工业立县战略研究论文（精选五篇）

第一篇：工业立县战略研究论文

长期以来，工业经济是临朐发展的“短腿”，发展工业经济是临朐跨越式发展的第一位任务。在这方面，新一届县委举全县之力，集全县之智，实施工业立县战略，创新工业发展理念，探索新型工业化路子；狠抓招商引资和大项目引进，优化发展环境，提升工业质量，创造了新的特色和经验,实现了县域经济的整体发展，加快了富民强县的步伐。全县呈现出了经济发展、生态优美、群众安居乐业的良好局面。据县经贸局最新统计,今年1-9月份，临朐规模以上工业企业实现主营业务收入151.7亿元，利税7.2亿元，利润4.5亿元，同比增长37.3%、43.5%、55.1%。这其中的奥妙，就是大项目建设成了拉动经济发展的“火车头”。近年以来，我县大力实施“工业立县”战略，牢固树立抓工业经济就是抓财源建设的理念，把大项目建设作为优化经济结构、培植骨干税源的重要措施来抓，10大骨干财源项目和30个重点财源项目进展顺利，大项目建设实现了历史性突破。时至今日，这些大项目正在悄然改变着全县工业的整体品味和档次，成为全县工业经济的有力支撑，推动了全县经济的又好又快发展。

产业链条拉长，是大项目拉动经济发展带来的“长”效应。临朐是农业生产大县，尤其是畜牧业有很好的产业基础。投资3000万美元新上的合隆羽绒制品项目，建成投产后，可年产羽绒制品40万件套，实现年产值4000万美元，更重要的是，它的建成极大地推动全县畜牧业特别是肉鸭养殖业的发展，让千家万户走上致富路。总投资5亿元的华建工业园项目建成后，年主营业务收入将达到20亿元以上，它的建成，使我县已负盛名的铝型材、不锈钢特色优势产业，有了更为广阔的发展空间，产业链条得到加长、拉宽、增厚。促进节能减排，优化生态环境，是大项目带动经济发展带来的“远”效应。山东秦池酒业公司将白酒原料发酵由稀醪改为浓醪，将酒精生产中的糖化工序从间断糖化改为连续糖化，改造沼气发酵罐，增加沼气产量，用于发电、烧锅炉等，使每吨酒精耗煤下降到400公斤，年可增加收支150万元。我县通过严把新上项目关、鼓励技术创新等形式，充分挖掘企业潜力，让起点高、规模大的大项目建设吹响节能降耗的集结号，全县节能降耗效益明显。

为了保持大项目对全县经济拉动的持久活力，我县按照“储备项目抓签约、签约项目抓开工、开工项目抓进度、竣工项目抓达效”的要求，制定出台了《企业技改及新上项目投入激励政策考核认定办法》，一年两次对项目投入、进度以及金融机构信贷投入进行考核认定，并根据考核结构进行奖励，推动项目加快实施。同时，落实目标责任制，全面推行服务联动和政府提速，实行包靠项目责任制，对重点项目实行动态管理，集中各种生产要素强力突破。县级领导全部挂厂联项，一线指挥，随时解决项目实施中遇到的困难和问题。各职能部门也靠上服务，把为重点项目服务作为工作的重中之重，集中优势力量，在资金、技术、人才，政策等方面予以倾斜，形成服务重点项目的整体合力。

如今，全县重点项目群体迅速壮大，项目质量不断提高，既有群山又有高峰的工业新格局正在形成。但是，我们必须清醒地认识到，我县工业总量仍然不大，工业对国民经济的贡献仍然偏低，走新型工业化道路的任务任重而道远 当前，我县的传统工业仍面临许多问题，概括起来有以下几个方面：项目投入严重不足。一是项目投入总量小。今年我县虽新开工项目200多个，是去年同期5倍；项目资金投入30多亿元，但从全市来看，仍低于其它县市。二是大项目仍然偏少。今年工业新上及技改项目投资过千万元的项目30余个，过5千万元的项目10余个，过亿元的项目5个，而全市投入过5千万元的项目300多个。下一步招商引资的重点应是千方百计引进大项目。三是产业化龙头项目少，且大部分规模偏小，规模拉动效益不够明显。

