伺服培训教材

第一篇：伺服培训教材

三菱伺服培训教材

第一章 概要

1.1 运动控制器的特点 1.2.1 实模式概略 1.2.2 实模式框图 1.3.1 虚模式概略 1.3.2虚模式框图 1.4系统建立步骤 1.5小结

1.1 运动控制器的特点

1、QPLC CPU 和多CPU系统

复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责

2、符合多用途的产品

Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能

Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能

3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯

通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统

通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（OS）可变更

根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本

•SV13 用于搬运及组装。

如搬运机、注塑机、涂装机等

•SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等

•SV43用于机床行业

•SV51用于机械手

6、凸轮软件（仅用于SV22）

将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。

7、机械支持语言（仅用于SV22）

将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。1.5小结

第二章

功能说明 2.1 运动控制器规格 2.2运动控制器的系统配置 2.2.1

Q173CPU 2.2.2

Q172CPU 2.2.3

Q172LX/EX 2.2.4

Q173PX 2.3小结

2.3小结

本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明 第三章

多CPU系统 3.1多CPU系统概述 3.2多CPU的安装位置 3.2.1多CPU输入输出编号 3.3 共享存储器的自动刷新 3.4 多CPU运动控制器专用指令 3.4.1 SFC程序启动命令SFCS 3.4.2 SFC程序启动命令SVST 3.4.3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT 3.4.4 软元件读取/写入DDWR/DDRD 3.5 小结

3.1多CPU系统概述

多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU

对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

复杂的伺服控制由Q Motion CPU 处理，其他的机械控制，信息控制由

QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应

用。如下图所示：

3.3 共享存储器的自动刷新

CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的主周期处理时自动进行的

使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。

3.4 多CPU运动控制器专用指令

本节将对多CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明

SP.SFCS

指定运动SFC程序的启动请求 SP.SVST

指定伺服程序的启动请求 SP.CHGA

指定轴的当前值变更请求 SP.CHGV

指定轴的速度变更请求 SP.CHGT

指定轴的转矩限制值变更请求 SP.DDWR

向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据

SP.DDRD

向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据

SP.GINT

运动SFC程序的事件任务执行请求

3.5 小结

多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLC CPU 控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。

第四章 Q Motion CPU 4.1 系统设定 4.2 伺服数据 4.2.1 系统设定 4.2.2 轴数据设定 4.2.3 伺服参数设定 4.3 定位控制软元件 4.4 小结 4.1 系统设定

用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定

1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明

以上软元件都指在GX程序中应用

4.4 小结 本章注意点：

1、多CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候，需要注意哪个CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。

2、运动CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。第五章 SFC程序 5.1 SFC程序的构成 5.2 SFC符号列表 5.3 SFC分支.结合 5.4 SFC程序启动停止.4 SFC程序启动停止

SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运行。SFC程序的启动方法有：

1、自动启动－－PLC准备完成信号M2000为ON时自动启动

2、从SFC程序启动－－通过执行SFC程序中的子程序调用/启动进行启动

3、从PLC启动－－通过执行顺控程序的SFCS指令，启动SFC程序 SFC程序的退出方法：

1、通过执行SFC程序中设定的END指令进行结束

2、通过PLC准备完成信号M2000的OFF指令，停止SFC程序

3、通过清除步进行结束

注：可在一个SFC程序中设定多个END指令。

即使是SFC程序设定为自动启动，也可结束该程序。5.5 小结

本章主要介绍了SFC程序的基本概念以及SFC程序的编程符号，程序结构的组成。

对于“转移”和“等待”这两条指令一定要注意使用的条件。第六章 SV22的伺服程序 6.1 伺服程序 6.1.1 伺服程序的组成 6.2 伺服指令 6.2.1直线控制－1 6.2.2指定辅助点的圆弧插补－1 6.2.3固定尺寸传送 伺服程序：

是为实行定位控制，对必要的定位控制的种类和定位数据进行指定的程序 伺服程序区：

在定位CPU内部RAM存储器，用来存储利用外部设备创建的伺服程序。

伺服程序区容量为14334步（14K）

6.2 伺服指令

伺服指令按定位控制分：线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制、定长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制

