KUKA C4培训小结

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第一篇:KUKA C4培训小结

培训小结

通过一周对于KR C4电器元器件从安全、产品、计算机组件、总线系统、网络技术、以太网、KR C4组件、设备安全、软件安装、诊断、保养等11个章节的培训,我将所学到的知识进行整理,梳理各个模块的关键点,再通过领导的指导、本人的理解、维修团队的讨论使此培训总结形成培训教材,输出转训计划、维修内部KRC4电器元件操作指导书、保养计划等相关内容。

安全:任何的维修工作必须在保证安全的前提下进行,这里的安全包含人员安全和设备安全,在KUKA柜的任何电器元件更改过程中均不允许带电操作,这个尤其需要注意的几点是:

1、挂锁并不仅是工位上工作组安全回路的挂锁,在C4的控制柜上也有可挂锁的能源锁定位置,防止误操作带来的重启从而造成人员伤害。

2、控制柜在关断情况下仍需等待5分钟时间才可进行元器件更换,因为在这五分钟内KPP、KSP、中间回路连接电缆仍会带有50~780V电。

3、如果调试机器人而且在机器人控制系统启动的状态下开展作业,运行方式只能是T1。

4、在更换电器件时必须遵守EGB准则,防止静电对设备的损坏。

产品说明:因C4电气元器件已与C2完全不同,各种功能的元器件也有了新的命名方式,技术术语的了解必不可少,这个尤其需要注意的几点是:

1、KR C4轴数最多为8个,在控制柜摆放时,要遵从“300mm、100mm、50mm”的标准,保证柜箱良好的通风循环。控制柜尺寸为950*790*520,重量为150KG,对柜箱的保养及更换时需要熟悉这些基本数据。

2、电源连接方面,额定电压为AC3*400V并且只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人供电。

3、4、在更换蓄电池时必须拆下风管才可更换。

RDC保护开关通常称为漏电保护器,在保养设备时需检查该部件功能是否完好。

5、6、与C2控制柜不同,C4的安全以软件为主。

C4 SmartPAD与PC并不是同一个系统,SmartPAD也不单单作为一个触屏显示器,这点与C2有较大区别。在SmartPAD中使用的是WinCE,通过远程网络访问与PC进行连接,在SmartPAD损坏或者死机的情况下,因与PC的系统相互独立,并不影响机器人的正常工作。

7、控制柜中的镇流电阻又称制动电阻,为短路制动方式,通常在编码器故障时启动短路制动,短路制动也是路径保持型制动、路径导向型制动、短路制动三种制动方式中制动最快速的,但往往因制动快速会丢失机器人轨迹。

8、C4的外部风扇又称直流可调速风扇,这便是C4控制柜比C2控制柜安静的原因所在。

计算机组件:在计算机组件章节中介绍了C4控制柜中PC的相关内容,其中需要注意的是:

1、KUKA的PC与家用电脑基本一致,同样包含主板、cpu、内存、网卡、存储盘、电源等部件。

2、HMI人机界面(WinXP)通过TCP/IP192.168.0.1与Vxworks核心系统交互,这里需要注意的是,在KUKA PC中,真正进行工业控制的系统并不是界面上显示的WinXP系统,运动控制、程序控制均由Vxworks来完成,因为Vxworks系统更加适用于工业控制,4ms的程序刷新周期保证了系统的实时性,专家模式的系统也比WinXP这种普及的系统更稳定安全,不易中毒。

3、KUKA PC的双核CPU与市面的不可相互换用,因为其特殊的功能核1:Vxworks、WinXPe、Safe。核2:DSE(RC)、Safe。

4、主板的保存CMOS最少五年更换一次。也可通过监控电量根据实际情况更换。

KR C4的总线系统:在这个章节主要介绍了C4总线系统与网络通讯,需要注意的是:

1、总线可通俗的理解为计算机的一种语言,一种相互沟通的标准,其中包含的地址表示这些信息相互传递的一个渠道。

2、KSP属于机械手驱动轴的传动调节器,3轴KSP适用于额定电耗为8~40、3*64的电机,通常情况下额定电流为40。

3、每次重启KR C4时只允许更换一个KSP。并且各个KSP不允许对调。

4、零点存在EEPROM中,换RDC卡时零点需要重做。

5、一个RDC可控制八个轴。

6、绝对位置和分解器位置出故障时,零点需要重做。

7、编码器实际上是一个旋转变压器,有同轴的转子和定子。更换KUKA任一机械部分需要重做零点。

网络技术:这一章节讲解了有源、无源网络组件及协议和诊断,其中需要注意的是:

1、网络检测信号工具市场上均有销售,与检测宽带信号工具相同。

2、网络拓扑用于描述网络的连接方式,与网络的结构无关(星形、三角形等)。网络可以是单一的拓扑,也可以是混合拓扑。

3、在同一个网络里,每个IP具有唯一性。

4、在标准供货方案中,KLI已默认设置为静态IP地址172.31.1.147。

KR C4组件:这一章节讲解了KPS 27V,电源滤波器,蓄电池等相关内容,其中需要注意的是:

1、对于低压电源件,电源件连接3*400V AC市电,提供40A的27V DV输出电压。可以供给电机制动装置、外围设备、控制系统电脑、KSP、KPP、蓄电池、控制柜风扇、RDC、smartPAD等设备。

2、蓄电池的功能:在控制系统断电时借助蓄电池在受控状态下关闭。蓄电池接受控制柜的充电以及周期性的电量监控。

3、4、蓄电池与X305连接,并采用F305号熔丝保护。紧固冷却槽时无需使用垫片。

设备安全:投入运行模式,Fail Safe over EtherCAT,PROFIsafe,常规安全,安全操作。需要注意的是:

1、为确保安全采用双通道式安全输入端。低电频激活,有电为不激活。

2、Profinet只能做Device。

3、ProfisafePLC走安全,接KLY所有I/O均为双通道。

4、Safety ID Profisafe PLC从站地址,凭借ID认设备。

软件安装:这一章节讲解了软件安装及系统备份还原的相关内容,需要注意的是:

1、KRC 系统还原是基于WinPE且拥有创建恢复机器人控制系统的硬盘存储器映射。在库卡USB启动盘、外置USB硬盘、本机驱动器或网络驱动器里建立存储器映射档案。在库卡USB启动盘、外置USB硬盘、本机驱动器或网络驱动器里恢复存储器映射。将KUKA USB启动盘配置为静默模式。

2、如果U盘执行还原,只有当U盘上的LED熄灭后方可拔下U盘,否则会导致U盘受损。

3、保养:这一章节讲解了各个组件的保养方式,其中需要注意的是:

1、维修人员应熟悉各个设备的保养周期,在设备说明书中,各类设备的保养周期已明确标识,维修人员须制定相关保养计划按计划进行设备保养。

2、清洁时需要严格按照说明书指示进行清洁,选用正确品牌的保养清洁用品。在清洁时要防止清洁剂进入机器造成损害,KUKA的防护等级为防溅不放淋。在清洁灰尘时禁止使用压缩空气吹起,要用吸尘器吸出灰尘。

3、蓄电池电极上的短路或接地会造成很高的短路电流,该短路电流可导致重大财产损失和人员伤害,不允许使蓄电池电极短路或接地。

4、机器人控制柜必须处于关机状态,并采取相应保护措施以防意外重启。在开始更新之前应将所有数据保存好(映射,档案)。

第二篇:培训小结

培训小结

影子培训,情系武穴实验二小 湖北松滋市学员赵吉华

这次影子基地培训,很荣幸来到武穴实验二小参加了为期20多天的活动。抓住这大好契机,看、听、访、思,引领快乐前行,善始善终,陶冶了性情,启迪了智慧,夯实了技能。初入校园,雅致特别。学习区、生活区、活动区,三区分开,三位一体,设计科学精致,突出了“雅字”。办学思想、办学理念、办学风格,突出了“新字”。校训、校风、教风、学风,彰显亲和人文,充满生机,放飞梦想,孕育希望。

