第一篇：科学三年级自转旋翼教学设计
一、谈话导入。
师：上节课我们学习了怎样制作自转旋翼，这节课我们接着来研究一些有趣的问题（板书课题）。
二、活动探究。
1、放飞自转旋翼。
学生分组让自己的自转旋翼飞起来。
2、学生在观察后说一说：刚才我们放飞的自转旋翼在下降时有什么不同？
学生交流。
3、请两名同学将自己的自转旋翼给大家演示一下？
学生观察后回答：哪个在空中停留的时间更长呢？（学生说）为什么这个旋翼会下降得慢一些呢？我们一起来观察一下。
4、（把两个旋翼摆放到展台上）学生认真观察两个自转旋翼，试着找出它们的不同。
学生说一说他们的不同。
5、讨论：你们认为影响自转旋翼下降快慢的因素有哪些呢？
师：这些是我们做出的猜想。我们怎样才能知道这些猜想对不对呢？（验证）
6、小组讨论怎样进行验证。
代表汇报。
7、小组实验验证。（学生分组验证，老师巡视指导）
8、验证结束以后，请每个小组先在小组内部交流，然后派出两个代表带着制作的旋翼和研究的结果上台演示交流。（学生交流的同时补充板书）
三、总结评价。
教师引导学生对各组的学习情况进行评价。
第二篇：三年级科学教学设计
15食物营养
教学目标
一、科学探究目标
1．能通过食品包装上的有关说明，搜集食物营养的信息。
2．能对搜集到的信息进行分类，并进行简单分析。
二、情感态度与价值观目标
1．愿意与小组其他同学交流自己的想法。
2．能倾听家长的意见，共同制订营养合理的食谱。
三、科学知识目标
1．能举例说明人类需要哪些营养及其来源。
2．能说出日常的食品中主要含有哪些营养成分。
四、科学、技术、社会、环境目标
1．能联系自己家庭中在食物营养方面遇到的问题，尝试提出切实可行的解决办法。
2．能举例说明“不挑食”的重要性。教学重点和难点：引导学生搜集食品标签及有关资料，并通过简单分析获得有关知识。教学方法：教师讲授与学生活动相结合的互动教学法。教学媒体：多媒体教学课时建议：
课时：3课时 第一课时 教学过程
一、导入
教师：同学们看老师给大家带来了什么？（展示许多食物图片）学生回答。（苹果、香蕉、西红柿、香肠、鸡蛋、牛奶、面包等。）教师：看到这些食物的图片你们有什么感想？ 学生：我都馋了，想大口大口把它们都吃掉。为什么？
二、探究
◆活动1：选择一日三餐的食物
大家交流一下你的早餐、午餐和晚餐。并说说你的理由
生：我们吃的食物中，有的一种食物可能会含有多种营养成分。
师：这些营养成分对我们身体都有哪些作用？它们都来自哪些食物？ ◆活动2：了解食物中的营养成分 1.学生交流
食物所含的营养成分有哪些？
2.教师讲述：（展示课件）
人体的生命活动，需要多种营养的支持。食物所含的营养成分非常丰富，通常分为：蛋白质、糖类、脂肪、维生素和矿物质以及水。(1)蛋白质
蛋白质是构成人体肌肉、内脏、血液、毛发的主要成分；人的生长发育和新陈代谢都离不开蛋白质。在有必要的时候，蛋白质经分解还能为身体提供能量。所以说，蛋白质是生命物质。
含有丰富蛋白质的食物：粮食、肉、乳、蛋、豆制品、蔬菜、花生„„(2)糖类
糖类的主要功能是供给生命活动所需要的能量。糖类可分为单糖、双糖、多糖三种。主要是指淀粉、蔗糖、葡萄糖这类能为我们的身体提供能量的物质。一般来说，人体所需要的能量70%以上是由糖类氧化分解提供的。在我们每天吃的食物中，糖类常常80%以上，其中主要是淀粉，我们跑步、跳绳以及呼吸、消化等生命活动所要消耗的能量主要由糖类提供。
我们吃的粮食，如米、麦、玉米、高梁、甘薯等，其主要成分都是淀粉。(3)脂肪
脂肪俗称油脂。是储存在身体里的能源物质，我们的身体可以储存大量的脂肪。脂肪按来源可分为动物油脂和植物油脂两大类。脂肪是人体的重要组成部分，身体的脂肪层能够缓冲外力冲击保护内脏器官，也能起到减少体内热量散失的作用。
富含脂肪的食物有植物油、动物油、肥肉(4)维生素
维生素也称维他命，是维持人体生命活动所必需的一类有机物质。维生素是一个大家族，人们用字母给他们命名，有几十种之多。是人体维持正常代谢和机能所必须的一类低分子化合物。人体每日对维生素的需要量甚微，但如果缺乏，则可引起一类特殊的疾病，称为“维生素缺乏症”。因为维生素跟酶类一起参与
肌体的新陈代谢，能使肌体的机能得到有效的调节。
各种蔬菜、水果中含有丰富的维生素。(5)矿物质
碘、盐中的钠等都是我们人体所需的矿物质，矿物质属于无机物，具有调节身体机能的作用。人体其实很多矿物质元素为酶的必需组分，可调节多种功能（如维持渗透压、氧气转运、肌肉收缩、神经系统完整性），也是身体组织和骼生长及维持所必需的。人类必需的微量元素有钻、铜、氟、碘、铁、锌、铬、硒、锰等。大多数矿物质都广泛分布于各种食品中，可在平衡和多样化的膳食中得到充分补充。
食盐、各种蔬菜、水果中含有丰富的矿物质。
(6)水
