年时间里，共研究制造出 10 代 DEMO 车型。2003年开始美国DARPA组织在2003年至2007年之间举办了三次无人驾驶车辆竞赛，目的是验证无人车在复杂变化的环境中的自动行驶能力，以推动无人车技术的迅速发展。

2005年，美国国防部“大挑战”比赛上,最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过7个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛,第一个到达了终点。在赛道上,无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使,整个行程无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。

2010年，Google公司研制的无人驾驶车辆开始了实际城市道路的行驶测试，总共有7辆车参加了这一系列的测试。Google公司的无人车具有完备的感知能力和高水平的人工智能，可以指引车辆的正确行驶。

（2）德国 1987年德国慕尼黑国防大学在奔驰公司的赞助下，研究设计了 VaMoRs智能车，在当时该智能车已经创下了96km/h的记录，然而他们的研究并未停止，经过短暂的几年努力，该智能车就完成了高速公路及较好的城市交通路上的自主行驶。后期他们研究设计的第二辆无人车VaMP已经可以在高速路上完成给定路径的跟踪、车道识别、超车等功能，并创下了 160krn/h的记录。

2010年5月,第五届ELROB比赛在德国Hammelburg举办,此次比赛以考察军事应用为主，并着重考察车辆在夜间的表现。比赛项目包括在目标位置做侦察和监视、在混合地形条件下的车辆移动、在混合地形条件下来回运送等。

在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ｉｂｅｏ公司，最近推出了其研制的无人驾驶汽车。这辆无人驾驶智能汽车由德国大众汽车公司生产的帕萨特2.0改装而成，外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中实现无人驾驶。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人,从容前行。

（3）欧洲各国

欧洲各国在无人驾驶车辆方面也做了很多研究工作，开展了很多无人驾驶研究计划，走在世界前列。

PROMETHEUS计划、PReVENT计划等在世界范围内影响很大。

EUREKA 的 PROMETHEUS 计划是 1987 年至 1995 年欧洲无人驾驶车辆领域最大的研发项目。

1994年Emst Dickmanns主持研制的双胞胎机器人车辆VaMP和VITA-2在巴黎的多车道高速公路上行驶了 1000多公里，在车流繁忙情况下最高车速达到130公里/小时，并能自主完成跟踪行驶、变道和超车(Shladover,S.E.et aL,1991)。

1995年Dickm_s重新设计了S级奔驰自主驾驶车辆,完成从德国慕尼黑到丹麦哥本哈根1600公里的旅程，最高时速超过175公里/小时。PROMETHEUS取得的成功是之后欧洲开展无人驾驶车辆研究的基础。

之后欧盟的代表性研究项目包括第五框架的 CyberCars 和 CyberMove 项目、第六框架的 CyberCars-2 项目等。经过几年的研究，已经获得了初步的成功，部分系统已投入实际运行。例如，Frog 公司于 1997 年 12 月，就有 ParkShuttle 在荷兰阿姆斯特丹 Schiphol 机场的应用，但那只是最早期的技术，在两地间按既定路线行驶，没有多少人车交流。

1999 年 2 月在荷兰鹿特丹，同样的技术用于 ParkShuttle 在 Rivium 商业区的应用上。在 2002 年，CyberCab 在荷兰 2002 年园艺博览会上进行了客人的运送试验，这时技术已经相对成熟，能够进行一定的人车交流，完成既定路线客人的运送服务。

在 2003 年 10 月，丹麦 RUF 双模式单轨系统进行了演示。在 2004 年 6 月，法国Antibes 是欧盟 CyberCars/CyberMove 项目进行了最终的演示。在 2005 年 6 月，法国南锡进行了法国 MobiVip 项目的演示，这一系列的演示见证了无人驾驶车技术在欧盟的起步和发展。

英国于20世纪初期已经在一些机场布置智能车辆为旅客服务。同时,英国政府发出声明,在以后的几十年内，将为无人驾驶车辆建造专门的道路，同时，为了兼容已有的道路，将在已建造道路中划分出新的智能车辆专用道。相关研究人员表示，智能车辆先进的主动安全等技术将使得城市交通更加顺畅，大大减少了事故的发生率。

2010年10月28日，帕尔马大学Vislab实验室研制的试验车使用绿色能源作为动力，历时3个多月，行驶13000多公里，只用极少数的人工干预,成功抵达上海。

（4）日本 日本的交通部门从上世纪九十年代开始实施先进安全车辆(ASV)计划。目前,日本对ASV 发已经走过了三个阶段,第四阶段也刚刚结束。

第一阶段是1991年至1995年，由政府编列预算并由各大汽车企业进行乘用车四大类20项先进安全系统技术的研发，此阶段主要考察在车辆上安装高科技装置的可能性、如何应用这些技术及他们能减少交通事故的程度。

第二阶段是1996年至2000年，适用对象增加了商用车，系统技术也增加了 6大类32项，开始对ASV车辆实用化进行研究，开发出35辆AVS车辆进行展示，对安全理念进行整理，确认了研发的方向，对事故降低程度进行了验证。

第三阶段是2001年至2005年，这一阶段主要对ASV车辆的普及化进行探讨，并开发新技术，主要表现在提高ASV车辆的社会可接受程度，开发先进的自动驾驶车辆，并将先进的通信技术应用到ASV中。

第四阶段是从2008年至2010年，本阶段除将正式普及此前,就投入使用的通过摄像头和雷达等的主动预防事故系统之外，还将力争实现上一阶段实施的利用车间无线通信技术来防止事故的“信息交换型驾驶辅助系统”的分实用化。

