第一篇：《无人驾驶》：时代的选择
这是一部非常精致的电影，它有着华丽的场景，男女主人公有着高贵的服饰，拿着新款的手机，开着好豪华的跑车。张扬镜头下的北京仿佛上海一般精致，仿佛东京一般绚丽，但问题是，这还是不是我们记忆中的北京呢？
我们记忆中的北京，应该是《圆明园》的沧桑古朴，应该是《十七岁的单车》里的阳光胡同，甚至是《蓝宇》里的疯狂缠绵。以前的北京电影，悠远里略带着文字的古朴。然而，时代不同了，《开往春天的地铁》可以让我们从最初的“北漂”中寻回迷失了的自己的曾经的青春。今天的《无人驾驶》却可以肆意的带我们冲过青春的隧道、中年的红绿灯以及生活的苦涩辛酸。
时代不同了，车都可以无人驾驶了。这个创意支撑起整部电影的线索。笔者觉得张扬紧紧的抓住了这关键的一点。因为无人驾驶，所以没有秩序，所以容易崩溃，所以容易出轨。于是，故事以片段化的形式，支离的细节开始讲述。故事里有游戏人生，只喜欢享受一夜情的冲动代驾少年，有着事业有成，偶尔出轨的优秀中年，有着心理压力大的老司机，这些片段化的故事，驰骋在北京新城区的公路上，构架成北京的新视角。让我们忘掉记忆中的惯性吧，这部电影和这座城市无关，它模糊了地域的差异，它告诉我们的是，新的时代里的新的情感纠葛。
时代的选择让张扬请来了高圆圆，请来了刘烨，请来了林心如，请来的都是一线明星。在现今的娱乐时代，这一选择无疑是相当聪明的。现如今，养眼的俊男美女可是收视率的一大保证阿。时代的选择，也让张扬在看似支离破碎的片段化场景中，攫取了代表性的时代里的各个年代的感情，这样的选择贯穿着人生的各个阶段，并且提供给导演讲故事段落化，将各个年龄段观众照顾好，将各种明星集结到一起的愿望。
但从故事剧情看得出张扬还是《爱情麻辣烫》里的张扬，拿捏着我们软弱的神经，还有刻骨的爱情。初恋的情人再遇于职场，旧爱遭遇事业矛盾对立和情感莫名依赖，生活屡起红灯。失语的少女渴望爱欲，游戏人生的男生遇见真情。冷漠热心的司机开始拥抱。每一个段落，都直指都市寂寞男女的内心深处，爱有时候就要勇敢，就要温暖，就要拥抱。影片的结尾，在白茫茫的雪地上，情感出轨后的高圆圆还是幸福的完成了人生的婚礼。于是，我们在张扬的画面里，看到了冬天北京街道上白茫茫的汽车队伍。每一辆都不能前行，因为拥挤，因为太多。
让我们从每个角色背后，来尝试了解这个故事的含义吧。
一、男人
志雄这个角色直指当今社会的金领，他们有钱有权，有老婆却也偶会发生激情。然而，志雄却不是一个“一夜情”的人。他的激情是在遇见初恋情人后发生的，而且他坦诚的向妻子交待了这件事情，并且提出离婚。可以说，这样的角色背景也体现了志雄的本质，他没有忘记“糟粕之妻”，尽管她也曾经是一个舞女。可是，事情并不简单，初恋并不想和他在一起，按道理来说，这样结局对于一个金领的捻花惹草后，洗干净手走人是最好的结果了。但，志雄却单纯而且简单。“我自作多情，我他妈就是一个傻b!”看到这里，我们不得不对志雄的责任心给予肯定和包容。
王遥这个角色则彻底是一个落魄的痛苦男人，他没钱没权，要潇洒没得潇洒，还多了一个重病躺在医院的妻子，更别提去找情人了。这个角色是这部华丽电影里的一抹暗调，尽管他热血心肠，却最终被骗得血本无归。生活的重担和生存的压力，将一个男人从脊梁就开始不断压迫，这个角色告诉我们的是，这个社会还有许多人在艰难的痛苦的挣扎着，尽管城市依旧繁华和美丽。
二、女人
志雄的妻子是一个从风情万种到专一隐忍坚守的好女人。她的蜕变有着一定的层次。从掏出所有积蓄给志雄做生意开始，这个女人已经开始走入现如今社会里，一个正常女人的普遍生活状态了。尽管她有着这样那样的过去，但从她踏入婚姻礼堂开始的那一刻，她就体现了我们社会上最值得称道的女性姿态，相夫教子，温柔贤惠。她没有半句怨言，这个角色用影片结尾幸福的一幕，揭示了导演张扬对于传统女性的支持与家庭观念的和解。
志雄的初恋则是另外一种形式的女人，他们有着很强的事业心，典型的女强人，甚至可以在办公楼上呼风唤雨，但她们对于爱情却难以把握，她们对于爱情的控制甚至难以和她们的事业相媲美。她们内心的孤独和寂寞，或许反而使得她们不断努力去追求事业上的，金钱上的，物质上的优越感。
第二篇：《无人驾驶》
《无人驾驶》
篇一：2016年超星尔雅《创新中国》答案 完整版
大家下载后可以用Ctrl+F查找
输入题目中一些字，回车键就可以找到题目的位置了
中国的创新发展轨迹 毛泽东认为近代中国总是落后挨打的原因一个是社会制度腐败，另外一个是（）。
A、地理位置受限
B、人才稀少
C、资源紧缺
D、经济技术落后
正确答案：D 2 中国从一个一穷二白的国家变成现在世界第二大科技实力国，得益于三个内在机制，下面不属于这三个内在机制的是（）。A、资源储备机制
B、引进创新机制
C、集成创新机制
D、自主创新机制
正确答案：A 3 郭永怀是我国中科院院士，他所从事的研究方向是（）。
A、中微子物理
B、纳米科技 C、两弹一星
D、载人航天
正确答案：C 4 最早提出“落后就要挨打”的是斯大林，他所说的落后指的是综合国力的落后。（）正确答案：×;5 科教兴国战略是在1995年的全国科技大会上提出来的。（）
正确答案：√ 我国劳动力目前出现了减少的趋势，导致的后果不包括（）。
A、劳动力成本增加
B、低端制造业转移到其它国家
C、高端产业回到本国发展
D、制造业利润增加
正确答案：D 2 在“跟随时代”，中国对待外来技术的策略不包括（）。
A、引进
B、超越 C、改良
D、消化
正确答案：B 3 中国的发明很多都存在着缺憾，其中勾股弦定理体现的缺憾是（）。
A、无法学习
B、看不见摸不着
C、缺乏理论科学
D、无法应用于实践
正确答案：C 4 中国用了三十几年的时间走完了西方国家两三百年才走完的工业化道路，中国速度受到了西方国家的一致赞扬。（）
正确答案：× 5 中国要克服当前发展的瓶颈，只能选择发展高端产品。（）正确答案：√
创新是中国强大的基础 20世纪80年代左右，美国和日本都为经济发展作了战略选择，美国选择的是（）。
A、劳动密集型产业
B、智能手机
C、机器人技术
D、信息技术
正确答案：D 2 下面能源中能够为汽车提供动力并具有广泛应用前景的是（）。
A、潮汐能
B、石墨烯
C、汽油
D、柴油
正确答案：B 3 创造性劳动主要依靠人与人之间的传递来获得，不需要再进一步整合。（）
正确答案：× 4 创新没有师生之分，大学通识教育可以教会大学生创新的思路和手段。（）正确答案：√
创新源自生生不息的梦想 1 人们对大宇宙的探索包括（）。
A、天体怎么形成的B、人体经脉 C、“我”是怎么来的 D、长生不老
正确答案：A 2 黑格尔说“人死于习惯”，这里习惯指的是（）。
A、系统的观点
B、笨
C、思路的单调 D、不好的生活习惯
正确答案：C 3 机器人可以帮助人们探索大宇宙，也可以探索小宇宙。（）
正确答案：√
机器人的前世今生 中国古代也有很多关于机器人的发明，其中属于张衡发明的是（）。
A、飞鸟
B、伶人
C、木牛流马
D、记里鼓车
正确答案：D 2 阿西莫夫提出了机器人三守则，其中不属于这三个守则的是（）。
A、不能危害人类
B、绝对服从人类
C、帮助人类处理一切问题
D、保护自身不受伤害
正确答案：C 3 下面体现了机器人最高境界的是（）。
A、机械手
B、人形机器人
C、扫地机器人
D、变形机器人
正确答案：B 4 无人驾驶汽车的决策依据不仅包括交通规则，还包括当时所处的环境。（）正确答案：√ 5 真正被称为“机器人”的装置最早出现在1959年。（）
正确答案：×
机器人的创新应用 1 下面哪个动作对机器人来说最难？（）
A、走
B、跑
C、滚
D、跳
正确答案：D 2 未来制造系统中，人与机器人的关系不可能是（）。篇二：中国AOPA无人机培训
1、官方培训资格：“无人机系统驾驶员合格证”是由中国民用航空总局授权中国AOPA向经过专业培训并通过考核的无人机飞手颁发的“驾照”。
2、强大的师资团队：蓝天飞扬与北京航空航天大学无人机所达成战略合作关系，由陈铭、孙毅、李大伟、马铁林等北航教授级名师进行理论授课。邀请中国AOPA执行秘书长、无人机管理办公室主任、民航局载人机执照考官柯玉宝老师和民航局专家、全国固定翼冠军段志勇老师作为客座教授为您讲解飞行理论。实践飞行教官团队，由拍摄过《狼图腾》、《水脉》等等央视纪录片的飞手，拥有数十年飞行经验的教官为您手把手教飞，真正做到全明星阵容授课！
3、专业的教学场地：训练基地位于北京市昌平十三陵飞人基地，面对十三陵水库，紧邻蟒山国家森林公园，依山傍水，环境优美，场地内不仅有无人机训练，还有滑翔伞、动力伞和三角翼飞行器训练区域，是飞行爱好者的圣地！
备用场地北京市海淀区狂飙乐园，位于市区西北凤凰岭山脚下，周边服务完善，交通便利。
4、科学的教学模式：采用8+8的教学模式，8天的理论课程加上8天的实践飞行课程。理论课程每班人数限定在20人左右，实践课程划分小班教学，每两到三名同学配备一名专业教练，确保您的充足训练时间和针对性提高！
5、业内领先的认证通过率：培训班目前总体通过率97%，单期最高通过99%，领跑全国。
