最新浅析gps导航原理论文[五篇范例]

第一篇：最新浅析gps导航原理论文

摘 要 本文重点分析了各种不同的地球坐标系以及互相转换，阐述了GPS定位的基本原理，分析了其主要误差来源以及消除方法，并给出了相应的叠代算法，最后，对该方法的实现过程提出了自己的观点。

关键词 GPS；导航；星历；误差

全球定位系统(GPS)是英文Global Positioning System的字头缩写词的简称。它的含义是利用导航卫星进行测时和测距，以构成全球定位系统。它是由美国国防部主导开发的一套具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航定位系统。

GPS用户部分的核心是GPS接收机。其主要由基带信号处理和导航解算两部分组成。其中基带信号处理部分主要包括对GPS卫星信号的二维搜索、捕获、跟踪、伪距计算、导航数据解码等工作。导航解算部分主要包括根据导航数据中的星历参数实时进行各可视卫星位置计算；根据导航数据中各误差参数进行星钟误差、相对论效应误差、地球自转影响、信号传输误差(主要包括电离层实时传输误差及对流层实时传输误差)等各种实时误差的计算，并将其从伪距中消除；根据上述结果进行接收机PVT（位置、速度、时间）的解算；对各精度因子(DOP)进行实时计算和监测以确定定位解的精度。

本文中重点讨论GPS接收机的导航解算部分，基带信号处理部分可参看有关资料。本文讨论的假设前提是GPS接收机已经对GPS卫星信号进行了有效捕获和跟踪，对伪距进行了计算，并对导航数据进行了解码工作。地球坐标系简述

图1背景图片

要描述一个物体的位置必须要有相关联的坐标系，地球表面的GPS接收机的位置是相对于地球而言的。因此，要描述GPS接收机的位置，需要采用固联于地球上随同地球转动的坐标系、即地球坐标系作为参照系。

地球坐标系有两种几何表达形式，即地球直角坐标系和地球大地坐标系。地球直角坐标系的定义是：原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向地球赤道面与格林威治子午圈的交点(即0经度方向)，Y轴在赤道平面里与XOZ构成右手坐标系(即指向东经90度方向)。

地球大地坐标系的定义是：地球椭球的中心与地球质心重合，椭球的短轴与地球自转轴重合。地球表面任意一点的大地纬度为过该点之椭球法线与椭球赤道面的夹角 φ，经度为该点所在之椭球子午面与格林威治大地子午面之间的夹角λ，该点的高度h为该点沿椭球法线至椭球面的距离。设地球表面任意一点P在地球直角坐标系内表达为P(x，y，z)，在地球大地坐标系内表达为P(φ，λ，h)。则两者互换关系为：大地坐标系变为直角坐标系：

（1）

式中：n为椭球的卯酉圈曲率半径，e为椭球的第一偏心率。

若椭球的长半径为a，短半径为b，则有

（2）

直角坐标系变为大地坐标系，可由下述方法求得

φ由叠代法获得

φc为地心纬度，ep为椭圆率

可设初始值φ=φc 进行叠代，直到|φi=1-φi| 小于某一门限为止。

这两种坐标系在定位系统中经常交叉使用，必须熟悉两种坐标系之间的转换关系。GPS定位中主要误差及消除算法

GPS定位中的主要误差有：星钟误差，相对论误差，地球自转误差，电离层和对流层误差。

1）星钟误差

星钟误差是由于星上时钟和GPS标准时之间的误差形成的，GPS测量以精密测时为依据，星钟误差时间上可达1ms，造成的距离偏差可达到300Km，必须加以消除。一般用二项式表示星钟误差。