水是人体不可缺少的重要物质，是组成细胞的主要成分。人体水的含量约占体重的60%~70%。水是细胞的主要组成部分。人体的各种生理活动都不能离开水。例如：营养物质在消化过程中需要溶于水才能被人体吸收；身体里的废物也要溶解在水中才能排出体外。水一方面不断地随着食物和饮料进入人体，一方面又不断的随着废物排出体外，身体里的水常常要保持一定的平衡，如果失去平衡，各种重量活动就会发生障碍甚至危及生命。我们的身体每天需要摄入2500mL的水。
小结：总之，食物中含有多种营养，我们要要全面了解，均衡营养。
三、总结
这节课你们都有哪些收获，食物中的营养成分主要有那些？
四、作业
运用这节课所学的知识为自己的家人设计一份营养食谱。
（要求：营养食谱应该包括一日三餐；；根据家人的口味灵活设计；食物的量不能太少也不要过多！）
五、板书
15食物营养
蛋白质 糖类 脂肪、维生素
矿物质 水。
第三篇：三年级科学教学设计
三年级上册科学《第三单元 第五课 材料在水中的沉
浮》教案
永正小学 王芳妮
【教学目标】
科学概念：
1、物理性质可以用来描述材料，如硬度、柔韧性、吸水性和在水中的沉浮能力。
2、不同的材料在水中的沉浮是不同的，物体在水中的沉浮与构成的材料有关。
过程与方法：
1、用简单实验的方法检测材料在水中的沉浮，通过比较发现材料的不同物理特性。
2、选择适当的词语定性描述材料。情感态度价值观
1、发展对物质世界的探究兴趣。
2、认同物理性质是可以被观察和测量的观点。
3、增强保护森林、珍惜自然资源的意识。【教学重点】
用简单实验的方法检测材料在水中的沉浮，通过比较发现材料的不同物理特性。
【教学难点】 认同物理性质是可以被观察和测量的观点，并具备一定的研究材料物理性质的能力。
【教学准备】 学生分组器材：
1、大小不同、形状不同的金属块、木块和塑料块各两种（实心）。
2、水槽1只，装半水槽水。【教学过程】
一、导课
谈话导入：通过前几课的探究，我们已经知道不同材料的硬度、柔韧度、吸水性各不相同，它们在其它方面还有不同的特性吗？这节课我们将把不同的材料放入水中，看看它们的沉浮状态，有兴趣吗？
二、沉浮实验
1.出示金属块、木块和塑料块各两种（实心），认一认，它们是由什么材料做的。
2.小组内猜一猜，如果把它们放入水中，哪些会沉，哪些会浮？填写实验记录单（沉可用“↓”表示，浮可用“↑”表示），并进行全班交流，关注有争议的物体。
3.实验方法指导：将物体放到水中央再放手，如果物体向下碰到水槽底部，我们可以说它在水中是沉的，如果物体不能碰到水槽底部，我们可以说它在水中是浮的。
4.分发水槽，小组实验，每种物体可多试几次，注意做好记录。
5.全班汇报交流，形成阶段性认识：像金属这类材料制成的物体在水中容易沉，像木头、塑料这类材料制成的物体在水中容易浮。不同材料的沉浮也不同。
三、认识木头
1、导语：木头是一种在水中很容易浮的材料，它还有很多其它的特性，在我们的生活中被广泛运用，接下去我们来进一步认识木头这种材料。
2、我们周围有哪些木头制成的物品？这些物品有什么特点？
（让学生说一说）
3、从这些物品中，我们发现木头具有哪些特性？
（小组合作，填写气泡图。）
4、介绍一棵树成材的过程，当前森林资源的状况。说一说我们应该怎么做。
四、课堂小结
1、回忆本单元的收获。
（掌握了研究物体硬度、柔韧性、吸水性、沉浮情况的方法，比较深入地了解了金属、塑料、纸、木头这几种材料。
2、结语：我们人类是充满智慧的，我们除了发现并利用了许多天然材料之外，还会人工制造一些材料，以满足我们生活生产的需要，下节课，我们将继续研究一些人工制造的材料。板书设计:
材料在水中的沉浮
材料：金属
塑料 木头 沉↓浮↑轻、坚固、韧性、易加工…… 物体在水中的沉浮与材料有关
第四篇：关于四旋翼飞行器的心得
关于四旋翼飞行器的心得
对于飞行器或者航模之类的映像，是在高中时期，学校有航模小组，经常可以看到拿着航模的学生在进行试飞，当时心中感觉“航模”是非常有意思并且“高科技”。如今已经历高考进入大学，在学校的为我们安排的导师制计划中，非常幸运的加入无人机航拍飞行器小组，关于四旋翼飞行器，在查阅了相关资料后，有了一定的了解。
四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。Seraphi 是一款可用于空中拍摄的一体化多旋翼飞行器，它外观时尚精美，做工精湛，还拥有集成了自身研发的飞行动力系统，并配置专业的无线电遥控系统。Seraphi集成易作、易维护的稳定设计，在出厂前已经设置并调试所有的飞行参数及功能，具有免安装、免调试的快速飞行模式。Seraphi 携带方便，可以搭配GoPro或者其它微型相机录制空中视频。