6、完善的后勤保障：学员飞行实践期间，因操作失误产生的设备损坏，不需学员承担赔偿责任。（恶意损坏除外）
三、培训课程
-------------
1、理论学习：相关民航无人机法规、无人机概述、系统组成及介绍、飞行原理与飞行性能、气象、空域与起降场、任务规划、旋翼无人机原理构造启动布局、无人机驾驶员飞行手册、空域申请与空管通讯、航线规划、系统检查程序、正常飞行程序指挥、应急飞行程序指挥、任务执行指挥等。
课程 1 2 3 训练内容 无人机概述 系统组成及介绍
无人机驾驶员巡航阶段操纵技术
及相关知识
课时 4学时 6学时 6学时
充电设备和电池的使用、无人机系统安全运行管理、应急处置练
习实
6学时6 7 8 无人机装机调试实践 无人机遥控装置设置 飞行原理与性能
气象
8学时 6学时 8学时 8学时 9 10 交通管制
无人机飞行手册和其他文档 合计
6学时 6学时 64学时
2、实践飞行：模拟飞行训练、无人机装机调试实践、无人机遥控装置设置、地面站航点航线规划应急链路通讯、起飞与降落训练、四面悬停、模拟航线飞行、十字航线，矩形航线，圆周航线，定点转弯训练、协调转弯训练、水平8字，水平360度，发动机失效自旋降落处置、无人飞行器的维修及保养、充电设备和电池的使用、无人机系统安全运行管理、应急处置练习。
课程 1 2 3 4 5 6 7 科目 模拟器训练
无人机组装、维修、维护和保养 地面站设置与飞行前准备
起飞与降落训练 主飞行训练 紧急情况下的操作指挥
结业考核 合计 地面 8 10 8 带飞 单飞 总时 8 10 8 6 6 10 8 2 28 28 12 16 14 6 74 2 18 所有培训接受后，举行理论和实践考试，考试合格者将颁发中国民航局下属AOPA协会颁发的AOPA民用无人驾驶航空器系统驾驶员结业证书及民用无人机驾驶航空器系统驾驶员合格证。
四、报名资格
-------------
1、年满16岁、无犯罪记录；能正确读、听、说、写汉语，无影响双向无线电对话的口音和口吃。
2、有以下情形之一的，不得申请驾驶员合格证：
A、有气质性心脏病、癫痫病、美尼尔氏症、眩晕症、癔病、震颤麻痹、精神病、痴呆以及影响肢体活动的神经系统疾病等妨碍安全飞行疾病的；
B、吸食、注射毒品、长期服用依赖性精神药品成瘾尚未戒除的；
C、法律、行政法规规定的其他情形。
五、报名方式
-------------申请培训及考试的基本条件
年满17 周岁；无犯罪记录(需提供户籍所在地派出所无犯罪记录证明)；能正确读、听、说、写汉语，无影响双向无线电对话的口音和口吃。思维维敏捷,热衷于无人机的飞行事业。
报名需提供体检合格证明，有下列情形之一的，不得申请驾驶员合格证:
（一）有器质性心脏病、癫痫病、美尼尔氏症、眩晕症、癔病、震颤麻痹、精神病、篇三：揭秘科幻电影里那些已成真的黑科技
揭秘科幻电影里那些已成真的黑科技
加拿大科幻作家罗伯特·索耶说，“没有什么比科幻电影的预言成真更激动人心了。人人都应该看几部优秀的科幻电影，这让我们对未来不再慌张，不再迷惘。”也许，这就是科幻电影的魅力所在，部分故事情节能在若干年后找到现实对照。
和大家重温下那些预言成真的经典电影，以及照进现实的酷炫科技。
《少数派报告》－－手势识别技术
故事发生在离我们并不遥远的未来，2054年的华盛顿特区，谋杀已经消失了。因为在司法部的核心组织中，有一群顶尖的“未来警察”，他们依靠三个具有预测未来能力的先知，制造了一个完善的预防犯罪系统，直到有一天，汤姆·克鲁斯饰演的“未来警察”乔恩，发现这个看似完美的预防犯罪系统其实存在漏洞，就在他为此展开调查的时候，突然被牵扯进一起先知预测出的离奇谋杀案中！面对昔日同事的追捕，乔恩踏上了逃亡之旅，而唯一的出路就是找到能证明他清白的那份少数派报告。
片中共出现了481个特效画面，超越了斯蒂文·斯皮尔伯格继1977年《第三类接触》至2002年的所有作品。而这些未来场景并非毫无依据的空想，斯皮尔伯格组织了来自不同领域的精英人士，详细讨论预测了未来50年的社会变革与科技发展进程，大到城市规划、建筑设计、交通系统，小到电脑操作方式、甚至刷牙的细节，为影迷们展现了一个真实可信的2054。2002年电影上映后，片中汤姆·克鲁斯展现的手势操控虚拟画面的场景引发热议，仅在影片上映后的5年，2007年苹果手机问世，手指多点触控的技术让影片中的手指操控变成了现实。2013年，谷歌正式发布手势识别技术的专利申报书，意图将利用手势来完成对汽车的控制。在谷歌列出的可以通过手势控制的功能清单中，包括地点导航、调整车内温度、调整车载音乐音量、选择歌 曲、调整座椅位置及改变巡航控制系统的速度等。司机可在一定区域内进行手势操作。比如，方向
盘、空调出风口等。另外，车内乘客也可以通过手、胳膊、腿部和头部等部位做出任何手势控制。目前专利中预设的手势包括扫手、轻拍、指向、抓取、聚拢或者摆手等。
《黑镜》－－记忆芯片
英剧《黑镜》是充满讽喻意味的科技伦理迷你剧，编剧查理·布洛克曾对《卫报》这样解释片名：“如果科技是一种药——它确实感觉像药。那么，究竟什么是它的副作用？这一领域——在愉悦和不适之间——是我的新剧《黑镜》的定位。“黑镜”是你在每一面墙，每一张桌，每一个掌上都可以找到的电视、显示器、智能手机上冰冷的、泛光的屏幕。”
该剧以多个构建于现代科技背景的独立故事，表达了科技对人性的利用、重构和破坏。“智能眼”算是《黑镜》里的熟面孔了，《黑镜》第一季中曾就“记忆芯片”所记录的内容隐私问题专门做过一集。在《圣诞特别篇》中，它的功能再度升级，不仅可以拍照、拉近视野等，还可以与其他人完全共享自己的视野。
这有点儿像嵌入肉眼的Google Glass。Google Glass是由Google公司于2012年4月发布的一款“拓展现实”眼镜，这款眼镜将集智能手机、GPS、相机于一身，在用户眼前展现实时信息，只要眨眨眼就能拍照上传、收发短信、查询天气路况等操作。用户无需动手便可上网冲浪或者处理文字信息和电子邮件，同时，戴上这款“拓展现实”眼镜，用户可以用自己的声音控制拍照、视频通话和辨明方向。
《我，机器人》（机械公敌）－－无人驾驶汽车
故事发生在2035年，在那个机器人已经被普遍应用的年代，芝加哥侦探戴尔·史普纳（威尔·史密斯饰）接到命令，去调查一项蹊跷的凶杀案……戴尔一直对机器人充满怀疑，经过周密的调查和分析，他发现机器人研究中心的负责人行迹可疑，而最后从研究中心泄露出秘密更加惊人：似乎已经有部分机器人开始不受控制了，它们随时会转化成整个人类的“机械公敌”。戴尔结识了专门研究机器人心理的女科学家苏珊·凯尔雯（碧姬·奈娜汉饰），他们要一起展开对抗机器人的行动，同时应付那些意想不到的危险。
片中威尔·史密斯驾驭的奥迪概念跑车RSQ是由15名奥迪顶尖设计师为该片专门设计研发的超级概念跑车。为一部影片量身设计制作一款车型，这在奥迪历史上还是第一次，整车充满科技感和跑车特质，中置引擎、蝶翼式车门，最炫的还是它以球体滚动的设计取代了传统的车轮移动方式。
在科幻电影中，无人驾驶可谓出尽了风头，随着时间的推移与科技的进步，当年的科幻场景正一步步的被现实取代。2014年12月22
日，谷歌推出了首辆全自动无人驾驶汽车样车。这款汽车没
有方向盘、油门及刹车踏板和换挡装置，完全通过软件和传感器自动驾驶。2015年3月22日，一辆无人驾驶的奥迪Q5多功能车离开美国西海岸的旧金山金门大桥，前往东海岸纽约，全程约5600千米。这是无人驾驶车首次横跨美国大陆，截至目前行驶距离最长。目前，奥迪、丰田、奔驰及谷歌等公司都在尝试无人驾驶车。
《her》－－聊天机器人（微软小冰/siri）
科幻爱情片《Her》讲术了作家西奥多在结束了一段令人心碎的爱情长跑后，爱上了电脑操作系统中的女声萨曼莎，在与西奥多相识之初，萨曼莎的幽默开朗，情趣相投，让西奥多顿感相见恨晚。在经历了与萨曼莎方式奇特的鱼水之欢后，对于前妻的眷恋和对以往冲突的反思，尤其是当得知萨曼莎在同时和8316人聊天，其中与641人保持恋爱关系后，他陷入了迷茫与痛苦。
萨曼莎以其强大的计算能力，很快就掌握了西奥多的一切，他帮助西奥多重拾生活信心，西奥多在约会之前，可以通过AI了解到女孩对于美食和颜色的喜好，也可以让电脑帮你根据两个人的喜好和位置，找到最适合的约会餐厅，在现实生活中，这些其实已经逐步实现，如今借助第三代微软小冰也能完成类似的操作。
彩蛋：说这么多，是不是觉得这些黑科技离我们普通人的生活还是有点远呐，分享个好消息哟，很快大家就可以在容联的微信公众号上体验与机器人机智对答啦，/i***6306/，最新进展请关注容联云通讯（ID：
rlyuntongxun）
第三篇：地铁无人驾驶系统关键技术探讨
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
2008年7月16日
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
1/11