（3）

GPS星历中通过发送二项式的系数来达到修正的目的。经此修正以后，星钟和GPS标准时之间的误差可以控制在20ns之内。

2）相对论误差

由相对论理论，在地面上具有频率 的时钟安装在以速度 运行的卫星上以后，时钟频率将会发生变化，改变量为：

即卫星上时钟比地面上要慢，要修正此误差，可采用系数改进的方法。GPS星历中广播了此系数用以消除相对论误差，可以将相对论误差控制在70ns以内。

3）地球自转误差

GPS定位采用的是与地球固连的协议地球坐标系，随地球一起绕z轴自转。卫星相对于协议地球系的位置(坐标值)，是相对历元而言的。若发射信号的某一瞬间，卫星处于协议坐标系中的某个位置，当地面接收机接收到卫星信号时，由于地球的自转，卫星已不在发射瞬时的位置〔坐标值)处了。也就是说，为求解接收机接收卫星信号时刻在协议坐标系中的位置，必须以该时刻的坐标系作为求解的参考坐标系。而求解卫星位置时所使用的时刻为卫星发射信号的时刻。这样，必须把该时刻求解的卫星位置转化到参考坐标系中的位置。

设地球自转角速度为 we，发射信号瞬时到接收信号瞬时的信号传播延时为△t，则在此时间过程中升交点经度调整为

则三维坐标调整为

（4）

地球自转引起的定位误差在米级，精密定位时必须考虑加以消除。

4）电离层和对流层误差

电离层是指地球上空距地面高度在50-1000km 之间的大气层。电离层中的气体分子由于受到太阳等天体各种射线辐射，产生强烈的电离，形成大量的自由电子和正离子。

电离层误差主要有电离层折射误差和电离层延迟误差组成。其引起的误差垂直方向可以达到50米左右，水平方向可以达到150米左右。目前，还无法用一个严格的数学模型来描述电子密度的大小和变化规律，因此，消除电离层

误差采用电离层改正模型或双频观测加以修正。

对流层是指从地面向上约40km范围内的大气底层，占整个大气质量的99%。其大气密度比电离层更大，大气状态也更复杂。对流层与地面接触，从地面得到辐射热能，温度随高度的上升而降低。对流层折射包括两部分：一是由于电磁波的传播速度或光速在大气中变慢造成路径延迟，这占主要部分；二是由于GPS卫星信号通过对流层时，也使传播的路径发生弯曲，从而使测量距离产生偏差。在垂直方向可达到2.5米，水平方向可达到20米。对流层误差同样通过经验模型来进行修正。

GPS星历中通过给定电离层对流层模型以及模型参数来消除电离层和对流层误差。实验资料表明，利用模型对电离层误差改进有效性达到75%，对流层误差改进有效性为95%。GPS星历结构及解算过程

要得到接收机的位置，在接收机时钟和GPS标准时严格同步的情况下，则待求解位置是3个未知变量，需要3个独立方程来求解。但是实际情况中，很难做到接收机时钟和GPS标准时严格同步，这样，我们把接收机时间和GPS标准时间偏差也作为一个未知变量，这样，求解就需要4个独立方程，也就是需要有4颗观测卫星。

图1 GPS定位示意图（未考虑时间偏差）

假设接收机位置为（xu，yu，zu），接收机时间偏差为 tu，则由于时间偏差引起的距离偏差为为得到的伪距观测值。

我们可以得到联立方程

（5）

将上式线性化，即在真实位置（xu，yu，zu）进行泰勒级数展开，忽略高次项，得到

（6）

其中，式（6）即为实际计算的叠代公式，叠代终止条件是真实位置（xu，yu，zu）的变化量小于某一个阈值，最终得到 可以作为调整接收机时间偏差的依据，计算一般采用矩阵方式求解。要求解该方程，我们还需要预先知道4颗卫星的位置（xj，yj，zj），而卫星位置可以从该卫星的星历中获得。

GPS卫星星历给出了本星的星历，根据星历可以算出卫星的实时位置，并且星历中给出了消除卫星星钟误差、相对论误差、地球自转误差、电离层和对流层误差的参数，根据这些参数计算出的卫星位置，可以基本上消除上述误差。