恒定速度控制、同时启动、起始位置返回、高速振荡。

6.3小结

本章主要介绍了常用的伺服命令，特别注意INC方式和ABS方式的区别。同样的工艺可能

可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。

第七章 运算控制程序

在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。

1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移程序来设定。

第八章 SV22实模式实验 8.2.1：SV-ON实验 8.2.2：JOG实验 8.2.3：INC-1,ABS-1 8.2.4：HOME1 8.2.5：HOME2 8.2.6：手动脉冲发生器 8.2.7：2轴直线插补控制 8.2.8：指定辅助点圆弧插补 8.2.9：1轴固定距离进给 8.2.10：速度控制1 8.2.11：中途停止后重启动 8.2.12：速度位置切换控制 8.2.13：速度切换控制 8.2.14：2轴等速控制 8.2.15：1轴等速控制 8.2.16：等速控制3 8.1 实验机系统构成

8.2.1 SV-ON实验

实验内容：通过PLC程序激活SFC程序，当X20开关合上(只能强制通)，SFC程序激活，程序等待在

G3000的位置，当X00开关合上，伺服ON，X00断开，伺服OFF 目的：掌握通过PLC程序调用SFC程序，知道监控程序执行步骤。注意：M2042为ON时，全轴伺服ON

8.2.2 JOG实验

实验内容：SFC程序自动启动JOG程序，当X06开关合上，进行单轴点动，否则进行多轴

同时点动。X06*X01—1号轴正转、X06*X02—1号轴反转、X06*X03—2号轴正转、X06*X04—2号轴反转。X05合上－2个轴同时点动。

目的：掌握SFC程序自动启动，知道编制JOG程序的方法和步骤。注意：单轴正转M3202+20n，单轴反转M3203+20n，多轴同时点动M2048

8.2.3 INC-1,ABS-1 实验内容：SFC程序自动启动程序，当X06合上，2号轴执行ABS－1命令，当X07合上，1号轴执行INC-1命令，X05合上，执行2号轴清零命令。

目的：进一步理解INC和ABS命令的区别，熟悉转移命令的使用以及程序执行的流程

注意：当前值改变命令CHGA

8.2.4：HOME1 实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是10000PLS/sec，当回零开关”DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为3000。目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）。注意：CHGA(更改当前值)的用法。

8.2.5：HOME2 实验内容：当X00开关合上，轴1进行回零，速度是20000PLS/sec，当回零开关”DOG”通，电机会已爬行速度2000PLS/sec运行，直到与电机的第一个零信号重合时，回零完成，将当前值更改为1000。目的：掌握伺服电机回零的原理、熟悉回零的有关参数设置（回零方向、速度、爬行速度、停留时间等）。注意：CHGA(更改当前值)的用法。

8.2.6：手动脉冲发生器

实验内容：执行伺服程序后，当X07开关合上，伺服电机为手动脉冲发生器控制。

目的：熟悉用手动脉冲发生器控制的相关指令和寄存器。

8.2.7：2轴直线插补控制

8.2.8：指定辅助点圆弧插补

8.2.9：1轴固定距离进给

8.2.10：速度控制1

8.2.11：中途停止后重启动

8.2.12：速度位置切换控制

第二篇：伺服控制总结

现代伺服运动控制系统综述 绪论

随着生产力的不断发展，要求交流伺服运动控制系统向数字化、高精度、高速度、高性能方向发展。要充分利用迅速发展的电子和计算机技术，采用数字式伺服系统，利用危机实现调节控制，增强软件控制功能，排除模拟电路的非线性误差和调整误差以及温度飘雨等因素的影响，这可大大提高伺服系统的性能，并为实现最优控制、自适应控制创造条件。控制理论在伺服运动控制系统中的实现和应用，寻求更优良的控制策略对交流伺服系统进行控制是提高其性能的有效途径之一。随着计算机性能的的日新月异，伺服系统的控制手段也向着模糊控制、神经网络等更加智能化的方向发展。在机电一体化技术迅速发展的同时，运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。主要有全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机控制器、国际开放式结构高性能DSP多轴运动控制系统技术、基于现场总线的运动控制技术和运动控制卡能几项具有代表性的新技术。伺服运动控制系统