目录 2 3 简介..................................................................................................................................................................................3 基于CBTC的无人驾驶系统一般主要有以下运营模式：..........................................................................................3 相比传统的CBTC有人驾驶系统，无人驾驶系统有其特定的功能..........................................................................4 3.1 列车的自动唤醒和休眠...........................................................................................................................................4 3.1.1 唤醒..................................................................................................................................................................4 3.1.2 休眠..................................................................................................................................................................4 3.2 驾驶室的自动切换功能...........................................................................................................................................4 3.3 车门/屏蔽门控制功能.............................................................................................................................................4 3.3.1 屏蔽门故障应对..............................................................................................................................................5 3.3.2 列车门故障应对..............................................................................................................................................5 3.3.3 人工开、关门..................................................................................................................................................5 3.4 站台停车位置调整..................................................................................................................................................5 3.5 蠕动模式..................................................................................................................................................................6 3.6 强制有人驾驶模式（ATPM）...............................................................................................................................6 4 关注的主要问题..............................................................................................................................................................6 4.1 相比于传统的停车场功能，无人驾驶系统需要对停车场实现全自动停车场的管理功能...............................6 4.2 相比于传统的有人驾驶系统，无人驾驶系统一般需要考虑以下几个方面活动...............................................7 4.2.1 在列车上需配备以下系统应用于无人驾驶：...............................................................................................7 4.2.2 在车站将需配备以下系统应用于无人驾驶：...............................................................................................8 4.3 救援模式................................................................................................................................................................10 4.3.1 列车可移动....................................................................................................................................................10 4.3.2 列车不可移动................................................................................................................................................10 4.4 工作人员的防护....................................................................................................................................................10 4.5 运营方案以及其它辅助支持系统的研究.............................................................................................................10
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
2/11 1 简介
无人驾驶系统是将列车驾驶员执行的工作完全自动化的、高度集中控制的列车控制系统。无人驾驶系统具备列车自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动运行、自动停车、自动控制车门上下客等功能；并具有正常运营、降级运营等运营模式。
无人驾驶系统在世界上多个城市的轨道交通中得到了应用，并成功应用于大运量轨道交通中。