日本还曾成功研制出适合城市环境的无人驾驶公共汽车，被称为“新一代城市长途交通系统”。同时，日本的主要汽车制造商，如Honda,Nissan, Toyota等，也对车辆的主动安全系统大为关注并开展了具体的研究。其中包括：车辆感知模型系统、车辆主动自定位系统、车辆跟随系统、驾驶员面部检测系统和夜间行车系统等。

三、关键技术

（1）总述

在许多方面，自动驾驶汽车是现有汽车中的司机辅助系统的一种合理扩充，有：

（1）车道偏离检测系统（它会遵循道路标志和声音警告并在车辆开始偏移车道时纠正方向）

（2）自适应巡航控制系统（它会和前面的车辆保持一个恒定的距离）（3）自动泊车系统（可将汽车倒进停车位）（4）紧急制动和卫星导航系统

换句话说，计算机会根据汽车目前行驶的情景自动控制汽车的方向盘、加速和制动。对于一辆自动驾驶汽车而言，这些系统都必须利用软件结合在一起，并辅以一系列的传感器，这样软件就可以知道这辆车的周围正在发生什么。

因此，如今的自动驾驶汽车全身布满了传感器：

传感器可以映射出周围环境的特性、探测道路边缘和车道标线、识别标志和红绿灯，结合摄像头、雷达和激光来识别行人；超声波探测器在短距离上能够提供更加精确的周围环境；陀螺仪、加速计和高度计比单独使用全球定位系统（GPS）卫星提供了更精确的定位。

（2）国外无人驾驶发展过程中的重要成果及其关键技术

1、Ohio大学为了改善汽车的可操控性，自上个世纪六七十年代以来不断对汽车侧向跟踪控制及纵向速度控制上进行着大量的研究，经过持续二十多年的不断研究，取得了一系列重要成果；同时期美国stanfoul在对人工智能上的研究也取得了突破性的进展，该团队研究设计了 Shakey移动机器人，为后期人工智能的研究建立了完善的实验平台。经过十多年的不断研究，他们第一次实现了自主驾驶。

2、PAIH智能车的研究

美国加州理工大学在当地政府的支持下,对无人车在不同道路行驶时进行了详细的研究，为后期车辆在众多道路上建立车辆纵向控制、侧向控制模型奠定了坚实的基础，对无人车智能化的研究有非常重要的借鉴意义。

3、上世纪90年代，PReVENT项目作为主动预防道路安全最大的首创之一，提出了三个总体概念：虚拟安全带，时间一碰撞时间表，智能车辆的三层架构——感知，决策，执行。4、1998年6月意大利帕尔玛大学的ARGO智能车开展了路程近两千公里的大范围行驶。该实验车的核心是视觉检测车道线技术,釆用的是GOLDCGenericObstacle and Lane Detection系统，检测原理是单目视觉的反透视变换，使用立体视觉系统检测道路前方的障碍物。

5、日本还曾成功研制出适合城市环境的无人驾驶公共汽车，这套公共交通车辆自动驾驶系统也包含在日本现在着力发展的智能交通系统当中。

它主要由车道跟踪、安全防碰撞驾驶、集群行驶及其管理等几方面组成。这套系统的主要原理是运用磁性装置进行导航。在车前，配备有毫米波雷达,带有红外功能的相机，激光雷达等装置，利用这些传感设备，可以轻松对车外环境进行建模。这样，通过车辆的中枢电脑，就可以对车辆的速度、行驶状态进行控制。当障碍物进入车辆的安全行驶范围内，车辆就会减速或者制动刹车。中枢管理系统通过安装在车门的摄像机和雷达等传感器，在靠站停车时，对乘客的上下车情况进行检测，控制车门的开启与关闭,车辆的启动与停止。

6、丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向。

7、德国“路克斯”（Lux）

在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ibeo公司研制的无人驾驶汽车，与2007年在英国伦敦科学博物馆与公众见面。

Ibeo公司研制目标是创造能够完全适应复杂城市交通状况的先进无人驾驶汽车。行驶过程中，车内安装的全球定位仪随时获取汽车所在准确方位的信息数据。隐藏在前灯和尾灯附近的激光扫描仪是汽车的“眼”，它们随时“观察”汽车周围２００码（约１８３米）内的道路状况，构建三维道路模型。

除此之外，“眼”还能识别各种交通标识，如速度限制、红绿灯、车道划分、停靠点等，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行驶。

最后由无人驾驶汽车的“脑”——安装在汽车后备箱内的计算机，将两组数据汇合、分析，并根据结果向汽车传达相应的行驶命令。

多项先进科技确保这款无人驾驶汽车能够灵活换档、加速、转弯、刹车、甚至倒车。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人，从容前行。

8、谷歌无人驾驶汽车

2014年5月28日Code Conference 科技大会上，Google推出自己的新产品——无人驾驶汽车。和一般的汽车不同，Google 无人驾驶汽车没有方向盘和刹车。2012年4月1日，Google展示了他们的使用自动驾驶技术的赛车。

车顶上的扫描器发射64束激光射线，然后激光碰到车辆周围的物体，又反射回来，这样就计算出了物体的距离。另一套在底部的系统测量出车辆在三个方向上的加速度、角速度等数据，然后再结合GPS数据计算出车辆的位置，所有这些数据与车载摄像机捕获的图像一起输入计算机，软件以极高的速度处理这些数据。这样，系统就可以非常迅速的作出判断。

Google的自动驾驶汽车会扫描其周围的环境，并构建一个详细的3D地图。当车辆每次行驶到特定的路线，它会收集更多的数据来更新3D地图。Google的软件还会记录速度的限制，以及事故的数据。由于汽车的车顶安装的传感器可以监测各个方向的情况，它无疑比人类具有更加强大的情景感知能力。