产品结构不够完善。普遍存在着“三多、三少”问题，即大路产品多，名优产品少；低档次粗加工产品多，高附加值深加工产品少；平销产品多，畅销产品少。据统计，在全县30种重点调度的产品中，有80%以上的产品生产能力利用不足或严重不足。同时，企业产品结构趋同，比较优势和协作优势不明显。另外，企业体制活力不足、经济发展软环境仍受到制约、融资渠道狭窄等问题仍然存在，它们或多或少地影响我县工业企业，尤其是工业企业大项目的落户和发展。目前，传统工业仍占我县工业的主体地位。要实现我县工业超常规跳跃式发展，必须围绕发展主导产业、优势产品、高新技术和外向型经济，加大招商引资力度，引进大项目，加快行业和产品结构调整步伐，促进工业结构的优化升级，大力改造提升传统工业。今年及今后几年，在确保工业主经济指标两位数增幅基础上，争取更高更快的发展速度。着重发展轻工、纺织、化工、建材和机械五大行业；重点培植收入过5亿元、利税过500万元的大型企业集团；着力发展收入过亿元、利税过千万元的一批大的骨干企业。

面对新形势，我们要进一步强化工业首位意识，把抓工业作为经济工作的中心任务，把抓大项目建设作为工业立县的核心和根本，采取更有力举措推进新型工业化进程。要进一步分析形势，因势而谋，顺势而为，把握规律，不断创新工业发展理念。牢固树立没有工业经济的突破性发展就没有协调发展的新理念；牢固树立发展高起点、特色化、跨越式和产业高端化的新理念；牢固树立只有高投入上大项目才有大发展的新理念；牢固树立工业与生态环境和谐发展的新理念；牢固树立抓环境就是抓发展的新理念；转变经济发展方式，全力推进开放发展、集聚发展、集群发展、集约发展、创新发展。

【摘要】大项目的引进和建设，对县域经济的发展有着至关重要的作用，大项目建设成了拉动经济发展的“火车头”，它对优化经济结构、培植骨干税源、带动经济发展等起了决定性的作用，大项目正在悄然改变着全县工业的整体品味和档次，成为全县工业经济的有力支撑，推动了全县经济的又好又快发展。