哥本哈根、巴黎、温哥华、新加坡等城市的无人驾驶系统已投入运营，目前国外也有越来越多的城市在建设无人驾驶系统。无人驾驶系统是一项成熟的技术，在设计、施工、车辆与机电设备及系统集成等方面均已取得丰富经验。
无人驾驶系统代表了目前轨道交通现代化的最先进技术，它不仅提高了列车运行的安全性能，而且与传统地铁相比，其系统的旅行速度大约提高了10％，在交通服务的供给方面具有很强的适应性和灵活性，有效保证了运营的准点性和舒适性，极大地改善了交通系统的服务质量。作为先进的客运交通系统，将引导现代城市轨道交通发展趋势。基于CBTC的无人驾驶系统一般主要有以下运营模式：
AM模式：无人驾驶模式；
AMC模式：有人自动驾驶模式（传统的CBTC系统自动驾驶模式，同一阶段AM和AMC只有一个有效）；
人工驾驶模式：ATPM、RM和BY旁路模式； 蠕动模式；
AM模式
在正常运营条件下，所有列车将运行在无人自动驾驶模式下。
AMC控制模式
该模式是完全自动模式但是车上有司机。ATP和ATO完成与AM模式中相同的功能。唯一的区别在于：当ATO收到发车命令准备触发时，ATO在DDU上显示一个告警信息，通知司机按压驾驶台上的启动按钮。人工驾驶模式
由司机人工驾驶列车运行，在人工模式下，当DDU上出现准备好的指示后，由驾驶员执行相应的操作。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
3/11 蠕动模式的控制
只有当正线区间运行的列车，在AM模式下，列车的牵引/制动信号控制均出现故障时进行蠕动模式CPM，列车停车后才能启动CPM。
OCC操作员应确认并人工启动CPM模式。在该模式下，列车的运行速度小于20 kph 且牵引/制动通过列车线路控制。由ATP对CPM模式下的列车运行速度进行监控并在超速时应用紧急制动。相比传统的CBTC有人驾驶系统，无人驾驶系统有其特定的功能 3.1 列车的自动唤醒和休眠 3.1.1 唤醒
每天运营开始前或插入列车时，根据时刻表，信号系统给每列列车自动分配识别号，当两端的驾驶室都选择AM模式（在其它模式下，需人工触发唤醒程序），在即将接近列车发车时，ATS将自动给列车发送唤醒指令，列车接收到唤醒指令后，将执行车载各子系统的启动、自检和静态测试。所有唤醒程序结束，TMS将向信号系统报告列车状态(成功或是故障代码序列)列车的唤醒过程及唤醒工况，如果唤醒不成功，将给OCC调度员提示相应的故障信息，如果列车唤醒成功，则列车可以插入运营，等待信号系统发送新的指令。
在任何时候，OCC调度员可远程人工唤醒列车。3.1.2 休眠
根据时刻表，列车服务行程结束后，列车驶入停车场库线或正线存车线并停稳后，为了节省能源和保养设备，系统将自动启动休眠程序，在休眠前，信号系统将给车辆维护系统发送提示信息，使其确认是否需下载车辆维护信息，在给定时间后，车辆关闭相应的车载子系统，进入休眠状态，仅保持唤醒部分设备持续工作。3.2 驾驶室的自动切换功能
在列车折返时，应根据移动授权的方向，自动确定运行方向，并自动激活/关闭相应的驾驶端，实现驾驶室的转换。驾驶室的转换不能引起任何数据的丢失，如列车门的状态/控制数据，列车的状态等。
列车在站台进行驾驶端转换时，车门和屏蔽门保持开启状态，列车在折返线等非站台区进行驾驶端转换时，车门保持关闭状态。3.3 车门/屏蔽门控制功能
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
4/11 除了传统的系统车门/屏蔽门控制（如联动，开&关门外），还有以下应用于无人驾驶系统的故障应对功能和人工介入操作。3.3.1 屏蔽门故障应对
对于个别的屏蔽门故障，应人工将故障屏蔽门关闭并锁定，屏蔽门系统应向信号系统报告被锁定的屏蔽门的位置（包括站台号或门编号），在列车到达该站台前，信号系统将故障屏蔽门的位置发送给列车，列车将电气隔离对应的车门，使其在该站停站时不参与开、关门动作，同时车载广播通知系统通知乘客。3.3.2 列车门故障应对
对于个别车门开门故障，车辆应自动将故障车门关闭并锁定；对于车门关门故障，应人工将故障车门关闭并锁定。车辆应向信号系统报告被锁定的车门的位置（门编号）。在门故障的列车到达每个车站前，信号系统向该站的屏蔽门系统发送相关信息，由屏蔽门系统电气隔离相对应的屏蔽门，使其在该列车停站时不参与开、关门动作。同时通过车载广播系统通知乘客。3.3.3 人工开、关门
在列车停站期间，可通过ATS工作站、屏蔽门站台控制盒内的开关，来人工开/关车门、屏蔽门（主要应对人工清除车门或屏蔽门所夹物体，或是不明原因的车门、屏蔽门动作不正常情况。）。信号联锁系统接收人工开/关车门、屏蔽门命令（屏蔽门不直接接收该命令，与屏蔽门没有接口），并检查开、关门条件成立后，才可向车辆（通过车载ATC）、屏蔽门发送该命令。
3.4 站台停车位置调整
信号系统将控制正线服务的列车执行预设的停站程序。除非信号系统发出跳停的命令，否则列车会在每个站都停车。
当列车未停在规定的停车点(±500mm)内时，ATO将自动进行站停位置调整。若列车没完全驶入站台停车，ATO系统将再次启动列车缓慢跳跃式调整(jog)前进，直至对位。若列车越过了站台但不超过5米的范围内，列车同样缓慢跳跃式调整后退来对位站台。
若列车越过站台超过5米限制或在给定次数之内还是未停准，则列车将直接自动启动驶到下一个车站（如果前方进路允许）而跳停本站。并生成一个警告发送至OCC，同时启动广播向列车上的旅客播送通知。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
5/11 3.5 蠕动模式
当列车运行在正线区间时，通过ATO发送的牵引/制动均故障，将采用蠕动（CPM）模式。控制中心的行车调度员将确认并人工启动蠕动模式。在该模式下，列车以低于20km速度行使，牵引/制动通过列车数据线控制。在CPM模式下ATP将保持监督列车速度，超速时将启动紧急制动。蠕动模式只能在列车停车后才会启动。
当列车在行进过程中误启动蠕动模式，如果信号-车辆控制线有效，车辆应不考虑蠕动模式控制，并向行车调度员发送告警。
当列车进入站台停车后，司机上车，人工驾驶列车对位停车，引导乘客上下车。3.6 强制有人驾驶模式（ATPM）
OCC调度员可以通过工作站设置对特定区段或特定列车强制执行ATPM模式，取消其无人驾驶模式（AM）。特定的区段必须自站台边缘开始，列车停在该区段前的车站站台时被强制进入ATPM模式。对于特定的列车，强制ATPM模式应使列车保持停止状态。对于强制的ATPM区段，OCC调度员可以要求复位，对于强制ATPM的列车，需由司机人工复位。4 待讨论的课题
4.1 相比于传统的停车场功能，无人驾驶系统需要对停车场实现全自动停车场的管理功能
为了实现全线无人驾驶的需要，需配置全自动停车场，列车运行有ATP防护，全自动运行区域列车能以AM方式运行。
整个停车场纳入信号系统监控。正线服务的列车自“唤醒”至“休眠”须全部纳入时刻表管理与控制。
停车场ATC系统功能与正线一致。停车场区域列车限速为20km/h，停车线停车时，保证列车间或列车至车挡的距离不大于3m。
全自动运行停车区域被分成若干防护分区，各防护分区入口须设SPKS开关，停车场信号系统须为各分区建立逻辑防护，当SPKS被激活时，该区域被封锁，禁止该分区的列车移动，该分区也不能接、发车或调车。
在正常情况下，在停车场全自动运行区域内，列车自动运行。OCC调度员或本地调度员也可人工介入指挥列车运行。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
6/11 停车场进路命令应由信号系统自动生成，调度人员通过停车场工作站，为每一运营服务周期确定列车，建立列车与时刻表的对应关系。根据确定的规则，时刻表应触发列车“唤醒”，同样时刻表也应适时触发该车的出场进路。停车场信号系统根据进路命令，为列车建立进路，并将移动授权传送到车载ATC。车载ATC根据移动授权，由时刻表出场时间触发列车启动。
调度员应预先为停止正线服务的每一列车人工或是由ATS系统根据下一个列车计划，自动确定列车的存放点，并存入列车号与存放点对应表中。当处于“停止正线服务”工况的列车运行到预定的转换轨时，ATS根据列车号自动触发进路，列车须能直接运行到指定的存车点。4.2 相比于传统的有人驾驶系统，无人驾驶系统一般需要考虑以下几个方面活动
配备综合监控系统ISCS，将车站内所有影响到行车作业或安全相关的子系统信息集成到OCC综合处理系统显示，方便OCC操作员对于全线及各车站的调度指挥。
4.2.1 在列车上必须配备以下主要系统应用于无人驾驶：
列车上配备有火/烟雾检测器； 车载乘客广播信息设备：
在AM模式下时，播放计划的乘客通知。
在人工模式下，驾驶员可以现场进行广播。OCC操作员也可从AV控制台进行人工广播。
乘客对讲系统。对讲设备由乘客按下位于车门位置的乘客呼叫按钮激活或由紧急手柄激活。乘客对讲系统允许乘客请求与OCC操作员的通信。 车载CCTV摄像机：