记得在TED的讲座中，有一期叫做“TED-红遍全球的的炫酷飞行器”，这个讲座说明了四旋翼飞行器的一些特点。1.时尚精美、做工精湛。Seraphi外观时尚精美，做工精湛，还拥集成了自身研发的飞行动力系统，并配置专业的无线电遥控系统。2.集成易作、易维护的稳定设计。Seraphi集成易作、易维护的稳定设计。Seraphi 携带方便，可以搭配GoPro或者其它微型相机录制空中视频。3.自由切换多种飞行模式。Seraphi内置自身研发的飞行控制系统，具备多种飞行模式，可以根据不同的飞行需要以及不同的飞行环境进行实时的智能切换以达到不一样的飞行体验。4.方向控制灵活。Seraphi具备自身研发飞控系统，方向控制灵活。在通常飞行过程中，可以根据需要，进行灵活纵。
制作航拍飞行器能够让培养我们的团队合作意识，拓宽我们的知识领域，同时让我们动手实践的能力得到提升，相信这次经历肯定能成为我的大学生活中最值得回忆的事情之一。
第五篇：新手四旋翼算法总结
新手四旋翼算法总结 一．姿态结算（匿名版程序）
首先，程序中一般用了两种求解姿态的方法，一种为欧拉角法，一种为四元数法
（1）欧拉角法静止状态，或者总加速度只是稍微大于g时，由加计算出的值比较准确。
使用欧拉角表示姿态，令Φ,θ和Φ代表ZYX 欧拉角，分别称为偏航角、俯仰角和横滚角。载体坐标系下的 加 速 度(axB,ayB,azB)和参考坐标系下的加速度(axN, ayN, azN)之间的关系可表示为(1)。其中 c 和 s 分别代表 cos 和 sin。axB,ayB,azB就是mpu读出来的三个值。
这个矩阵就是三个旋转矩阵相乘得到的，因为矩阵的乘法可以表示旋转。
ccaxBayBcsssc azBsscsccsccssssccsssaxNayN(1)scccazNaxN0ayN0（2）azNg飞行器处于静止状态，此时参考系下的加速度等于重力加速度，即
把（2）代入（1）可以解的
arctg(axBaa2yB2zB)（3）
arctgayB（4）azB即为初始俯仰角和横滚角，通过加速度计得到载体坐标系下的加速度即可将其解出，偏航角可以通过电子罗盘求出。
（2）四元数法（通过处理单位采样时间内的角增量(mpu的陀螺仪得到的就是角增量)，为了避免噪声的微分放大，应该直接用角增量-------抄的书）
上匿名的程序
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az){
float norm;// float hx, hy, hz, bx, bz;
float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;
float ex, ey, ez;
// 先把这些用得到的值算好
float q0q0 = q0*q0;
float q0q1 = q0*q1;
float q0q2 = q0*q2;// float q0q3 = q0*q3;
float q1q1 = q1*q1;// float q1q2 = q1*q2;
float q1q3 = q1*q3;
float q2q2 = q2*q2;
float q2q3 = q2*q3;
float q3q3 = q3*q3;
if(ax*ay*az==0)
return;
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
//acc数据归一化
ax = ax /norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;
// estimated direction of gravity and flux(v and w)
vx = 2*(q1q3q1q1az*vy);
//向量外积在相减得到差分就是误差
ey =(az*vxay*vx);
exInt = exInt + ex * Ki;
//对误差进行积分
eyInt = eyInt + ey * Ki;
ezInt = ezInt + ez * Ki;
// adjusted gyroscope measurements
gx = gx + Kp*ex + exInt;
//将误差PI后补偿到陀螺仪，即补偿零点漂移
gy = gy + Kp*ey + eyInt;
gz = gz + Kp*ez + ezInt;
//这里的gz由于没有观测者进行矫正会产生漂移，表现出来的就是积分自增或自减
// integrate quaternion rate and normalise
//四元素的微分方程
q0 = q0 +(-q1*gxq3*gz)*halfT;
q1 = q1 +(q0*gx + q2*gzq1*gz + q3*gx)*halfT;