【关键词】大项目建设工业立县

第二篇：河南省铝工业发展战略研究大纲

河南省铝工业发展战略研究

第一章 导论

1.1选题背景及研究的意义

1.1.1选题背景

1.1.2研究的意义

1.2 文献综述

1.3论文的主要结构

第二章 河南省铝工业发展现状及趋势

2.1河南省铝工业发展的历史

2.2河南省铝工业发展现状

2.2.1河南省铝土矿资源开发利用现状

2.2.2河南省氧化铝工业生产现状

2.2.3河南省电解铝生产现状

2.2.4河南省铝加工工业生产现状

2.2.5河南省再生铝工业生产现状

2.2.6河南省铝金属消费现状

2.3河南省铝工业的发展趋势

2.3.1河南省铝土矿资源开发利用发展趋势

2.3.2河南省氧化铝生产发展趋势

2.3.3河南省电解铝生产发展趋势

2.3.4河南省铝加工工业发展趋势

2.3.5河南省再生铝工业发展趋势

2.3.6河南省铝金属消费需求趋势

第三章 河南省铝工业现状分析

3.1河南省铝土矿资源的保证程度分析

3.2河南省铝工业产业链完备及平衡程度分析

3.3河南省铝工业发展的外部环境分析

3.4河南省铝工业企业现状分析

3.5河南省铝工业发展政策现状分析

第四章 河南省铝工业发展战略研究

4.1河南省铝工业走可持续之路发展战略研究

4.2河南省铝工业走循环经济之路发展战略研究

4.3河南省铝工业产业链延伸及构筑完整产业链发展战略研究

4.3河南省铝工业建立铝工业生态园区战略研究

4.4河南省铝工业发展战略政策法规研究

第五章 河南省铝工业发展战略规划及实施

5.1河南省铝工业走可持续发展之路战略规划

5.2河南省铝工业走循环经济发展战略规划

5.3河南省铝工业产业链延伸及完善发展战略规划

5.4河南省铝工业建立铝工业生态园区发展战略规划

第六章 结论

*红色部分为需要收集的主要资料内容

第三篇：立法学论文

☆立法学论文6/14/2014☆

题目：吐全国人大常委会立法权限三大嘈点姓 名：学 号：院 系：专 业：班 级：指导老师：

立法学论文

胡斌 2013162012 哲学与法学学院

法学 131

二○一四年三月

☆立法学论文6/14/2014☆

版权声明：

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Copyright statement：

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前言：对于立法学的学习，鄙人虽对我国立法法整体了解得不是很深入，但对于我国立法法中的一些条款不敢苟同，其中比较不理解的就是关于全国人大常委会立法权限的问题了，一开始以为只是自己对概念理解的凌乱，后来在网上查了一些资料，慢慢地发现条文有缺陷，而事实上立法权的行使也存在问题，故参考了一些文献，对我国立法权限的一些缺陷做了部分总结与论证，如有雷同纯属引证，若发现有概念性语言失误欢迎批评指正。

摘要：本文通过论证关于全国人大与全国人大常委会之间立法权限在条文上、事实的行驶上不清楚的问题和这个问题所引起的法律位阶不清的问题、法律的安全保障问题等得到全国人大常委会立法权限过大的结论。

关键词：立法权限，宪法，全国人大，全国人大常委会、立法法、基本法、非基本法

正文

☆立法学论文6/14/2014☆

一、关于立法权限的划分

（1）.全国人大与全国人大常委会之间的立法权限不清

根据现行宪法第五十八条：全国人民代表大会和全国人民代表大会常务委员会行使国家立法权。明确将国家立法权赋予全国人大和全国人大常委会共同行使, 同时原则划分了两者的立法权限, 立法法第七条中也作了相应的规定，即全国人大行使制定和修改刑事、民事、国家机构的和其他的基本法律的职权;全国人大常委会行使制定和修改除应当由全国人民代表大会制定的法律以外的其他法律的职权, 并有权在全国人民代表大会闭会期间, 对全国人民代表大会制定的法律部分修改和补充, 但是不得同该法律的基本原则相抵触。法的这一规定原则上反映了全国人大和全国人大常委会的不同法律地位, 全国人大是最高国家权力机关, 而全国人大常委会只是全国人大的一个常设机关, 必须对全国人大负责并报告工作宪法对全国人大和全国人大常委会立法权限的规定，所以我们可以看到，全国人大立法权限是大于其常委会的。然而,在立法法重申宪法里关于立法权限的第七条中，当我们仔细看时，却发现立法法的这一规定模糊了宪法关于全国人大和全国人大常委会各自立法权限的原则划分,以下三点均以文义解释：

1、立法法第七条第二款中全国人大的立法权只限于基本法律；

2、立法法第七条第三款可以这样理解，全国人大常委会立法权是非基本法，但是可以制定和修改全国人大修改过的基本法，接着第三款还规定了在全国人大闭会期间全国人大常委会可以对全国人大制定的基本法进行修改，虽然其在最后一句声明不得和该法律的基本原则相抵触，但是事实上就给了全国人大常委会很大的立法修法的活动空间；

3、闭会期间经全国人大常委会修改过的法律并没有法定机关审查是否违宪，是否与全国人大制定和修改的法律的基本原则相抵触便可公布执行。综上，归结起来就是全国人大的立法权在事实上会被全国人大常委会所干预，甚至于全国人大常委会可以“无法无天”。

在宪法中，全国人大和全国人大常委会具有不同的法律地位。全国人大是最高国家权力机关, 行使最高的国家立法权, 由它产生的基本法律是我国法律体系的基本框架和主干部分。而全国人大常委会仅是全国人大的常设机关, 是由代表的代表组成的, 由它产生的法律无论从其内容的重要性和所代表的民意来看, 都不可以与基本法律相提并论。因此, 明确划分全国人大和全国人大常委会的立法权限是有必要的, 立法法应根据宪法的原则规定, 结合实践对两者做出更加明确、具体的规定。