2.1 伺服系统

伺服技术是以精确运动控制和力能输出为目的，综合运用机电能量变换与驱动控制技术、检测技术、自动控制技术、计算机控制技术等，实现精确驱动与系统控制的工程实用技术。伺服技术与系统是基础自动化系统的最重要的控制技术之一和底层自动化系统（装备）。是现代机电一体化和工业自动化领域的支撑技术之一。

以伺服技术为核心的伺服系统（servo – system）又称随动系统。伺服系统专指被控制量是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。

伺服系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。2.2 伺服系统的组成及分类

2.2.1 伺服系统的组成

伺服系统是由被控对象、驱动器、控制器等几个基本部分组成。

被控对象系是指被控制的物体（如机械手臂或一个机械工作平台）；驱动器用来提供被控对象的动力，可能以气压、液压、或是电力驱动的方式呈现，目绝大多数伺服系统采用电力驱动方式，驱动器包含了电机与功率放大器；控制器提供整个伺服系统的闭环控制，如转矩控制、速度控制和位置控制等。

2.2.2 伺服系统的分类

电气伺服系统按驱动（执行）机构分类为步进式伺服系统、直流电机伺服系统、交流电机伺服电机；按控制方式分：开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环伺服系统。下图2-1和2-2分别为开环和闭环系统构成图。步进电机因其自身具有优良的位置定位精度和锁定能力，故对于步进电机为伺服机构的伺服系统一般可采用开环结构。

图2-1 开环系统构成图

图2-2 闭环系统构成图

2.3 伺服系统的基本要求和特点

2.3.1 伺服系统的基本要求

对伺服系统的基本要求有较好的稳定性、较高的精度、快速的响应性能。稳定性好要能在短暂的调节过程后达到新的或者回复到原有的平衡状态。伺服系统的精度是指输出量能跟对输入量的精确程度。作为精密加工的数控机床，要求的定位精度或者轮廓加工精度通常都是比较高。伺服系统要求跟踪质量信号的相应要快，方面要求过度过程时间短，另一方面，为了满足超调要求，要去过度过程的前沿陡，即上升速率要大。

2.3.2 伺服系统的特点

（1）精确的检测装置 ：以组成速度和位置闭环控制。

（2）丰富的反馈方式 ：根据检测装置实现信息反馈的原理不同，伺服系统反馈比较的方法也不相同。（3）高性能伺服机构

（4）宽调速伺服技术

2.4 伺服系统的基本结构

伺服系统一般结构包括驱动执行（伺服）机构、功率驱动单元、控制单元、检测等。除电机外，系统主要包括功率驱动单元、位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器、位置反馈单元、电流反馈单元、通讯接口单元等。下图2-3为数字化交流伺服系统基本结构框图。

图2-3 数字化交流伺服系统基本结构框 伺服运动控制系统与运动控制系统的区别

3.1 运动控制系统

运动控制系统（Motion Control System）也可称作电力拖动控制系统（Control Systems of Electric Drive），是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。现代运动控制已成为电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。下图3-1为运动控制系统的基本构成图。

图3-1 运动控制系统的基本构成图

3.2伺服运动控制系统与运动控制系统的区别

运动控制系统是一种驱动系统，以速度和功率指标为重。即是说，在保证一定的功率驱动前提下，如何保证运动指标的最优化，比如：稳速指标、加减速指标、动态调整指标等等。

伺服系统是一种位置目标系统，以位置目标、运动指标为主要保证指标。即是说，强调的位置控制精度、实现目标的快速性等。现代伺服运动控制系统的发展趋势

现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不在，国外的一些公司也相继推出新产品，比如贝加莱工业自动化公司推出的AcoposMulti驱动系统采用模块化的可扩展结构，艾尔默公司推出的一系列伺服驱动器与控制器，罗克韦尔自动化公司研发的PowerFlex驱动技术，施耐德电气推出的伺服控制器，从这些产品的研制中，我们看到国际大厂向专用化、大型化伺服发展的动向。但是在国内，甚至CAN这样的中低端总线也没有变成伺服驱动器的标准配置，采用高性能实时现场总线的商品化驱动器还没有出现。我国的交流伺服运动控制产品尚处于起步阶段，但是该系统风采日益展现，正广泛应用于机械各个行业，提升行业智能化控制水平，市场需求显著，在未来几年内上升的空间非常大。