每节车厢内设2～4 台固定式摄像机，监视车厢内的情况， 车头/尾各设1 台固定式摄像机，监视车厢外的情况。提供轨道和隧道内的图像，为紧急疏散或列车故障时提供隧道信息。
视频图象信息通过专用的无线通道送给OCC或备用OCC。 列车紧急逃生门：
每个驾驶室配备有紧急逃生门，以供在紧急事件时乘客逃生。当列车因故障停在隧道里时，不能通过另一列列车及时救援时，可通过列车紧急逃生门执行乘客疏散。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
7/11
4.2.2 在车站将需配备以下系统应用于无人驾驶：
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
8/11 4.2.2.1 车站广播
OCC操作员可以通过选择乘客呼叫点或电梯的广播使用“选择呼叫”命令。
OCC广播：运营信息或紧急信息。该信息由OCC的操作员生成或从预录的信息清单中选择。OCC操作员选择通过“选择目的地”命令，可以向一个或多个车站广播该信息。
4.2.2.2 乘客导乘（PIS）
车站站台乘客指示信息可以显示后续四辆列车的发车时间及后续列车的目的地，引导乘客。
4.2.2.3 屏蔽门
根据需要站台每侧安装适量的和列车精确对位停车点相对列车各车门的屏蔽门，屏蔽门和列车车门的开关同步。
当其中一扇或几扇屏蔽门（极少会同时发生）故障而无法打开时，故障信息通过信号系统送给车载系统，列车在进站停车时可以将相对应的列车门保持关闭。同样的，当列车门故障而无法开启时，屏蔽门锁闭相对应的门。以避免给乘客带来误导和伤害。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
9/11 屏蔽门系统在站台的两头分别安装了手动控制设备，在紧急情况时可以人工控制屏蔽门的开关、或隔离屏蔽门系统。
屏蔽门系统安装了紧急逃生门，从轨道侧可以人工推开，从站台侧站台值班员使用专用钥匙可以人工开启。
4.2.2.4 视频监控（CCTV）系统
车站监控采用基于IP的数字视频监控系统，监视站厅、站台信息，并将信息传送给OCC或备用OCC系统操作员。4.3 救援模式
当列车因故障停在隧道里时，需采取相应的救援措施： 4.3.1 列车可移动
如果车上有多职能工作人员，由其人工驾驶列车到最近站台，疏散乘客；
如果车上没有多职能工作人员，需派遣司机到车上，人工驾驶列车到最近站台，疏散乘客；
4.3.2 列车不可移动
该故障列车可以通过与一列救援车辆或另一列列车联挂，将故障列车拖到就近站台，疏散乘客后，将列车移动至下一个存车线或停车场。
当不能通过另一列列车及时救援时，可通过列车紧急逃生门执行乘客疏散: 每个驾驶室配备有紧急逃生门，以供在紧急事件时乘客逃生。
紧急逃生门能通过在列车内激活列车的紧急手柄才能打开，工作人员也能通过钥匙从外面打开。4.4 工作人员的防护
在无人驾驶系统中，对进入轨道的工作人员的安全防护也是至关重要的，为了防止无人驾驶列车进入工作区，正线通向隧道入口的门禁以及停车场防护分区门禁边设信号系统的区域封锁开关(SPKS)。进入隧道、停车场防护分区前，工作人员必须激活门边的SPKS，封锁其工作区域。取消该区域内无人驾驶列车的移动授权，禁止AM模式下的列车进入该区域。4.5 运营方案的研究
• 基于无人驾驶系统的运营方案和运营管理是一个崭新的课题，除了需对信号/车辆/综合监控ISCS系统等主要系统的研究外，还应从运营筹划的软课题的研究上满足无人驾驶系统的需求。目前在国内还未开通运营，还需借鉴国外的运营经验，培养专业技术队伍和多职能维护人员，加强控制中心（OCC）调度员的控制和指挥能力，提升中央集
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
10/11 中实时控制的管理水平，为正确使用无人驾驶系统提供管理上的保证。应此，在地铁无人驾驶系统建设的初期，就应研究制定出适用于国内轨道交通基本运营条件的运营目标、运营计划、运营功能、运营组织、运营维护和事故与灾害处理紧急预案等，并在应用中逐渐完善和成熟。
地铁无人驾驶系统及关注的主要问题
11/11
第四篇：无人驾驶国外调研报告
国外无人驾驶技术发展调研报告
一、综述
无人驾驶汽车是一种智能汽车,也可以称之为轮式移动机器人,主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人—车—路”闭环控制方式,将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去,从而大大提高了交通系统的效率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础,以高科技为依托,遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要,而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。
二、国外发展状况
国外展开无人驾驶车辆研究的时间始于1950年，其技术高速发展是在1980年左右。发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。在欧洲，无人驾驶车项目的发展也已经初具成效，并已经成立了统一的合作组织。此外，日本也在加紧无人驾驶技术的研究计划。
（1）美国
美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。在无人车关键技术的研究中，在研究技术的水平和研究成果的普及应用方面美国都表现为较高的水平。
1950年后美国贝瑞特电子公司研制出全球第一台自主导航车，能够自动在设定的轨道中行驶。
20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆(ＡＬＶ)计划。这是一辆一辆带有八个轮子的无人驾驶机器人，该机器人在颠凝的地形上行驶较为困难，且较难达到很高的车速。
20世纪九十年代，卡内基梅隆大学研究制成了智能车辆Navlab-V，该车在许多地形上完成了长距离、高速度的自主行驶实验,行驶路程达上万公里。尽管这次实验中的Ｎａｖｌａｂ-Ｖ仅仅完成方向控制,而不进行速度控制(油门及档位由车上的参试人员控制)，但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。
20世纪九十年代末美国国防部门开展了 DEMO系列无人车的研制，在以后的十年时间里，共研究制造出 10 代 DEMO 车型。2003年开始美国DARPA组织在2003年至2007年之间举办了三次无人驾驶车辆竞赛，目的是验证无人车在复杂变化的环境中的自动行驶能力，以推动无人车技术的迅速发展。
2005年，美国国防部“大挑战”比赛上,最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过7个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛,第一个到达了终点。在赛道上,无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使,整个行程无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。
2010年，Google公司研制的无人驾驶车辆开始了实际城市道路的行驶测试，总共有7辆车参加了这一系列的测试。Google公司的无人车具有完备的感知能力和高水平的人工智能，可以指引车辆的正确行驶。
（2）德国 1987年德国慕尼黑国防大学在奔驰公司的赞助下，研究设计了 VaMoRs智能车，在当时该智能车已经创下了96km/h的记录，然而他们的研究并未停止，经过短暂的几年努力，该智能车就完成了高速公路及较好的城市交通路上的自主行驶。后期他们研究设计的第二辆无人车VaMP已经可以在高速路上完成给定路径的跟踪、车道识别、超车等功能，并创下了 160krn/h的记录。
2010年5月,第五届ELROB比赛在德国Hammelburg举办,此次比赛以考察军事应用为主，并着重考察车辆在夜间的表现。比赛项目包括在目标位置做侦察和监视、在混合地形条件下的车辆移动、在混合地形条件下来回运送等。
在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ｉｂｅｏ公司，最近推出了其研制的无人驾驶汽车。这辆无人驾驶智能汽车由德国大众汽车公司生产的帕萨特2.0改装而成，外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中实现无人驾驶。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人,从容前行。
（3）欧洲各国