另外, 要明确界定全国人大和全国人大常委会的立法权限, 还需要明确两个概念: 基本法律、其他法律。宪法虽然规定了全国人大制定基本法律, 全国人大常委会制定除应当由全国人大制定基本法律以外的非基本法律, 但从目前已有的法律规范中却可看出二者的界限并非分明, 如,同为我国民事法律规范中两个重要的法律: 婚姻法和收养法, 前者由全国人大制定, 后者由全国人大常委会制定;再如, 《中华人民共和国公司法》于1993年12月29日由八届全国人大常

☆立法学论文6/14/2014☆

委会第五次会议通过,规范市场经济活动中经济主体公司的组织和行为,维护社会经济秩序的公司法由全国人大常委会制定, 而仅仅规范市场经济主体一种经济行为的合同法却由全国人大制定。按照全国人大制定基本法律, 全国人大常委会制定基本法律以外的其他法律的宪法规定, 是否可以得出婚姻法、合同法为基本法律, 收养法、公司法为非基本法律, 婚姻法和合同法的地位高于收养法和公司法的结论呢? 否则, 全国人大和全国人大常委会是依据什么来行使各自的立法权限的呢? 基本法律只能由全国人大制定, 其他法律只能由全国人大常委会制定。而事实上, 全国人大常委会已成为我国法律的主要制定者, 全国人大常委会的立法权限已不是依据82年宪法有了适当扩大, 而是相当膨胀了。这与两者概念不清有着直接的关系。法法非但没有做到对两者的清晰界定, 使全国人大常委会的立法膨胀问题得到有效控制, 反而使宪法的原有规定更加模糊。难道要我们理解成: 凡全国人大制定的法律就是基本法律, 凡全国人大常委会制定的法律就是非基本法律吗？

（2）.全国人大和全国人大常委会立法权限不清, 淡化了基本法律和其他法律的效力等级立法法对我国多层次立法的效力等级作了明确规定,我们一般将法律规范的效力等级划定为宪法、法律、行政法规、地方性法规和规章, 却往往忽视了法律中基本法律和其他法律的效力等级。从保障法制统一, 防止全国人大常委会的立法背离全国人大的意志, 并进而偏离全体人民的意志和利益的轨道的角度出发, 立法法应明确基本法律和其他法律的位阶。立法法第七条重申宪法的条文中,基本法与非基本法是有位阶的，虽然不是很明显，但在第79条却又回避基本法律和其他法律的效力等级问题, 仅规定:法律的效力高于行政法规、地方性法规、规章, 这就又淡化了基本法律和其他法律本应存在的效力等级, 进而导致基本法律和其他法律具有同等法律效力的结果。这有违宪法的规定, 会在实践中造成混乱。这样，使它无法明确规定基本法律的效力仅次于宪法而高于其他法律或全国人大常委会制定的法律不得与基本法律相抵触。立法法第85条规定:法律之间对同一事项的新的一般规定与旧的特别规定不一致, 不能确定如何适用时, 由全国人民代表大会常务委员会裁决, 这就意味着当基本法律与其他法律发生冲突时, 全国人大常委会拥有裁决权, 并且全国人大常委会裁决适用其他法律将成为具有明确法律依据的合法行为。这有违现行宪法对全国人大常委会性质和职权的规定, 削弱全国人大制定的基本法律的权威性, 更不利于改善全国人大常委会代行全国人大职权的现状。

（3）对于立法法第九条的授权性规定，暂且不论第（1）所述文义解释的缺陷问题，宪法原则上是不希望全国人大常委会可以制定和修改刑事、民事、国家机构的和其他的基本法律，但是第九条却对此作出了变通的规定，即：本法第八条规定的事项尚未制定法律的，全国人民代表大会及其常务委员会有权作出决定，授权国务院可以根据实际需要，对其中的部分事项先制定行政法规。这不仅开玩笑似的和第八条的十款只能制定法律相抵触，而且又给了全国人大常委会很大的控制法律法规的权限。立法法第十一条授权立法事项，经过实践检验，制定法律的条件成熟时，由全国人民代表大会及其常务委员会及时制定法律。法律制定后，相应立法事项的授权终止中的“条件成熟”又给了法规存在的时间可以无限增长，☆立法学论文6/14/2014☆