求解卫星位置的基本步骤为：

计算卫星运行平均角速度

①计算归化时间；

②计算观测时刻的平近点角；

③计算偏近点角；

④计算卫星矢径；

⑤计算卫星真近点角；

⑥计算升交点角距；

⑦计算摄动改正项；

⑧计算经过摄动改正的升交距角、卫星矢径、轨道倾角；

⑨计算观测时刻的升交点经度；

⑩计算卫星在地心坐标系中的位置。

特别值得指出的是，在计算卫星真近点角Vk时，应采用公式

（7）

其中，e为偏心率，Ek为卫星偏近点角。有部分参考书籍计算卫星真近点角的公式有误，会导致卫星真近点角 的象限模糊问题，从而无法得到卫星正确位置。

进行上述计算后，再根据星历中广播的各误差参数进一步消除各项误差。这样，我们就得到一个完整的利用GPS星历进行导航定位解算的过程。结论

我们详细地叙述了GPS卫星的导航定位原理以及定位解算的算法，分析了其中主要误差来源和消除方法。当然，对于卫星数多于4颗星时的算法以及差分GPS算法都可以在此算法基础上进行深入研究。

参考文献

[1]Kai Chang，Fundamentals of GPS Receivers——A software Approach，John Wiley & Sons Inc，New Jersey，2005

[2]Parkinson，B.W.Spilker，J.J.Jr.，Global Positioning System：Theory and Applications，vols.1 and 2，American Institute of Aeronautics and Astronautics，370L’Enfant Promenade.SW，Washington DC，1996

[3]Kaplan，E.D.，Understanding GPS Principles and Applications，Artech House，Norwood，MA，1996

[4]罗家洪，方卫东.矩阵分析引论.华南理工大学出版社，2006

第二篇：GPS 导航市场研究报告一

GPS 导航市场研究报告一, 国内外 GPS 导航市场综述(一),政策环境 GPS 产品要实现导航功能,地图服务必不可少.出于国家安全的考虑,国家相关部门最近才开始有步骤地推荐电子地图的产业化进程,包括先后出台了《保密法》 ,地图出版的相 关管理条例和电子地图制作资质标准.另外, 在技术手段上, 国家也采取了一些办法.比如, 国家发展和改革委员会在 2002 年曾主导了一个专业化产业化项——卫星导航产业化应用专 项,其中设计到导航的硬件,软件,应用平台和导航电子地图,并设立了一些项目来直接推 进电子地图的产业化.北京四维图新公司当时便承担此项目中关于电子地图开发部分的工 作.国家发改委希望通过该计划在国内形成 100 亿元规模的卫星导航应用市场, 推出一批有 特色的中国导航产品,培育起一批在相关领域里的一流企业.此外,国家测绘局也从测绘和 地图产品管理的角度出发,在资质,标准,地图保密等方面形成了一整套方案,产业政策层 面的框架已经基本形成.目前,这些产业政策和标准仍在不断完善之中.届时,GPS 厂商将 有更多更好的地图服务来实现其精确导航目标, 想飞着也将享受到更完美的服务.目前的地 图厂商主要有北京四维图新,深圳市凯立德,北京灵图,瑞图万方,高德,武大吉奥,易图 通,畅想等.