在交流伺服运动控制产品的发展过程中，它始终是融合了先进的机电一体化技术和控制理论。随着微机电、电力电子、网络通讯技术的发展，各种形式的微型电机将可以通过有线的、无线的、电力线的网络通讯技术予以连接，伺服技术将进一步结合微电子与电力电子技术以柔性控制的方式呈现，伺服技术的发展也将朝向单芯片控制、智能控制、网络联机的方向发展。具有网络接口智能型伺服控制芯片是一个值得投入研发的领域。

总之，随着生产力的不断发展，要求伺服系统向高效率化、高速度、高性能化、大功率、集成一体化、智能化方向发展。我的一点认识

对于交流伺服运动控制系统我认识最深的是基于交流伺服运动控制系统的数控机床的控制。通过上课时老师播放的视频以及实习期间对于工业数字控制的接触，了解到交流伺服运动控制的实际应用。

机床是用来装备制造有关构件的加工，数控机床是一种现代化数控加工设备，它的交流伺服系统分为主轴伺服系统和给进伺服系统。数字控制是用规定好的代码和程序格式，把人的意图转变为数控机床能接受的信息，我们的控制系统对这些提前编写好的程序处理后，向机床各坐标的伺服系统发乎数字信息，从而机床上的相应运动部件，如刀架，工作台等，并控制它的动作来变速、换到、启动、停止等。这就是典型的交流伺服运动控制系统的应用，它具有加工精度高、柔性制造能力强、易于实现集成化加工等优点，广泛应用于现代加工行业，是构成现代机械加工和精密加工的主流加工机床。

伺服运动控制系统与以前学习的运动控制系统最大的区别就是在于它是像数控机床这种位置目标的控制，是以给定的位置目标、运动指标来控制，强调的是位置控制的精度以及实现目标的快速性等。基于CANbus现场总线的交流伺服运动控制系统也是我在进行研究的国家大学生项目中所接触到的，这种控制系统正在成为工业企业中控制网络的典型模式。速度跟随伺服系统指的是主伺服驱动器通过CAN总线控制，而从驱动器是通过主驱动器发出速度控制指令，实现其运动控制。位置跟随伺服系统指的是主伺服驱动器通过CAN总线控制，而从驱动器是通过主驱动器发出位置控制指令，实现其运动控制。

通过交流伺服运动控制系统这门课，我全面地大致了解了伺服运动的基本概念和一些典型伺服运动控制系统，并结合自己所做的科研项目对感兴趣的方面深入地学习，不仅收获到了理论知识，也将所学与科研实践相结合，收获了许多的实际经验。

第三篇：伺服控制总结大纲

1.伺服电机定义？其基本特征是什么？

① 伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

② 联系数控装置与被控设备的中间环节，起着传递指令信息和反馈设备运行状态信息的桥梁作用

伺服系统的主要特点 精确的检测装置有多种反馈比较原理与方法高性能伺服电动机宽调速范围的速度调节系统

2.怎样利用旋转变压器的鉴幅工作方式进行角位移的测量？

当励磁电压加到定子绕组时，通过电磁耦合，转子绕组产生感应电压，当转子转到使它的绕组磁轴与定子绕组磁轴垂直时，则转子绕组感应电压为零，当转子绕组磁轴自垂直位置转过一个角度θ时，这时转子绕组中产生的感应电势为： E2 =nV1sinθ= nVm sinωt sinθ

当转子转到两磁轴平行时(即θ=90°)，转子绕组中感应电势为最大，值为E2 = n Vm sinωt 通常采用的是正弦余弦旋转变压器，其定子和转子绕组中各有互相垂直的两个绕组，当励磁用两个相位相差90°的电压供电时，应用迭加原理，在副边的一个转子绕组中磁通为： ф3=ф1 sinθ1 +ф2 cosθ1 而输出电压为u3 = n Vm sinωt sinθ1 + n Vm cosωt cosθ1= n Vm cos（ωt-θ1）