欧洲各国在无人驾驶车辆方面也做了很多研究工作，开展了很多无人驾驶研究计划，走在世界前列。
PROMETHEUS计划、PReVENT计划等在世界范围内影响很大。
EUREKA 的 PROMETHEUS 计划是 1987 年至 1995 年欧洲无人驾驶车辆领域最大的研发项目。
1994年Emst Dickmanns主持研制的双胞胎机器人车辆VaMP和VITA-2在巴黎的多车道高速公路上行驶了 1000多公里，在车流繁忙情况下最高车速达到130公里/小时，并能自主完成跟踪行驶、变道和超车(Shladover,S.E.et aL,1991)。
1995年Dickm_s重新设计了S级奔驰自主驾驶车辆,完成从德国慕尼黑到丹麦哥本哈根1600公里的旅程，最高时速超过175公里/小时。PROMETHEUS取得的成功是之后欧洲开展无人驾驶车辆研究的基础。
之后欧盟的代表性研究项目包括第五框架的 CyberCars 和 CyberMove 项目、第六框架的 CyberCars-2 项目等。经过几年的研究，已经获得了初步的成功，部分系统已投入实际运行。例如，Frog 公司于 1997 年 12 月，就有 ParkShuttle 在荷兰阿姆斯特丹 Schiphol 机场的应用，但那只是最早期的技术，在两地间按既定路线行驶，没有多少人车交流。
1999 年 2 月在荷兰鹿特丹，同样的技术用于 ParkShuttle 在 Rivium 商业区的应用上。在 2002 年，CyberCab 在荷兰 2002 年园艺博览会上进行了客人的运送试验，这时技术已经相对成熟，能够进行一定的人车交流，完成既定路线客人的运送服务。
在 2003 年 10 月，丹麦 RUF 双模式单轨系统进行了演示。在 2004 年 6 月，法国Antibes 是欧盟 CyberCars/CyberMove 项目进行了最终的演示。在 2005 年 6 月，法国南锡进行了法国 MobiVip 项目的演示，这一系列的演示见证了无人驾驶车技术在欧盟的起步和发展。
英国于20世纪初期已经在一些机场布置智能车辆为旅客服务。同时,英国政府发出声明,在以后的几十年内，将为无人驾驶车辆建造专门的道路，同时，为了兼容已有的道路，将在已建造道路中划分出新的智能车辆专用道。相关研究人员表示，智能车辆先进的主动安全等技术将使得城市交通更加顺畅，大大减少了事故的发生率。
2010年10月28日，帕尔马大学Vislab实验室研制的试验车使用绿色能源作为动力，历时3个多月，行驶13000多公里，只用极少数的人工干预,成功抵达上海。
（4）日本 日本的交通部门从上世纪九十年代开始实施先进安全车辆(ASV)计划。目前,日本对ASV 发已经走过了三个阶段,第四阶段也刚刚结束。
第一阶段是1991年至1995年，由政府编列预算并由各大汽车企业进行乘用车四大类20项先进安全系统技术的研发，此阶段主要考察在车辆上安装高科技装置的可能性、如何应用这些技术及他们能减少交通事故的程度。
第二阶段是1996年至2000年，适用对象增加了商用车，系统技术也增加了 6大类32项，开始对ASV车辆实用化进行研究，开发出35辆AVS车辆进行展示，对安全理念进行整理，确认了研发的方向，对事故降低程度进行了验证。
第三阶段是2001年至2005年，这一阶段主要对ASV车辆的普及化进行探讨，并开发新技术，主要表现在提高ASV车辆的社会可接受程度，开发先进的自动驾驶车辆，并将先进的通信技术应用到ASV中。
第四阶段是从2008年至2010年，本阶段除将正式普及此前,就投入使用的通过摄像头和雷达等的主动预防事故系统之外，还将力争实现上一阶段实施的利用车间无线通信技术来防止事故的“信息交换型驾驶辅助系统”的分实用化。
日本还曾成功研制出适合城市环境的无人驾驶公共汽车，被称为“新一代城市长途交通系统”。同时，日本的主要汽车制造商，如Honda,Nissan, Toyota等，也对车辆的主动安全系统大为关注并开展了具体的研究。其中包括：车辆感知模型系统、车辆主动自定位系统、车辆跟随系统、驾驶员面部检测系统和夜间行车系统等。
三、关键技术
（1）总述
在许多方面，自动驾驶汽车是现有汽车中的司机辅助系统的一种合理扩充，有：
（1）车道偏离检测系统（它会遵循道路标志和声音警告并在车辆开始偏移车道时纠正方向）
（2）自适应巡航控制系统（它会和前面的车辆保持一个恒定的距离）（3）自动泊车系统（可将汽车倒进停车位）（4）紧急制动和卫星导航系统
换句话说，计算机会根据汽车目前行驶的情景自动控制汽车的方向盘、加速和制动。对于一辆自动驾驶汽车而言，这些系统都必须利用软件结合在一起，并辅以一系列的传感器，这样软件就可以知道这辆车的周围正在发生什么。
因此，如今的自动驾驶汽车全身布满了传感器：
传感器可以映射出周围环境的特性、探测道路边缘和车道标线、识别标志和红绿灯，结合摄像头、雷达和激光来识别行人；超声波探测器在短距离上能够提供更加精确的周围环境；陀螺仪、加速计和高度计比单独使用全球定位系统（GPS）卫星提供了更精确的定位。
（2）国外无人驾驶发展过程中的重要成果及其关键技术
1、Ohio大学为了改善汽车的可操控性，自上个世纪六七十年代以来不断对汽车侧向跟踪控制及纵向速度控制上进行着大量的研究，经过持续二十多年的不断研究，取得了一系列重要成果；同时期美国stanfoul在对人工智能上的研究也取得了突破性的进展，该团队研究设计了 Shakey移动机器人，为后期人工智能的研究建立了完善的实验平台。经过十多年的不断研究，他们第一次实现了自主驾驶。
2、PAIH智能车的研究
美国加州理工大学在当地政府的支持下,对无人车在不同道路行驶时进行了详细的研究，为后期车辆在众多道路上建立车辆纵向控制、侧向控制模型奠定了坚实的基础，对无人车智能化的研究有非常重要的借鉴意义。
3、上世纪90年代，PReVENT项目作为主动预防道路安全最大的首创之一，提出了三个总体概念：虚拟安全带，时间一碰撞时间表，智能车辆的三层架构——感知，决策，执行。4、1998年6月意大利帕尔玛大学的ARGO智能车开展了路程近两千公里的大范围行驶。该实验车的核心是视觉检测车道线技术,釆用的是GOLDCGenericObstacle and Lane Detection系统，检测原理是单目视觉的反透视变换，使用立体视觉系统检测道路前方的障碍物。
5、日本还曾成功研制出适合城市环境的无人驾驶公共汽车，这套公共交通车辆自动驾驶系统也包含在日本现在着力发展的智能交通系统当中。
它主要由车道跟踪、安全防碰撞驾驶、集群行驶及其管理等几方面组成。这套系统的主要原理是运用磁性装置进行导航。在车前，配备有毫米波雷达,带有红外功能的相机，激光雷达等装置，利用这些传感设备，可以轻松对车外环境进行建模。这样，通过车辆的中枢电脑，就可以对车辆的速度、行驶状态进行控制。当障碍物进入车辆的安全行驶范围内，车辆就会减速或者制动刹车。中枢管理系统通过安装在车门的摄像机和雷达等传感器，在靠站停车时，对乘客的上下车情况进行检测，控制车门的开启与关闭,车辆的启动与停止。
6、丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向。
7、德国“路克斯”（Lux）
在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ibeo公司研制的无人驾驶汽车，与2007年在英国伦敦科学博物馆与公众见面。
Ibeo公司研制目标是创造能够完全适应复杂城市交通状况的先进无人驾驶汽车。行驶过程中，车内安装的全球定位仪随时获取汽车所在准确方位的信息数据。隐藏在前灯和尾灯附近的激光扫描仪是汽车的“眼”，它们随时“观察”汽车周围２００码（约１８３米）内的道路状况，构建三维道路模型。
除此之外，“眼”还能识别各种交通标识，如速度限制、红绿灯、车道划分、停靠点等，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行驶。
最后由无人驾驶汽车的“脑”——安装在汽车后备箱内的计算机，将两组数据汇合、分析，并根据结果向汽车传达相应的行驶命令。
多项先进科技确保这款无人驾驶汽车能够灵活换档、加速、转弯、刹车、甚至倒车。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人，从容前行。
8、谷歌无人驾驶汽车
2014年5月28日Code Conference 科技大会上，Google推出自己的新产品——无人驾驶汽车。和一般的汽车不同，Google 无人驾驶汽车没有方向盘和刹车。2012年4月1日，Google展示了他们的使用自动驾驶技术的赛车。
车顶上的扫描器发射64束激光射线，然后激光碰到车辆周围的物体，又反射回来，这样就计算出了物体的距离。另一套在底部的系统测量出车辆在三个方向上的加速度、角速度等数据，然后再结合GPS数据计算出车辆的位置，所有这些数据与车载摄像机捕获的图像一起输入计算机，软件以极高的速度处理这些数据。这样，系统就可以非常迅速的作出判断。