(二),技术环境 1,几个重要名词的解释 GPS:是 Global Positioning System 的缩写,意思为全球定位系统,包括 24 颗人造卫星与五个地面站,从而提供精确定位.在此基础上,再融合不同的功能,最终实现跟踪,防盗 和导航的功能.因此,车辆跟踪系统和车辆导航系统在功能上是截然不同的.车辆跟踪系统: 主要用于防盗, 测绘等, 当汽车被盗时, 车主最想知道的莫过于车在哪里, 如果安装了 GPS 系统终端,就可以通过其 GPS 模块,无线通信模块和服务中心监控系统,获 得车辆的精确防伪,协助公安部门抓获盗窃者.另外车辆跟踪系统还能实现调度,指挥,监 控等管理功能,这对出租车,公交车,物流配送等领域具有比较强的实用性.但对商务用户 来说,牵涉到个人私秘问题,并不希望总被监控,因此车辆跟踪并非适用所有用户.另外, 车辆跟踪系统通常要向控制中心缴纳一定的服务费.车辆导航系统: 就类似于航海家手里的经纬仪和航海图, 只不过地图和定位的精确度要高很多,面向用户更广泛.车主只要通过 GPS 模块接受卫星型号,再配合电子地图数据,就可 随时掌握自己的方位与目的地.如果您到达陌生的地区,或者在野外迷路,火药寻找附近的 加油站,公园等信息,都可以利用 GPS 导航系统设计出最佳路线,并提供语音导航提示,让 出行更为安全和方便,无迷路之忧.车辆导航系统通常不需要格外向中心缴纳服务费用.2,汽车导航产品的分类按汽车导航产品应用平台的不同,可将其分为 PC平台,DVD平台,PDA 和手机平台三大 类.PC平台由于价位较高,目前普及起来不太容易;DVD平台的产品随着前装市场的扩大, 比较受消费者的欢迎;PDA 和手机平台很可能成为 GPS 导航技术应用的趋势,其又是在于结 合了日常的通信工具,价格低,易安装等.3,GPS 技术前瞻 目前全世界适用的导航定位系统主要是美国的 GPS 系统,2003 年 9 月 18 日,欧盟和中 国草签了中国参与“伽利略”计划的协议.2004 年 10 月 9 日,双方全书了此项目的技术合 作协议.这是世界上第一个基于民用的全球未定导航定位系统,在 2008 年投入运行后,全 球的用户将使用多制式的接收机,获得更多的导航定位卫星的信号.据了解,美国 GPS 向我 国提供的卫星信号,只能发现地面大约 10 米长的无题,而“伽利略”的卫星则能发现 1 米 长的目标.这将无形中极大地提高导航定位的精度,这是“伽利略”计划给用户带来的直接 好处.同时,新的导航定位系统的出现,也打破了美国的军事,政治,经济和技术上的垄断, 即使出现 GPS 系统瘫痪的情形,也可以用此种系统提供的导航定位服务.对于企业来讲, 试试追踪这种技术的进展, 适时开发相应接受产品, 将为决胜市场获得先机.(三),产业环境 1,2000 年以来全社会民用汽车拥有量持续 10%以上的速度增长 2000 年开始直到现在,中国民用汽车拥有量每年都保持着 10%以上的增长速度,2003 年增速高达 16%,而 2004 年和 2005 年,虽然增长速度有所减缓,但仍然很快.2006 年的增 速又升至 19%,这为 GPS 导航产品市场的增长提供了较好的基础.全社会民用汽车拥有量(万辆)全社会民有汽车拥有量变化 2,2004 年民用汽车保有量中国 2004 年民用汽车保有量数据显示,排在前 5 位的地