综上可知 旋转变压器转子绕组感应电压的幅值严格地按转子偏转角θ的正弦(或余弦)规律变化，其频率和励磁电压的频率相同。因此，可以采用测量旋转变压器副边感应电压的幅值或相位的方法，作为间接测量转子转角θ的变化。

3.提高光栅分辨精度的措施有哪些？

为了提高光栅分辨精度，线路采用了四倍频的方案，所以光电元件为4只硅光电池(2CR型)，相邻硅光电池的距离为W/4。当指示光栅和标尺光栅作相对运动的时候，硅光电池产生正弦波电流信号，但硅光电池产生的信号太小需经放大才能使用，常用5G922差动放大器，经放大后其峰值有16伏左右。信号是放大了，但波形还近似正弦波，所以要通过射极耦合器整形，使之成为正弦和余弦两路方波，然后经微分电路获得脉冲，由于脉冲是在方波的上升边产生的，为了使0°，90°，180°及270°的位置上都得到脉冲，所以必须把正弦和余弦方波分别各自反相一次，然后再微分，这样就可以得到四个脉冲。

4.三相永磁无刷直流电动机与一般的永磁有刷直流电动机相比，在结构上有什么不同？ 用装有永磁体的转子 → 取代有刷直流电动机的定子磁极 用具有三相绕组的定子 → 取代电枢

用逆变器和转子位置检测器组成的电子换向器 →取代有刷直流电动机的机械换向器和电刷

5.要得到圆形旋转磁场，加在励磁绕组和控制绕组上的电压应符合什么条件？ 当励磁绕组有效匝数和控制绕组有效匝数相等时，要求两相电压幅值相等，相位相差90度；当励磁绕组有效匝数和控制绕组有效匝数不相等时，要求两相电压相位相差90度，电压幅值应与匝数成正比。

6.对伺服系统的基本要求有哪些？

稳定性好，精度高，快速响应并无超调，低速大转矩和调速范围宽 稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有的平衡状态。

精度高 伺服系统的精度是指输出量能跟随输入量的精确程度。

允许的偏差一般都在0.01~0.001mm(1~0.1)之间，高的可达到0.01~0.005m 快速响应并无超调 是伺服系统动态品质的标志之一，即要求跟踪指令信号的响应要快： 一方面要求过渡过程时间短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒，且速度变化时不应有超调；另一方面是当负载突变时，要求过渡过程的前沿陡，即上升率要大，恢复时间要短，且无振荡。这样才能得到光滑的加工表面。低速大转矩和调速范围宽

机床的加工特点，大多是低速时进行切削，即在低速时进给驱动要有大的转矩输出。同时，为了适应不同的加工条件，要求数控机床进给能在很宽的范围内无级变化。这就要求伺服电动机有很宽的调速范围和优异的调速特性。

7.步进控制系统为什么常用开环形式？步进控制系统有什么不足之处？

步进电动机开环系统结构简单、使用维护方便、可靠性高、制造成本低。适用于经济型数控机床和现有机床的数控化改造，且在中、小型机床和速度、精度要求不是很高的场合得到了广泛的应用。

不足：步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。控制输入脉冲数量、频率及电机各相绕组的通电顺序，可得到各种需要的运行特性？

8.步进控制系统主要由哪几部分组成？各部分功能是什么？ 步进电机开环控制系统主要由步进控制器、功率放大器及步进电机组成。步进控制器是由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转控制门等组成。步进电动机或称脉冲电动机，是一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。

步进电机实际上是一个数字/角度转换器，也是一个串行的数/模转换器。输入一个电脉冲，电动机就转动一个固定的角度，称为“一步”，这个固定的角度称为步距角。步进电动机的运动状态是步进形式的，故称为“步进电动机”。从步进电机定子绕组所加的电源形式来看，与一般交流和直流电动机也有区别，既不是正弦波，也不是恒定直流，而是脉冲电压、电流，所以有时也称为脉冲电动机或电脉冲马达。功率放大器的输出直接驱动电动机的控制绕组