造成法律空白，虽然说要立足于实际，但法律也要有前瞻性呀，怎么能就且行且用呢！？况且行政法规的制定没有法律严格，那么该是制定法律的事项却用没有时间限制的法规代替是否又真能起到利民的作用呢？这让我想起了孙志刚事件：2003年3月，27岁的大学毕业生孙志刚因缺暂住证命丧广州收容站。5月，3位法学博士上书全国人大常委会，要求对1982年开始实施的《城市流浪乞讨人员收容遣送办法》进行违宪审查。6月18日，《收容遣送办法》被废止。6月22日，温家宝总理签署国务院令，公布《城市生活无着的流浪乞讨人员救助管理办法》，自2003年8月1日起施行。从3位法学博士和5位学者上书全国人大常委会，到《城市生活无着的流浪乞讨人员救助管理办法》出台，中间仅相隔1个月的时间，这在我国法制进程中，可谓奇迹。可是，每一个行政法规的改变都要有人死然后有媒体报道才能修改其中的不足么，这对立法者来说是可悲的一件事情！话糙理不糙，像这种只能制定法律的内容又可以给制定行政法规，而且还给予全国人大常委会这样的授予权，那么法律法规真正利好于人民的作用将会大大降低。

结论：

总而言之，全国人大常委会的立法权限在事实上实在是超出了宪法的预定，这样我们不得不重新考虑一个问题了：我们到底能不能再在良法下愉快地玩耍啦？

参考文献：我国《立法法》的缺陷分析

致谢：

谢谢老师布置这么一个作业，虽然我只花了一天的时间准备这个论文，但是我在努力的过程中也收获了很多，首先是对立法法的立法权限这一节更加了解了，也挖出了一些存在问题，其中也参考了很多的文章，开阔了眼界，对自己学习法学非常有益；其次就是懂得了一些论文的格式，对自己以后写论文有很大的用处。总之，写这个作业让我收获良多。

胡斌 2014-4-19图书馆

第四篇：工业机器人论文

走进科技论文

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颜卫勤

工业机器人论文

在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。

在此，我仅根据自己的所学及课本给出的定义概述一下有关机器人的定义。机器人（Robot）是1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》的剧本中，塑造的一个具有人的外表、特征和功能，愿意为人服务的机器奴仆“Robota”一词衍生出来的。根据这个定义，我们可以这样说：机器人是一个在三维空间中具有多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器；而工业机器人（Industrial Robot）则是在工业生产上应用的机器人。

而美国机器人工业协会（U.S.RIA）提出的工业机器人定义为机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手(manipulator)或者通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置”。日本机器人协会(JIRA)的定义则是：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(end effector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。可见美国机器人协会和日本机器人协会给出了相类似的定义。国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。而我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。在我国，在工业领域内应用的机器人我们称为工业机器人。通常人们对工业机器人的定义是：工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作, 按照预定的程序、轨迹及其它要求, 实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。

工业机器人的最显著的特点简单概述为可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

清洁机器人的涵盖范围广泛，依照IFR World Robotic的分类，可分为产业型与家用型两大类，在产业型方面例如地板清洁（吸尘与洗地）、风管空调系统清洁、除草、大楼窗户清洗、水箱清洁等。目前为止应用最成功的仍属地板清洁型机器人，包括机场、大卖场、工厂、饭店大厅等大范围面积的场所，原因在于地板属于2-D几何平面，技术相对较为单纯。而家用型的地板清洁机器人（吸尘器）在近年来则快速窜起，成为市场主流产品，根据IFR World Robotics 2005的统计数据显示，服务型机器人中，清洁机器人仍是主要应用。其中家用清洁机器人更占整体服务型机器人的95%以上，其中2005-2008年更可高达447万台。

家用型清洁机器人受到热烈欢迎的主要原因在于已开发与开发中国家多以双薪家庭为主，并逐渐走向少子化与高龄化的趋势，在家庭人口结构变少的情况下，清洁工作的替代便成为新兴市场发展的重要需求，遂使的清洁机器人成为各国争相投入的技术研发重点。