区一次是:广东,山东,北京, 河北, 浙江, 其中排在首位的广东省超过 300 万辆.这些地区也是汽车导航产品的重要市场.2004 年民用汽车保有量(辆)(四)国外 GPS 导航市场概况 1,国外 GPS 导航市场规模日本 GPS 导航市场规模始终保持全球领先地位,国土小,导航地图质量高成为主因.早在 2002 年,欧洲汽车导航仪市场就超过了 100 万台;日本竟然超过了 200 万台.预计到 2007 年,全球导航市场产品将达到 2000 万台,其中日本 340 万台,欧洲 1500 万台,美国 200 万台.日本 GPS 普及率全球最高,规模页最大,其中主要原因在于日本国土较小,地图 测绘相对容易,因此日本导航地图软件爱你满意度较高,再加上日本人口稠密,经济发达, 需求量相对较高.主要国家及地区 GPS 导航市场规模变化(万台)2,国外市场运作模式根据用户采用的信息传递平台来分, 可将国外的 GPS 导航服务模式分为两类, 一类是传 统模式,一类是通信模式.传统模式:根据用户所在地然后为用户提供周边位置获得到达目的地的路线图等信息,所提供的信息包括交通流量状态, 路线选择信息等.这类业务作为卫星 GPS 的主要业务国外已 经有多家公司提供.GPS 导航厂商与地图厂商合作,提供完整的服务.通信模式:在移动通信网络上提供 GPS 导航业务,由于利用了成熟的移动通信网络及用户规模优势,这种方式将会极大的促进整个业务市场的发展.在这种模式中,GPS 导航厂商, 地图厂商,电信运营上进行合作,为用户提供最终的导航服务.(五),国内 GPS 导航市场概况 1,国内 GPS 导航市场规模未来几年,中国 GPS 导航市场增速有望达到 50%,2008 年将达到一个发展高峰.汽车消费平民化,社会商务活动,集团运输调度,行业安全管理以及国家产业升级的需要, 都促使政府强力推动车载智能行业, 具备巨大的利润增长空间和市场前景.国家发改委此前 就把车载信息系统作为重点支持项目.2004 年中国汽车导航市场规模为 3 到 4 万台, 2005 到 年年底,达到 10 万台左右.可以预计,未来纪念,国内汽车整体上对 GPS 导航系统的需求 量,将以每年 50%以上的速度递增.到 2006 年,近50%的新车型和 90%的豪华车型将具备部 分互联网功能, 这意味着这些车都已经应用了车载电脑系统, 汽车导航产品市场份额预计将 达 75 亿元.2008 年之前的纪念,中国 GPS 汽车导航市场有可能获得较快的发展,到 2008 年年底,汽车 GPS 导航产品市场将可达到 250 亿元的规模.国内 GPS 导航市场规模变化(万台)2,国内 GPS 导航市场竞争热点通过深访我们发现, 国内 GPS 导航市场竞争的热点主要还在价格方面的竞争, 其次是质 量方面的竞争,最后的竞争热点才是渠道方面的竞争.企业认为,目前在价格和质量上的竞 争很激烈,市场需要越来越合理的价格和稳定的质量.个别企业也提到售后服务的竞争,主 要是地图的更新速度方面的服务.3,国内 GPS 导航市场主流产品(1)特别有实力的主流品牌以及初步形成,相对稳定的品牌已经出现 , 根据生产企业的访谈,我们发现,现在市场上有一些比较有知名度的品牌,如“新科” , “合众思壮” “哈车宝” “城际通”“好帮手”“神达”等., , , ,(2)集成的,便携式的 GPS 导航产品都会有不小的发展,成为未来市场两大主流., 从功能上说,民用导航产品肯定是未来的主流领域,但从功能的单纯或集成特性上看, 集成的产品成为趋势的可能性较大,因为消费者爱车空间有限,设计出功能合一的产品,是 为用户照相的体现,但出于价位等因素,单纯的 GPS 导航产品页不可或缺.此外,便携式 的 GPS 导航产品也将成为未来市场的主流,因为现在人们的生活节奏越来越快,那种按安 装复杂,操作繁琐的导航产品一定会跟不上这种节奏, “便捷,实用”必将是未来产品的主 流发展方向.(3)防盗,调度类的产品市场规模将上升., 从 GPS 全球定位系统的应用类型上来看, 具备防盗, 调度类功能的产品市场前景将看好.尤其是 2008 年奥运会即将来临,类似的活动,将需要大量此类具有调度功能的产品.4,国内 GPS 市场价格决定因素 研发成本, 电子地图价格是基本决定因素, 价格变动幅度由竞争状况, 用户需求等决定.根据本次 GPS 导航厂家访谈结果,我们发现,国内 GPS 导航市场价格决定因素主要有一下 一种,技术研发成本,电子地图成本,市场价格水平,竞争激烈程度,客户的需求,市场反 馈等.研发成本和电子地图成本决定了降价的底限,市场价格水平是竞争激烈程度的反映, 也是客户需求的反映, 这些市场反馈来的信息对厂家定价骑着重要作用.各