跟岗学习,引导有方,安排具体,拜师学艺,听课20余节,试教10余节,教研活动每周2次,听课评课参加多次,集中研修每周1次,包括集体备课,选派学员上课,课后评析,再修改,再上课,再点评,受到专家们的好评,启迪了智慧。

教学有法,但无定法。这期培训,专家、骨干教师引领,课堂精心设计,师生互动,生生互动,重点、难点突出,知识落实,环环紧扣,课后辅导,具有针对性,作业批改精细,夯实了技能。总而言之,这次培训受益非浅。在今后的教学工作中,践行学到的技能,彰显快乐人生,争创一名优秀的人民满意的骨干教师。

第三篇:培训小结

新教师培训小结

时间过得很快,不知不觉我已经在教师这一岗位上工作一年了。尤记得刚当老师的时候,我十分紧张,但更多的是忧虑,原因很简单,我是一个新教师,在教学这一方面并无经验,我怕自己不能够胜任教师这份工作,担负起自己应该承担的责任。幸而,学校的老师们给了我许多帮助,减少了工作上的困惑,同时进修学校安排的培训活动,以及学校的、老教师的公开课,给我带来了很多学习机会,让我在课堂教学、课堂管理方面获得了不少宝贵的经验,也使得我对教师这一职业有了进一步的认识。

在培训中,几位从事教育多年、教学经验丰富的老师们,根据自己的实际经验,给我们介绍了一些当好教师的要点和方法,使我留下了深刻的印象。首先要学会爱这份工作,爱这个角色,因为职业认同是职业幸福的根本。其次,教师是知识的传递者,“师者,所以传道、授业、解惑也”“学高为师,身正为范”,教师需要具备扎实的专业素养,真正成为学生的引路人。第三,教师是管理者。教师要有较强的组织领导、管理协调能力,才能使教学更有效率,更能促进学生的发展。第四,教师是父母。作为一名教师,要富有“爱心”,教师对学生的爱应是无私的、平等的,就像父母对待孩子。爱心教育是充满智慧的教育,当然,教师还要善于发现每一个学生的闪光点和发展需要。第五,教师是朋友。所谓“良师益友”,就是强调教师和学生要“交心”,师生之间的融洽度、亲和力要达到知心朋友一样。第六、教师要创设安全的课堂氛围,有了安全的氛围,学生才敢于举手,敢于发言,敢于说出自己的想法,不怕被嘲笑,不怕被否定。还要学会忽略与表扬,学会等待,学生是需要表扬,需要鼓励的,聪明的孩子是夸出来的。最后,教师是学生的心理辅导者。教师必须要懂教育学、心理学、健康心理学等知识,了解不同学生的心理特点、心理困惑、心理压力等,以便给予及时的帮助和排解,培养学生健康的心理品质。

在教学培训方面,主要形式为听课、评课、试教、磨课,互动性非常强,使我在培训中,能更加积极地思考,不断地成长、进步。通过交流,老师们的点评和指导,让我看到了自己身上所存在的许多不足,如:教师的语言不够精炼、教态不够自然大方、对学生的评价没有针对性。通过多次的试教,对于教学的设计、问题的提法、学生回答的预设、课堂生成的处理,我有了一定的体会和感悟,有了一定的经验。同时,我也意识到了,作为一名教师,应该具备上课的热情,这是取得课堂互动的最佳手段。要上好一节课,需要不断地磨砺,而试教、磨课,就是非常有效的途径,能使一个新教师不断地进步,不断地成长。

经过这一年的新教师培训,我深深地领悟到,身为一名人民教师,要不断提高自身的文化素养和教学水平,夯实教学基本功。时代的脚步永远都不会停留,我们必须不断地学习,活到老,学到老。培训还在继续,我会尽力汲取培训中所得到的知识和经验,努力地做好教师这一角色,教书育人,在会计课堂中,尽力做到最好,让学生快乐地学习,学习得快乐。