9.改变交流伺服电机旋转方向的方法有哪些? 改变交流伺服电机的相序。①改变控制电压的相位或改变控制绕组的极性； ②改变励磁绕组的特性。

10.感应同步器由有哪些部分组成? 其测量原理是什么? 定尺，滑尺，正弦励磁绕组，余弦励磁绕组？ 感应同步器工作原理

感应同步器是一种检测机械角位移或直线位移的精密传感器。在伺服系统中，它提供被测部件偏移基准点的角度和位置的测量电信号。感应同步器有旋转式和直线式两种，前者用于测量角度后者用于测量长度，由于在数控机床上应用直线式感应同步器较多。而旋转式感应同步器的工作原理及使用方法与自整角机和旋转变压器相似，它可以用于测量角度，但其精度比感应同步器低些。11.步进控制系统主要由哪几部分组成？各有什么功能？

12.简述伺服系统中直线位移或大角位移检测常用器件有哪些？ 大角位移检测或直线位移检测，常用感应同步器、光栅、磁尺

13.直流测速发电机与交流测速发电机性能上有什么区别？

异步测速发电机的主要优点是：不需要电刷和换向器，因而结构简单，维护容易，惯量小，无滑动接触，输出特性稳定，精度高，摩擦转矩小，不产生无线电干扰，工作可靠，正、反向旋转时输出特性对称。其主要缺点是：存在剩余电压和相位误差，且负载的大小和性质会影响输出电压的幅值和相位。

直流测速发电机的主要优点是：没有相位波动，没有剩余电压，输出特性的斜率比异步测速发电机的大。其主要缺点是：由于有电刷和换向器，因而结构复杂，维护不便，摩擦转矩大，有换向火花，产生无线电干扰信号，输出特性不稳定，且正、反向旋转时，输出特性不对称。

14.比较普通变压器和旋转变压器的结构和功能有哪些不同。

普通变压器（Transformer）是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置，主要构件是初级线圈、次级线圈和铁芯（磁芯）。主要功能有：电压变换、电流变换、阻抗变换、隔离、稳压（磁饱和变压器）等。

旋转变压器（resolver/transformer）是一种电磁式传感器，又称同步分解器。它是一种测量角度用的小型交流电动机，用来测量旋转物体的转轴角位移和角速度，由定子和转子组成。其中定子绕组作为变压器的原边，接受励磁电压，励磁频率通常用400、3000及5000HZ等。转子绕组作为变压器的副边，通过电磁耦合得到感应电压。（百度）

15、旋转变压器的信号处理有哪两种方式？ 鉴相型和鉴幅型两种。若一台三相反应式步进电动机，其步距角为1.8度/0.9度，问 a: 1.8度/0.9度表示什么意思？

1.8度是整步,也就是电机转一圈360度,就需要200步,0.9度是半步,如果驱动器有半步输出功能,这个电机转一圈就需要400步？ b：转子齿数是多少？

c:写出三相六拍运行方式正反转的通电顺序

三相六拍通电方式通电顺序为A—AB—B—BC—C—CA—A。这种通电方式是单、双相轮流通电。它具有双三拍的特点，且通电状态增加一倍，而使步距角减少一半。三相六拍步距角为15º。

d:在A相测得的电源频率为300hz时，求三相三拍和三相六拍每分钟的转速为多少？（相数和拍数参数改变时要会）

设m为相数，z为转子的齿数则齿距：

360tb=z

因为每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，各相绕组轮流通电一次，转子就转过一个齿距。故步距角：

b齿距齿距360拍数KmKmz

若步进电动机的转子齿数z=40，按三相单三拍运行时，K=1，m=3：

b36031340

3600.92540 若按五相十拍运行时，则K=2，m=5，z=40 b若步进电动机通电的脉冲频率为ƒ(脉冲数/秒)步距角用弧度表示，则步进电动机的转速：

17.分析直流机、感应电机、步进电机、伺服电机的特点。直流伺服电动机具有良好的启动、制动和调速特性，可很方便地在宽范围内实现平滑无级调速，故多采用在对伺服电动机的调速性能要求较高的生产设备中。直流伺服电动机的结构主要包括三大部分：定子，转子，电刷与换向片。

感应电机：由定子、转子、端盖三大部件组成，利用电磁感应原理，通过定子的三相电流产生旋转磁场，并与转子绕组中的感应电流相互作用产生电磁转矩，以进行能量转换。步进电动机有如下特点：