种因素综合起作 用,决定了产品的价格.5,国内市场运作模式国内 GPS 导航厂商一直认为,目前还没有形成一个成熟的模式.国内市场与国外市场 相比,最大的不同就是在于整个市场的规范程度.这一点包括城市的规划建设,电子地图的 完备发展等很多方面, 这些问题都不是一朝一夕可以解决的, 需要我们业内厂家及相关政府 部门的长期努力.二, 国内 GPS 导航市场主要企业概况(一),国内企业的竞争优势 1, 产品优势国内产品具有本土生产在原料,物流,人员上的成本优势.对于产品本身来说,在操作 界面上更适合国内用户.2, 3, 价格优势 服务优势 价位较低,适合国内消费水品.价位在 2000-6000 元的产品比较有竞争优势.国内与国外比在地图升级方面有优势:地图梗系灵活.因为国外产品是进口的,地图更 新不如国内灵活快捷.此外,国外品牌的产品中电子地图存在精度不够的问题,他们没有针 对中国地图的专门研发人员,而主要以 OEM 的形式生产.总的来说竞争还是比较激烈的国外品牌大都盘踞在高端市场,国内品牌则在中下游市场活 跃.国外品牌的优势在于品牌知名度,技术;国内品牌的优势在于成本低,售后服务做的较 好.GPS 市场非常的广阔,从我国的汽车占有量上来看,目前国内的各个品牌知识占据了 很小的一部分市场.行业刚刚起步.没有同意的标准,比较杂乱.(二),国内企业为整车厂配套情况根据厂家深访结果,我们发现,被访的企业中,为整车厂做配套的 GPS 厂商占被访企 业总数的 40%;以前做过现在不做的占 7%;没有配套的占 53%,在这部分企业中,有的企 业现在为这个目标努力着,有的企业正在观望当中,顾虑到当前行业不规范,比较混乱,暂 时没有指定什么推广计划;有的企业则认为整车长要求较高,实现这个目标很难.被访 GPS 厂商为整车厂配套比例(三),国内企业 GPS 业绩增长情况 2004 年市场上主要是进口产品,主要是日本的一些品牌,2005 年国内产品慢慢兴起, 开始与国外产品竞争市场.2006 年快速增长, 2008 年随着奥运东风这一市场契机爆发增长.从各家企业来看,在过去的一年里,国内 GPS 厂商的销售业绩均有所增长.个别企业业 务提升幅度很大.目前,整个行业的前景看好.消费者的认知也在提高.据一家原来做影音产品,现在也 生产 GPS 导航产品的企业讲,他们感觉 GPS 市场最大的变化就是“在急速膨胀,我们是做影 音主机出身的,去年的时候 10 个人买主机的人当中会有 1 个人问到导航,而今年,10 个人 当中至少会有 7 个人问到导航.”(四),国内企业产品定位情况被访企业中,多数是生产专用车载 GPS 设备的,主要是自主研发产品,也有中心式导 航产品,提供人工式的导航服务.价格上属于中低档.技术和市场都有的,还有客户的接受 程度.一般原车装备的都比较鬼,而且对已买车的人来说也不可能再去购买一款新车.产品 的选择主要由市场需求决定,而以前以影音为主的企业,进入 GPS 领域时,往往生产集成 在影音系统内的 GPS 设备.做出这种选择是与其传统业务有关,依托于传统平台,一机两 用,为消费者创造更多的价值.(五),国内企业 GPS 产品宣传策略目前国内 GPS 生产企业的宣传策略出现三种情况: 第一种是广告意识非常强烈,有明确的宣传策略,自己独立进行宣传.一般广泛出击, 扩大企业和产品知名度,宣传策略覆盖全国,个别企业比较看中对消费者的引导,选择大中 型媒体进行宣传,包括杂志,网络等,其广告投放在地区上的特征是选择购买力较强的城市 和地区,如北京,上海,深圳等.第二种是很少做宣传,或者干脆自己不做,而交给代理商来说.第三种是企业自己做一部分,扶持代理商做一部分,形成一个整体的宣传攻势.第一种是目前的主流.在做广告宣传的企业中,对网络广告的重视度较高.(六),售后服务情况 目前枕骨鬼的企业针对 GPS 这种产品的技术性特点, 主要提供跟踪技术服务站的形式, 从产品热销地区向全国范围推广.大多数企业提供传统的“三包”服务.多数厂家提供三月保护,一年免费维修和升级, 也有厂家做出“三年保护,一年免费升级,终身保修”的承诺.一些厂家为所在地城市提供 当地的维修服务, 外地的维修服务有自建的维修体系, 也有依靠培训经销商而建立的维修体 系.厂家一般提供的是 24 小时的服务.做的好的还有上门服务.对于 GPS 导航产品而言,售后服务是很重要的,因为设计到地图软件的升级换代.安 装,维修,软件升级做得好的企业,一定会被用户认可.售后服务做得比较好厂家如新科,新科在全国有 500 多家服务部,新科总部设立 400 服务热线,并且