q3 = q3 +(q0*gz + q1*gy2 * q3* q3 + 1)* 57.3;// yaw
Q_ANGLE.Y = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;// pitch
Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1,-2 * q1 * q1q0q2);
/
vy = 2*(q0q1 + q2q3);
vz = q0q0q2q2 + q3q3;可以看到vx，vy，vz为CRb的最后一列的三项，四元数矩阵带入（1）式得vx，vy，vz分别是axB，ayB，azB每一项g前的系数。且静止情况下vx，vy，vz组成向量模长基本可以认为为1.3.norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
//acc数据归一化
ax = ax /norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;以上已说，由四元数倒推回去的加速度，向量模长为1，为了比较误差进行归1化，算的由加计得出的向量。4.ex =(ay*vzax*vz);
ez =(ax*vyq2*gyq3*gy)*halfT;
q2 = q2 +(q0*gyq2*gx)*halfT;对四元数进行跟新，这里用的是方程的数值解法，求得的解释近似解，总之就是跟新了四元数 8．
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
q0 = q0 / norm;
q1 = q1 / norm;
q2 = q2 / norm;
q3 = q3 / norm;对四元数进行规范化，即化为模长为1，因为只有规范化的四元数才能表示刚体旋转。9．
Q_ANGLE.Y = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;// pitch
Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1,-2 * q1 * q1ACC_OFFSET.X;MPU6050_ACC_LAST.Y=((((int16_t)mpu6050_buffer[2])<< 8)| mpu6050_buffer[3])ACC_OFFSET.Z;MPU6050_GYRO_LAST.X=((((int16_t)mpu6050_buffer[8])<< 8)| mpu6050_buffer[9])GYRO_OFFSET.Y;MPU6050_GYRO_LAST.Z=((((int16_t)mpu6050_buffer[12])<< 8)| mpu6050_buffer[13])-GYRO_OFFSET.Z;
这里还要说一点，这里加速计的数据用的是滑动平均值滤波法 void Prepare_Data(void){ static uint8_t filter_cnt=0;int32_t temp1=0,temp2=0,temp3=0;uint8_t i;
MPU6050_Read();MPU6050_Dataanl();
ACC_X_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.X;ACC_Y_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.Y;ACC_Z_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST.Z;for(i=0;i temp1 += ACC_X_BUF[i]; temp2 += ACC_Y_BUF[i]; temp3 += ACC_Z_BUF[i];} ACC_AVG.X = temp1 / FILTER_NUM;ACC_AVG.Y = temp2 / FILTER_NUM;ACC_AVG.Z = temp3 / FILTER_NUM;filter_cnt++;if(filter_cnt==FILTER_NUM)filter_cnt=0; GYRO_I.X += MPU6050_GYRO_LAST.X*Gyro_G*0.0001;GYRO_I.Y += MPU6050_GYRO_LAST.Y*Gyro_G*0.0001;GYRO_I.Z += MPU6050_GYRO_LAST.Z*Gyro_G*0.0001;} 资料在附带文件中。
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