Google的自动驾驶汽车会扫描其周围的环境，并构建一个详细的3D地图。当车辆每次行驶到特定的路线，它会收集更多的数据来更新3D地图。Google的软件还会记录速度的限制，以及事故的数据。由于汽车的车顶安装的传感器可以监测各个方向的情况，它无疑比人类具有更加强大的情景感知能力。
第五篇：无人驾驶行业公司研究报告
1.何为无人驾驶
1.1概念
简言之，无人驾驶汽车就是一种不需要人进行驾驶的智能汽车，也叫轮式移动机器人，即主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。
1.2原理
利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线,控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。原理上是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。
以谷歌为例：
谷歌车顶上安装的激光测距仪在高速旋转时向周围发射64束激光，激光碰到周围的物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离。计算机系统再根据这些距离数据描绘出精细的3D地形图，然后跟高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用。这样汽车就能够识别障碍，遵守交通规则。总结为四个词语就是感知、判断、执行、互联。
（1）感知——汽车的眼睛（视觉），耳朵（听觉），身体（触觉）：依靠各类传感器获得环境数据，突破人类生理限制。传感器搭载数量的持续提升，使行车数据收集渠道显著拓宽；
（2）判断——汽车的大脑（机器智能）：根据传感器等输入数据，行车电脑取代司机主动发出控制指令； 依靠芯片与算法的不断提升从而得以实现。
（3）执行——汽车的手与脚：电子装臵取代传统机械设备，根据行车电脑指令实施控制；（4）互联——汽车的远程智囊：车内网，车际网，三网融合进一步提升整个交通系统的运行效率。
2.无人驾驶发展史
2.1 上世纪70年代，美、英、德等开始进行无人驾驶的研究，在可行性和实用性方面取得了突破性的进展；
2.2 中国从上世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科大在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车；2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功； 2.3商业领域
（1）最早进入无人驾驶领域、技术最为成熟的企业要属谷歌，它在2014年宣布第一部具备完整功能的自动驾驶汽车研发成功，进入商业化准备阶段；（PS；无人驾驶车已经获得了加利福尼亚州立法获批）（2）其后，通用、奥迪等无人驾驶车辆也都拿到路试资格；（3）百度无人驾驶车辆亮相互联网大会，这在国内是重磅消息；（4）阿里、乐视等互联网BAT也都开始布局智能汽车；
（5）2010年到 2015年间，与汽车无人驾驶技术相关的发明专利超过22000件，可见一斑；
从这些发展的走势看，在未来几年，各大涉足无人驾驶的企业会不断深耕，几年后无人驾驶将会走进千家万户、完全商业化行为。
3.无人驾驶的优势
3.1、解放双手、双眼
无须人工驾驶，驾驶员可以休息或者处理其他的事情； 3.2、安全稳定
驾驶员的人为失误因素存在会导致交通事故。无人驾驶后，一切都是数据化处理，人为因素排除，出行更安全； 3.3、应急反应快
出现突发紧急交通状况之时，机器的反应速度比驾驶员把握得更加准确，安全性能更高； 3.4、停车更方便
很多时候停车会有磕磕碰碰，导致车辆受损，智能汽车较好的解决这一点； 3.5、交通压力更小
随意变道、超车、加塞的会少了，交通事故也少了，这样堵车情况会大大缓解；
3.6、节能降耗
无人驾驶汽车到时候可以取消红绿灯和路灯以及降低能源消耗，为政府节省万亿的开支；
4.热点解析
4.1国家政策解析 政府的车辆安全规定是无人驾驶汽车测试和最终部署的头等阻碍，如果政策不开绿灯，无人驾驶汽车将成空中楼阁，智能驾驶产业的发展将严重受阻，目前联合国相关机构已开始制定汽车自动驾驶系统安全法规，分析人士预计关于高速公路的行驶法规最早将在2017年3月获得通过。美国交通部长安东尼.福克斯(Anthony Foxx)1月称，安全监管机构将在6个月内为无人驾驶汽车制定指导方针，美国无人驾驶相关法规或加速出台。“中国制造2025”中把网联智能汽车作为汽车四个战略发展方向之一，交通部正在联合多家车企制定包括安全规范、通讯协议在内的技术标准，政府对智能汽车大方向持支持态度，可消除市场对政府态度的疑虑，中国的智能驾驶技术路线和行业标准以及法规后期大概率会尾随美国等发达国家陆续出台。
4.2催化剂解析
后期智能驾驶行业催化剂主要包含以下四点：
1）重大技术进步，突破技术瓶颈
如果互联网巨头如谷歌、苹果、百度等无人驾驶技术核心技术取得突破，将解除无人驾驶技术瓶颈，推动无人驾驶产业化进程加速。
2）新科技巨头不断介入，持续强化市场预期
新的互联网巨头及零部件供应商、系统集成商等战略性的介入，是又一强力催化剂，目前巨头科技公司如IBM、高通、亚马逊等已大胆介入，出于对行业前景的看好，后期有望出现新的国际、国内科技巨头的战略加入，比如三星的深入涉足等，举个虚拟现实例子，Facebook战略性投资虚拟现实产业后，苹果、谷歌、三星、乐视、小米等纷纷战略切入虚拟现实产业，以拔得先筹，每次虚拟现实新参与者的加入，都引起资本市场一阵躁动。新的智能驾驶参与者的介入，将持续强化资本市场对该产业的预期，为该产业做“背书”，有利于增强资本市场的信心。
3）政策破冰，技术标准、法规出台 后期有望出台的配套政策如下：
中国版先进智能驾驶辅助和V2X国家规划的出台，该规划尚未制定，出台时间具有不确定性；智能网联汽车与新能源汽车、物联网、智能交通网络、智能电网及智慧城市的协同共建机制的出台，该机制尚未制定，出台时间具有不确定性；设立智能网联汽车专项资金，支持智能网联汽车的技术开发和产业推广；智能网联汽车车载环境感知传感器、网络通讯、网络安全及信息服务等技术标准的出台，目前交通部正在联合多家车企制定包括安全规范、通讯协议在内的技术标准，有望于今年出台；国家对智能网联转型发展突出的企业给予政策与税费支持。
4）热点事件刺激，吸引资本眼球 事件一：无人驾驶汽车路试 后续车企与互联网巨头密集路试将成为有力催化剂，吸引资本市场注意力；美国密西根城内已经建起专门供无人驾驶试验的迷你城市M-city，国内首个被授予“智能网联汽车示范区“的上海国际汽车城将于16年4月建成，首期约有200辆车将展开路上测试，2017年，将有2000辆无人驾驶汽车率先在安亭上路试驾。
事件二：涉及智能汽车相关会议、活动
包括但不限于以下事件：2016年5月份国际汽车智能化暨新能源汽车电机应用研讨会、2016年6份中国国际汽车先进制造业博览会、2016年7月份智能汽车发展高峰论坛、2016年10月中国香港FE无人驾驶赛车。
事件三：应用示范工程的上马
城市智能公交系统、智能公共移动系统、大型物流公司智能网联汽车等示范工程的上马，可进一步催化市场对无人驾驶板块的投资热情。
4.3投资机会解析
无人驾驶产业正处技术积累的关键发展时期，智能汽车是未来汽车行业发展的大趋势，短期的技术与政策瓶颈无法阻挡时代发展的潮流。作为一种不以人的意志为转移的行业发展大趋势，现阶段有一定的投资价值，表现为以下几点：
1）国际、国内科技巨头（谷歌、苹果、亚马逊、IBM、百度、高通等）战略切入无人驾驶产业链，为该产业做“背书”，科技巨头的涉足为该产业发展提供了资金和智力支持，增强了资本市场对该产业未来发展的信心。
2）无人驾驶由于技术、成本、法律、法规等各方面的制约，短期内无法进行商业化应用并贡献业绩，但作为实现无人驾驶基础应用的ADAS 系统将迎来大发展，目前欧美国家安装ADAS 的比例约10%，而中国则为2%左右，增长空间巨大，A股中切入无人驾驶产业并且涉足ADAS产业链的公司，将是投资的上佳标的，ADAS 处在高速发展通道中，一方面有业绩保证，另一方面处在无人驾驶的风口当中，股价上涨弹性比较好。
3）无人驾驶与虚拟现实具有一定相似性，都有国际科技巨头（谷歌、苹果等）做“背书”，都是行业未来发展的大潮流，虚拟现实目前已经进入商业化应用阶段，一旦商业化推广成功，短期内有望贡献业绩，而无人驾驶还处在技术攻关阶段，未来三五年内无法量产且规模化，短期内无法贡献业绩，虚拟现实重在炒产品，而无人驾驶重在炒预期，虚拟现实板块二级市场的走势可为无人驾驶板块做参考，虚拟现实个股估值的提升可间接导致无人驾驶个股估值的跟风提升。
4）市场参与者对无人驾驶产业未来广阔发展前景良好的预期是股价上涨的主要驱动因素，而国际科技巨头的不断的战略切入持续强化了这种预期，使得该产业具备了超额收益的投资价值。