1.电机输出轴的角位移与输入脉冲数成正比；转速与脉冲频率成正比；转向与通电相序有关。当它转一周后，没有累积误差，具有良好的跟随性。

2.由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既非常简单、廉价，又非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。3.步进电机的动态响应快，易于起停、正反转及变速。

4.步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。

5.步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。控制输入脉冲数量、频率及电机各相绕组的通电顺序，可得到各种需要的运行特性。

伺服电机 精确的检测装置；有多种反馈比较原理与方法；高性能伺服电动机；高调速范围的调节系统

第四篇：伺服电机租赁合同

承租方：______________(简称甲方)

出租方：______________(简称乙方)

甲乙双方本着平等互利的原则，经过双方充分协商，就承租设备特签订本协议。

一、租赁设备概况：

二、设备使用地点及工程项目：本租赁设备仅限于在用于工程。

三、本租赁设备的所有权和使用权：

1、乙方拥有对租赁设备的所有权。

2、甲方在租赁期内在本合同规定的范围内拥有该租赁设备的使用权。

四、乙方向甲方出租设备并配备操作手人。

五、租金期限的计算：

1、设备的租赁时间自___________年_______月______日至___________年_______月_______日(或工程项目完工)止，甲方可根据工程进度提前终止本租赁合同，但须提前________日通知乙方。租赁期满，甲方将设备完好交给乙方办理退场手续，若甲方继续使用，应在本合同期满前________日内重新续签租赁协议。若甲方提前使用完毕，甲方应在工程完工后书面形式通知乙方，乙方签字确认，到期按甲方规定办退场手续。

六、机械设备的租赁费计算方式：

(1)按实际工程量(单价)，零星租赁台班费为_______________元/日，工作时间按照国家规定为1小时;主油由方承担。

(2)按包月制，双班每月按_______________元/月，单班每月按_______________元/月，每月不再另外计算加班费用。主油由方承担。

(3)结算办法：甲方根据机械管理人员、机械技术员的路单或三联单对乙方车辆的实际出勤天数进行每月底对账，由甲乙双方在单机核算表上签字确认，每月待业主支付甲方计量工程款后，甲方支付乙方一定比例费用，其余年终结清。

(4)乙方办理结算时，须提供符合甲方财务管理制度，齐全完整的发票。

七、租赁设备的使用、维修、保养和费用：

1、设备在租赁期间所需用的各种维修保养、配件、副油、工资等所有一切费用由乙方负责。

2、设备在租赁期间内由甲方使用，乙方应做好日常维修、保养，使设备保持良好状态。

3、在施工过程中。设备出现大的故障，乙方应积极进行维修排除，设备因故障影响甲方施工的，甲方扣除乙方相应天数(________日*1小时)的租赁费。

4、包月机械进出场费，机械进场后甲方保证乙方工作时间不少于1个月，少于1个月的甲方承担乙方单趟运费，工作时间大于1个月的运费由乙方承担。

八、乙方的责任和义务：

1、为甲方提供性能良好的设备，并购买相关设备和人员保险，如发生意外甲方对此不负任何责任。

2、

设备进入甲方施工现场后，乙方机手应服从甲方施工现场管理人员的调度与指挥，并遵守甲方施工现场的规章制度，否则甲方有权利辞退。

3、乙方机手应按设备操作流程操作并安全完成施工。

4、乙方机手应每日严格填写甲方单位派发的设备现场施工表，甲方则需签字认可。

5、乙方人员如出现盗卖或破坏甲方财物的，应该按盗卖或破坏甲方财物的金额的`双倍进行罚款，数额较大或情节严重的，交司法机关依法处理。

6、乙方施工没有按甲方技术人员规定，违章或不合理施工造成的经济损失均由乙方承担。

7、乙方车辆在使用中对甲方人员、财产造损害的，乙方应赔偿甲方因此造成的一切损失。

九、甲方的责任和义务：

1、甲方不得强迫乙方机手违章或超负荷作业。

2、乙方若违反合同约定，应向甲方支付违约金_______________元。若违约金不足以弥补损失，还应赔偿损失。本合同所述违约金与赔偿金甲方有权利从租赁费中直接扣除。