随着自动化技术与人工智能的快速发展，机器人在人类的环境中扮演越来越重要的脚色。传统上机器人的应用层面多集中于工业化的生产系统与制造流程上，专门应付长时间作业、大量重复性动作、系统复杂且需要精密控制、高危险性等工作上。而近年来的演进则渐渐朝向服务型机器人的方向快速蓬勃发展。那么在我们身边有什么样的机器人呢？ 生活中常见的工业机器人有如下几种：

点焊机器人，这主要是针对汽车生产线，提高生产效率，提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度的一种机器人。它的特点是通过机器人对两个钢板进行点焊的时候，需要承载一个很大的焊钳，一般在几十公斤以上，那么它的速度要求在每秒钟一米五到两米这样的高速运动，所以它一般来说有五到六个自由度，负载三十到一百二十公斤，工作的空间很大，大概有两米，这样一个球形的工作空间，运动速度也很高，那么自由度的概念，就是说，是相对独立运动的部件的个数，就相当于我们人体，腰是一个回转的自由度，我们大臂可以抬起来，小臂可以弯曲，那么这就三个自由度，同时腕部还有一个调整姿态来使用的三个自由度，所以一般的机器人有六个自由度，就能把空间的三个位置，三个姿态，机器人完全实现，当然也有小于六个自由度的，也有多于六个自由度的机器人，只是在不同的需要场合来配置。

弧焊机器人也是工业机器人中一个最重要的方面，像我们汽车的后桥，进行焊接的时候，它连续焊接，所以它的特点是连续轨迹控制，所以它要求的轨迹精度要求非常高，一般来说也是五到六个自由度，由于它焊枪比较小，所以在五到十公斤就可以了，这个方面是在国际和国内应用非常大的一类机器人，在另一方面像搬运和铆接，这些工作场合下，像搬运，主要是要求机器人有很高的速度，承载能力很多、很强，像日本的大库机器人，它可以承载三百公斤，抓取、来进行搬运和码垛。

医疗机器人，是近五年来发展比较迅速的一个新的应用领域，那么这个也可以看到几个方面，包括人是一个非常珍贵的生物，那么包括人的眼球、神经、血管都很精细，那么如果人手术的时候，医生来手术，一个是疲劳，另一个人手操作的精度还是有限的，那么这是在德国，一些大学里面，面向人的脊椎，如腰间盘突出这种病，进行识别以后，能够自动地用机器人来辅助进行定位，进行操作和手术。还有一类叫康复机器人，康复机器人像比方说，现在发病量比较大的是偏瘫和半身不遂这种病患，当他恢复治疗完以后，需要对他的肢体进行锻炼和恢复，那么如果医生是有限的，不可能一个医生，天天给一个病人进行按摩或牵引这样的工作，那么家庭的人员都上班，没有时间照顾，那么用一个机器人，可以对他的手进行牵动，天天强迫他进行锻炼，使人的肌肉的恢复达到最好，更为精细的工作像很多大学和一些医院在开发像人的脑手术，这个是很危险的事情，但是，已经得到了很好的例证，包括北航开发出了对人脑的定位和钻孔这样的工作，还包括像美国已经有一千多例机器人对人眼球进行手术，这样的机器人，还包括通过遥控操作的办法，实现对人的胃肠这种手术，大家在电视里边看到，一个机械手，大概有手指这样粗细的一个机械手，通过插入腹脏以后，人在屏幕上操作这个机器手，同时对它用激光的方法对病灶进行激光的治疗，这样的话，人就不用很大幅度地破坏人的身体，这实际对人的一种解放，是非常好一种机器人，医疗机器人它也很复杂，一方面它完全自动去完成各种工作，是有困难的，一般来说都是人来参与，这是美国开发的一个林白手术这样一个例子，人通过在屏幕上，通过一个遥控操作手来控制另一个机械手，实现通过对人的腹腔进行手术，前几年我们国家展览会上，美国已经成功的实现了对人的心脏瓣膜的手术和搭桥手术，这已经在机器人领域中，引起了很大的轰动，还包括，AESOP的这种外科手术机器人，它实际上通过一些仪器能够对人的一些病变进行检查，通过一个机械手就能够实现对人的某些部位进行手术，还包括遥操作机械手，以及多个医生可以在机器人共同参与下进行手术，包括机器人给大夫医生拿钳子、镊子或刀子来代替护士的工作，同时把照明能够自动的给医生的动作联系起来，医生的手到哪儿，照明就去哪儿，这样非常好的，一个医生的助手。