开通新科 BBS 论坛解答,提供服务维修用机,这方面得到消费者一致好评.三, 国内 GPS 市场分销渠道研究目前,国内 GPS 市场分销渠道有一下集中情况: 1, 通过各地汽车用品经销店快速将产品分散到终端用户那里.这些综合性的“汽车用品经销店”分布在全国各地,且数量众多,通过他们可以让 GPS 厂家的产品在段时间内分散到各地的市场第一线, 这些经销商的服务水平近两年来也一直在 不断提高,因此厂家比较看重这种渠道.2, 利用经销商城市代理(片商)的方式.国内 GPS 生产企业目前很看重在各主要城市选择一到两家有实力的片商(地区总代 理),进行产品分销,国内现在大多数企业都采取这种方式,对业务推广作用还是比较好的.分销在全国范围都有.主要以经济比较发达的北京,长三角,珠三角为主.因为本身汽车导 航就不是大众普及的产品,它首先是面对经济条件较好的有车人士.3, 部分企业采取以自己运营为主,代理上为辅的经营模式.现在有企业采用直接营运,辅助部分代理上的方式进行产品市场的拓展.4, OEM 市场拓展.对于 GPS 这种独特的产品,厂家比较看重 OEM 渠道.一些企业正在进行这方面的运 作,一些企业正在改善自己的经营情况,力求扩展成功.5, 针对汽车用品公司,4S 店,备件部的营销活动.对于 GPS 产品与 4S 店紧密结合,推广成功案例有新科导航器助上海大众帕萨特领驭 售增加新动力,笔者最新调查数据:上海大众领驭从 1 月份至 3 月份配送新科便携式导 航助汽车销售取得圆满骄人的业绩.据统计领驭 07 年 1 月汽车销量 7000 辆,2 月销量 9100 量,3 月份超过 1 万量.四, 国内 GPS 消费状况研究(一),认知度研究 1,对影响产品性能因素的判断产品和地图是 GPS 导航产品性能发挥的关键因素.消费者认为,影响产品性能的最大 因素是产品本身的质量,其次是地图的质量,再次是接到改造导致的导航精度不够.而存储 介质类型影响力小些.消费者对影响产品性能因素的判断 2,品牌认知度消费者心目中,新科,任我行,城际通,神达,西门子等品牌位置显著.消费者对 GPS 产品品牌忍住情况如下图.在第一提及的品牌中,新科排列第一位,合众思 壮第二,城际通第三.新科 合众思壮 城际通 神达 好帮手 西门子 华阳 上广电 其他 0.00% 5.00% 10.00% 15.00% 36.11% 11.72% 7.85% 6.46% 5.45% 5.40% 5.05%