第四篇:培训小结

培训小结

2012年12月7日至2012年12月23日,我有幸参加了汉南区教育系统年轻后备干部学习十八大精神培训班.为期十七天的学习与锻炼,让我收获颇丰.让我从思想素质上、心理素质上以及人生观上都有了很大的改变。再次凝眸思索,回忆培训过程中的点点滴滴,别有一番感慨在心头。

一、坚定信念,勤于学习,争当德才兼备的表率。短短培训17天,我个人认为这只是良好学习惯形成的开始,作为年轻教师,必须不断的充实自己,做到从学到知,从知到悟,从悟到做。

二、重视团队,激发自我,做一名创新型教师。不论是在小组研讨中还是在联谊活动中,都体会到教师这个团队的凝聚力和战斗力。而年轻后辈要激发自我潜能,将有限的精力投入到无限的教育事业中去。区内和区外的参观考察将我们只倾注在教育事业的视野转向了学校以外的世界,增长了学员们的见识,开阔了学员们的视野,为我们做一名创新型教师埋下伏笔。

三、加强修养,端正心态,酝酿快乐工作情绪。我将会把这次培训作为提升个人心理素质的契机和起点,在今后的工作和生活中加强个人修养,保持健康心态,培养乐观向上的情绪,在快乐中工作。

新的起点,开启了新的里程。十七天的学习,让我不虚此行。让一个空的背囊一下子变得丰盈。我已整装待发,只要时代的号角吹响,我就会踏上征程。投入满腔热诚,去创造多彩的人生。

第五篇:培训小结

培训小结

大家好,党的十八大以来,习近平总书记在系列重要讲话中,提出了创新社会治理的新思想新理念。这些新思想和新理念,对于我们推进社会治理创新具有重大的现实意义和指导意义。在此,很感谢南京晓庄学院网格学院给我们提供的这次学习机会。

俗话说:活到老,学到老!转眼间,几天的网格培训结束了,在这几天的学习中,我认识了很多新朋友,也学到了很多新知识,下面就这几天的学习谈谈自己的体会。

一、网格化社会治理

网格化社会治理工作在我区实行一年来取得了一定的成就,它是一种基层社会治理方式,它通过划分网格来代替自然区域界限“网格”来代替自然区域界限或者人为的行政区划,在网格内实施精细化管理和服务,最终达到情况全掌握、责任全覆盖、管理无缝隙、服务无遗漏的目的。这是南京晓庄学院教授给我们讲授的一堂精彩的网格化社会治理概论课的内容,从他的课上,我们知道了什么是网格化社会治理,为什么要实行网格化社会治理以及网格化社会治理的好处,网格化社会治理势在必行。

二、网格员在网格化社会治理中的地位。

为了响应国家号召,我社区通过第三方招聘,现有专职网格员和兼职网格员共27名,专职网格员就是社区社工,在职业性质、职业伦理、职业方法上都是社区社会工作者,而不是一种独立的职业。网格员需要快速成长为全能型的人才,做好网格小管家,服务社区大家庭。

三、联系自身实际谈谈网格工作

作为一名社区网格工作管理者,通过这次培训,我更加深刻的懂得了网格员和网格化社会治理的重要性。网格员在社区工作中充当着很多重要的角色,比如:中介者、宣传者、调解者、沟通者、传递者、资源整合者,网格化社会治理则在社区中织起了便民服务之网,感情沟通之网。做到群众的需求在网格中办理,矛盾在网格中化解,不仅提高了办事效率,也将党员干部与群众融为一体。

众所周知,社区工作看上去是简单的,实际上是复杂而繁琐的,通过此次培训,我深知还有许多需要学习和改进的地方。在今后的工作中,我们仍然要把百姓工作作为社区工作的重点,告诉我们的网格员,要学会灵活地跟老百姓打交道,与老百姓真心交友,随时深入群众了解群众所需要的。忧群众所忧,把群众工作放在首位。

——六合区龙池街道四柳社区林家平

二零一九年十一月二十五日

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