由此可见，工业机器人是人类的得力助手，随着社会的发展，大量的工业机器人把人们从繁重的体力和危险的环境中解放出来，使人们有更好的岗位去工作，去创造更好的精神财富和文化财富，机器人来做这些危险环境的工作，展望21世纪工业机器人将是一个与20世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域，有人说在21世纪的前20年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重要时期，也是智能机器人发展的一个关键时期，目前国际上很多国家，也对机器人对人类社会的影响的估计提出了新的认识，同时，我们也可以看到机器人技术，涉及到多个学科，机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等，它是一个国家高技术实力的一个重要标准。所以，作为当代大学生，作为一名机械专业的学生，我们的使命任重而道远。

第五篇：工业机器人--论文

材料：工业机器人论文

摘要：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。

关键词：工业机器人；构造；中国工业机器人；发展前景；

由来

1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。

20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手。

所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。

1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元

特点

戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。

1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。

构造与分类

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆

柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

应用

所谓工业机器人，就是具有简单记忆和可变控制程序的自动机械。它是在机械手的基础上发展起来的，国外称为industrial robot。工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解放出来，而且它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，实现生产的自动化，避免工伤事故和提高生产效率。，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。随着世界生产力的发展，必然促进相应科学技术的发展。工业机器人能够极大地提高生产效率，已经广泛地进入人们的生活生产领域。

20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。

由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。中国的工业机器人

我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。

70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。

进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一

批特种机器人。

从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。

虽然中国的工业机器人产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。从市场占有率来说，更无法相提并论。工业机器人很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。

工业机器人在世界其他主要国家的发展：

美国是工业机器人的诞生地，基础雄厚，技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation 等。

德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于 日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后

工业机器人的发展前景

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子工程师协会IEEE的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一个文件，把工业机器人分为四类：⑴顺序型。这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；⑵沿轨迹作业型。这类机器人执行某种移动作业，如焊接。喷漆等；⑶远距作业型。比如在月球上自动工作的机器人；⑷智能型。这类机器人具有感知、适应及思维和人机通信机能。

日本工业机器人产业早在上世纪90年代就已经普及了第一和第二类工业机器人，并达到了其工业机器人发展史的鼎盛时期。而今已在第发展三、四类工业机器人的路上取得了举世瞩目的成就。日本下一代机器人发展重点有：低成本技术、高速化技术、小型和轻量化技术、提高可靠性技术、计算机控制技术、网络化技术、高精度化技术、视觉和触觉等传感器技术等。

根据日本政府2007年指定的一份计划，日本2050年工业机器人产业规模将达到1.4兆日元，拥有百万工业机器人。按照一个工业机器人等价于10个劳动力的标准，百万工业机器人相当于千万劳动力，是目前日本全部劳动人口的15%。

我国工业机器人起步于70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过20多年的发展已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制

造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。

一个国家要引入高技术并将其转移为产业技术（产业化），必须具备5个要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有着“机器人王国”之称的日本相比，我国有着截然不同的基本国情，那就是人口多，劳动力过剩。刺激日本发展工业机器人的根本动力就在于要解决劳动力严重短缺的问题。所以，我国工业机器人起步晚发展缓。但是正如前所述，广泛使用机器人是实现工业自动化，提高社会生产效率的一种十分重要的途径。我国正在努力发展工业机器人产业，引进国外技术和设备，培养人才，打开市场。日本工业机器人产业的辉煌得益于本国政府的鼓励政策，我国在十一五纲要中也体现出了对发展工业机器人的大力支持。

总结

1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。