5）后续车企与互联网巨头密集路试、国家支持产业发展政策的出台、行业发展技术标准的颁布等将成为有力催化剂，持续推动并且强化参与者的预期。
5、产业链
5.1ADAS系统个股
DAS系统又分两部分：（1）动作执行方面包括HMI仪表、HUD、手势识别、制动系统ESP、转向系统EPS 等；（2）环境感知方面包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器；
无人驾驶是汽车发展的终极目标，ADAS构建起了无人驾驶技术积累的桥梁，是车企切入无人驾驶的重要部分，国内的ADAS产业链会最先受益。
A股市场上，涉及的个股如下：
1、亚太股份（002284）
（1）国内少数能研发生产整套汽车制动系统的大型专业化一级汽车零部件供应商之一，国内汽车制动系统行业的龙头，在智能驾驶和车联网上布局很深；
（2）参股前向启创，后者专注于ADAS算法，能提供完整的车载ADAS系统产品，拥有包括硬件、软件、算法及客户定制化服务等在内的全套解决方案；（3）参股钛马信息，后者专注于车联网终端；（4）参股杭州智波，后者专注于毫米波雷达；
（5）参股苏州安智，后者专注安全系统整体方案的设计与开发及毫米波雷达算法；（6）参股这些公司，融合各项技术，更快加速主动控制ADAS 产品的推出进度。
2、万安科技（002590）
（1）主打商用车ABS，持续布局智能驾驶ADAS 系统，联通车联网，整合智能汽车产业链；（2）汽车制动器供应商，定增1亿自主研发ADAS、车联网和无线充电；
（3）参股飞驰镁物与苏打科技，切入车联网及新能源汽车布；
3、保千里（600074）
（1）核心技术是”光学成像+夜视技术+仿生智能算法“，以此涉入智能驾驶系统；
（2）基于环境感知的智能驾驶产品可以实现路况预警，防撞预警，远程夜视，眩光屏蔽，雾天透视，雨天透视，行业提示预警，车道偏离预警，激光夜视，行车记录等十大功能，可以实现提前预警，能够有效预防交通事故发生。
4、中原内配（002448）
（1）战略入股灵动飞扬（摄像头ADAS公司），智能驾驶领域布局落地，可推动灵动飞扬在前装和后装市场的产品技术研发及市场开拓；
（2）灵动飞扬有Birdview(三维鸟瞰行车辅助系统)、LDWS(车道偏离预警系统)、BSD(盲点监测系统)、FCW(前方碰撞预警系统)等ADAS(先进驾驶辅助系统)相关技术和产品开发服务，在前装和后装市场口碑、信誉好；
5、欧菲光(002456)（1）全面布局ADAS产业链,有摄像头传感器与车载触控屏等自动驾驶核心技术；
（2）引入德尔福马光林博士团队获得ADAS核心算法技术,形成从传感器—算法—反馈/执行的全产业链布局；
6、金固股份（002488）
（1）纯粹互联网汽车企业，汽车后市场龙头，跨界打造ADAS产业预期强烈
（2）参股摄像头ADAS 公司苏州智华，后者深耕ADAS解决方案，已进入宇通、金龙、安凯、陕汽等前装供应链；
（3）参股上海语境，深耕智能车联网，后者是交通大数据公司,目前其数据已被百度、高德、四维地图所用；
7、均胜电子（600699）
（1）去年设立均胜车联子公司，投资额5亿，对全球智能驾驶和车联网产业进行股权投资（2）已先后参股了车音网、安惠汽配等车联网公司
（3）近日，分别以9.2亿美元、1.8亿欧元购买美国KSS和德国TS道恩，打通智能汽车产业链； 5.2车载互联终端
车载互联终端技术融合了GPS技术、里程定位技术及汽车黑匣技术，能用于对运输车辆的现代化管理，包括：行车安全监控管理、运营管理、服务质量管理、智能集中调度管理、电子站牌控制管理等。
1、盛路通信（002446）
（1）全资子公司合正电子参股设立公司合正通用（占注册资本的70%），致力于车载智能设备的研发和生产；
（2）完善车厂渠道的全产品线的布局, 打造”合正智造“的品牌。切入并覆盖车载智能设备市场；
2、索菱股份（002766）
（1）专业从事CID系统，提供专业车联网服务的企业，属于行业内领先企业之一。（2）其CID系统，以车载导航为基础，延伸成为车联网的入口；
（3）正从硬件生产的终端设备厂商向“硬件+车联网服务”供应商方向转变；
3、得润电子（002055）
（1）与深圳迪滴（比亚迪和滴滴合资设立）合作，向深圳迪滴提供车联网服务；（2）转型向车联网业务发展，打造大数据平台生态圈，实现车联网业务战略性发展；
（3）与爱车汇合作，协同开发车联网、大数据等领域，推动双方优势资源的互补整合与资源共享；（4）非公开发行股票拟募集资金用于FPC产能扩建、USB Type-C连接器建设、车联网平台建设、新能源及智能汽车硬件建设；
（5）去年对Meta System S.p.A.股权收购, 拓展车联网和新能源汽车业务；
（PS：Meta公司在车联网领域在欧洲耕耘多年，与欧洲汽车厂商和大型保险公司长期合作）
5.3硬件
无人驾驶在硬件方面的划分多一些，主要有摄像头、雷达、电子执行、通讯终端、PCU板、芯片、触摸屏、北斗定位等。涉及的个股如下：
1、国睿科技（600562）
（1）雷达技术在国内同行业领域内水平突出；
（2）正大力拓展轨道交通信号系统，智能汽车这一块会是有实力供应商；
2、四创电子（600990）
（1）预警机数字阵列模块，处于世界领先预警机之列；
（2）”魂芯"芯片已实现完全国产化，从指令集、体系架构到软硬件开发均具有自主知识产权；
3、巨星科技（002444）
（1）近期完成对华达科捷65%股权的收购，后者正推进激光应用技术升级，重点方向是服务机器人(例如扫地机器人)和移动智能设备(包括无人驾驶汽车、AGV 叉车、巡检机器人)；
4、中海达（300177）
（1）高精度GNSS龙头, 是行业双寡头之一；
5、宁波高发（603788）
（1）主打汽车操纵控制系统、变速操纵器及软轴、电子油门踏板、汽车拉索、电磁风扇离合器；（2）国内三十多家整车制造商的一级供应商, 直接向整车制造商供应产品；
6、中兴通讯（000063）
（1）讯集成电路业务发展强势；（2）大力推进新能源汽车无线充电的产业化进程，拥有新能汽车无线充电的核心专利，助推新能源汽车产业的发展；
7、大唐电信（600198）
（1）其在电信整体产业链的优势大；
8、天马股份（002122）
（1）主打轴承、装备及汽车配件；
5.4软件
技术与软件是无人驾驶汽车的重要组成部分，从服务角度来看，连接汽车与用户以及汽车之间的软件将对用户的服务过程起主导作用。
涉及的个股如下：
1、东软集团（600718）
（1）东软与四维图新联手，在地图数据和动态交通信息、无人驾驶技术、车联网应用服务体系、手机车机互联技术、OEM导航及后装导航和全球业务六大方向合作；
（2）东软拥有车载信息娱乐、ADAS、T-Box(Telematics-BOX缩写)、Telematics车联网，手机车机互联、车载信息安全等众多产品线；
（3）东软在汽车电子前装国际市场、ADAS及驾驶智能化领域积累深厚，汽车电子研发团队强大，是行业的领军者；
2、四维图新（002405）
（1）全球第四大、中国最大的数字地图提供商，而高精度地图是车联网等智能化系统及汽车无人驾驶的核心要素之一；
（2）国家测绘局创建的唯一专业从事测绘的国家级公司，拥有丰富的地理遥感影像、地图综合数据和导航综合数据等地理信息资源，形成了覆盖全国的高时效性、高精度、精细化中国导航电子地图数据库；
（3）四维图新与东软集团联手，在地图数据和动态交通信息、无人驾驶技术、车联网应用服务体系、手机车机互联技术、OEM导航及后装导航和全球业务六大方向合作；
（4）四维图新可供使用的样品数据覆盖了北京、上海以及广州等多座城市，预计到2018年可以实现覆盖全国所有高速公路；
（5）公司在车联网领域布局较早，拥有趣驾、导航等核心技术，静待行业爆发；
4、科大飞讯（002230）
（1）智能语音龙头企业，专注语音合成与识别领域十几年，嫁接车载等智能业务；
（2）人机交互持续发展，正大力发展人机交互语音模式；
5、启明信息（002232）
（1）专门从事汽车业管理软件与汽车电子产品研发、制造及服务；
（2）核心产品——企业资源计划管理系统(ERP)、产品数据管理系统(PDM)、制造执行系统(MES)、办公协同系统(OA)、销售管理系统(TDS)等系列软件产品19项，以及“帅通”系列车载信息系统、“帅风”系列汽车电子控制系统等电子产品40多项，其中启明ERP、启明cPDM和启明TDS已达到国内领先水平，成为行业主导软件产品；
（3）在汽车业管理软件产品研发与服务和车载信息系统研制及服务两个领域的市场份额居国内同行业第一位；
6、数源科技（000909）
（1）数源科技硬件及软件实力强大，主要负责充电桩计费、通信、网络管理等模块的设计和生产；（2）先进的技术水平，中控台前装系统已配套比亚迪、吉利知豆、长江客车等新能源车；（3）打造V-Smart车辆网平台，将杭州当地的新能源汽车进行联网，实现智能化调度。
点击咨询 