十、违约责任：

甲、乙双方必须严格履行本合同的各项条款，任何一方不得中途变更或单方随意解除本合同。乙方若单方提前终止本合同，需提前三天书面通知甲方，否则，乙方按违约天数每天向甲方承担________元违约金。

十一、争议的解决：有关本合同的一切争议，甲、乙双方应根据《中华人民共和国民法典》及其它相关法律的有关条款友好协商解决;协商不成，提交________________________市仲裁委员会解决问题。

十二、本合同未尽事宜，双方在履行合同期间协商解决，本合同一式四份，双方各执两份，双方签字并盖章后生效。

十三、甲方有权根据工程情况随时对设备进行清退。

十四、安全生产、文明施工

1、乙方必须按照有关法律、甲方文件规定进行安全施工，若非甲方造成的事故责任和因此发生的费用由乙方承担。

2、乙方必须完全按照甲方的要求文明施工，否则由此引发的经济责任由乙方全部承担。

承租方(甲方)：_______________出租方(乙方)：_______________

委托代理人：_______________委托代理人：_______________

甲方联系方式：_______________乙方联系方式：_______________

乙方账号：_______________

开户银行：_______________

第五篇：伺服阀故障处理

在阀门液动执行机构中，要用到电液伺服阀，电液伺服阀的正常工作是保证整个电液控制阀工作的前提条件，如果出现故障，就无法准确定位甚至无法工作。伺服阀的故障常常在电液伺服系统调试或工作不正常情况下发现的。所以这里有时是系统问题包括放大器、反馈机构、执行机构等故障，有时确是伺服阀问题。所以首先要搞清楚是系统问题、还是伺服阀问题。解决这疑问的常用办法是

一、有条件的将阀卸下，上实验台复测一下即可

二、大多数情况无此条件，这时一个简单的办法是将系统开环，备用独立直流电源、经万用表再给伺服阀供正负不同量值电流，从阀的输出情况来判断阀是否有毛病，是什么毛病。伐问题不大，再找系统问题，例如：执行机构的内漏过大，会引起系统动作变慢，滞环严重、甚至不能工作；反馈信号断路或失常等等，放大器问题有输出信号畸变或不工作，系统问题这里不详谈，下面主要谈谈阀的故障。

（1）阀不工作原因有：马达线圈断线，脱焊；还有进油或进出油口接反。再有可能是前置级堵塞，使得阀芯正好卡在中间死区位置，阀芯卡在中间位置当然这种几率较少。马达线圈串联或并联两线圈接反了，两线圈形成的磁作用力正好抵消。

（2）阀有一固定输出，但已失控原因：前置级喷嘴堵死，阀芯被赃物卡着及阀体变形引起阀芯卡死等，或内部保护滤器被赃物堵死。要更换滤芯，返厂清洗、修复。

（3）阀反应迟钝、响应变慢等
原因：有系统供油压力降低，保护滤器局部堵塞，某些阀调零机构松动，及马达另部件松动，或动圈阀的动圈跟控制阀芯间松动。系统中执行动力元件内漏过大，又是一个原因。此外油液太脏，阀分辨率变差，滞环增宽也是原因之一。

（4）系统出现频率较高的振动及噪声原因：油液中混入空气量过大，油液过脏；系统增益调的过高，来自放大器方面的电源噪音，伺服阀线圈与阀外壳及地线绝缘不好，似通非通，颤振信号过大或与系统频率关系引起的谐振现象，再则相对低的系统而选了过高频率的伺服阀。

（5）阀输出忽正忽负，不能连续控制，成“开关”控制。原因：伺服阀内反馈机构失效，或系统反馈断开，不然是出现某种正反馈现象。

（6）漏油原因：安装座表面加工质量不好、密封不住。阀口密封圈质量问题，阀上堵头等处密封圈损坏。马达盖与阀体之间漏油的话，可能是弹簧管破裂、内部油管破裂等。伺服阀故障排除，有的可自己排除，但许多故障要将阀送到生产厂，放到实验台上返修调试，再强调一遍：不要自己拆阀，那是很容易损坏伺服阀零部件的。用伺服阀较多的单位可以自己装一个简易实验台来判断是系统问题还是阀的问题，阀有什么问题，可否再使用。