4.89% 17.07% 20.00% 25.00% 30.00% 35.00% 40.00% 第一品牌提及率 合众思壮 新科 城际通 神达 西门子 好帮手 华阳 上广电 其他 0.00% 5.00% 10.00% 15.68% 15.03% 13.11%

8.45% 7.68% 7.02% 6.98% 6.73% 19.32% 15.00% 20.00% 25.00% 第二品牌提及率城际通 任我行 新科 华阳 好帮手 神达 上广电 建伍 西门子 歌乐 其他 0.00% 2.00% 4.00% 13.65% 11.78% 10.79% 9.45% 8.98% 8.53% 7.88% 7.13% 6.56% 5.43% 9.82% 6.00% 8.00% 10.00% 12.00% 14.00% 16.00% 第三品牌提及率(二),购买考虑因素 1,GPS 消费者性别构成男性 GPS 消费者接近四分之三.通过某汽车研究所对北京地区 GPS 产品消费者的调查 发现,GPS 产品消费者绝大部分为男性,占总数的 72%.女性消费者只占总和的 28%.GPS 消费者性别构成 2,品牌选择情况 新科,合众思壮,城际通,神达,好帮手位列前五,市场集中度不高,五家总份额为 52.51%.以北京市场为主进行的调查发现,新科是消费者首选品牌,占 28.12%%,其次是 合众思壮,占 13.12%,第三是城际通,占 10.89%,第四是神达,占 6.68%,华阳占 5.64%, 为第五.前五名总共占了 64.15%,可见市场集中度以及非常高,市场由主要几个品牌瓜分, 但是新科占据了绝对的地位.这样的情况,新进入的企业成功率相对高些.新科 合众思壮 城际通 神达 华阳 好帮手 上广电 西门子 歌乐 松下 建伍 其他 0.00% 5.00% 10.00% 15.00% 28.12% 13.12% 10.89% 6.68% 5.64% 4.56% 4.45% 3.67% 2.67% 1.98% 1.98% 16.24% 20.00% 25.00% 30.00% 消费者 GPS 导航产品品牌选择情况 3,价格选择情况近三分之二的消费者选择了 2000-6000 元的 GPS 导航产品.消费者调查发现,国内 GPS 产品消费者购买行为在价格上呈现出的规律是,2000-6000 元以上的产品占了整体的 75%,而在 2000 以下以及 6000 元以上的产品,占整体的比例不高.GPS 消费者购买价格构成 4,产品类型选择情况过半数的消费者选择集成于车载 DVD 中的 GPS 类产品.在本次消费者调查中发现, 过半数的消费消费者选择便携式的 GPS 类产品.安装内置的选择率不到五分之一,与原车 配套的 GPS 产品选择率达到 20%.GPS 消费者产品类型选择 6, 消费者对国外品牌的看重程度 接近80%的消费者看重外国品牌的 GPS 产品,这说明,国内消费者对这种产品,潜意 识里认为外国产品质量要比国外的产品质量高些,但是考虑价格,性能,服务等其他方面的 话,消费者并不会偏重国外品牌.是否看重外国产品 7, 购买关注因素 消费者购买 GPS 导航产品时关注因素依次为: 质量 29.21%, 性能 27.89%, 品牌 27.63%, 价格 15.26%.可见,价格与质量相比,并不是主要关注因素,说明这种产品的消费者,更 为关注的是产品质量和性能,品牌也是购买的重要参考因素.消费者消费心态比较成熟,理 性.关注因素 消费者信赖信息渠道 男性消费者信赖信息渠道 女性消费者信赖信息渠道(三)产品信息了解渠道分布朋友介绍是主要信息来源,其次是杂志,再次是电视,网络,展会,报纸等.(四)消费者购买场所分布消费者高买 GPS 导航产品,以改装店居多,其次是 4S 点,再次是用品经销店.用品超 市,美容店并不是太显著,比例在 10%以下,音响专卖店有少量比例.购买 GPS 的场所(五),满意度研究消费者满意度普遍较高,中高档用户巨响对中低档满意度更高些.从整体上来看,消费者满意度还是较高的,非常满意和比较满意的消费者攻占 86.22%.从中高档用户看,非常满意和比较满意加起来共沾到 86.95%,比整体中的情况略高.从中低档用户看, 非常满意和比较满意加起来共占到 83.58%, 比整体中的情况低一些.此次调查没有发现对产品不满意的,说明市场上的 GPS 产品在消费者心目中印象还是 不错的.尤其是中高档用户,满意度略高些.五, 国内 GPS 市场预测及对企业的建议(一),未来 GPS 市场预测电子导航装置开始用到汽车上,是在上世纪 90 年代,其重要目的是方便用户,使其能 容易而快捷地达到目的地.虽然汽车导航装置应用于汽车的时间补偿,但发展很快.目前,我国车载 GPS 导航产品的应用越来越多,预计未来三年内,我国车载 GPS 导航产品 的市场将有 500 亿元以上的规模.(二),建议 1, 研发策略:比拼价格不如比拼技术此前的许多中校品牌由于缺乏资金和实力,难以持续发展.一些有眼光的企业如新科, 三年前即开始了导航技术的研发和积累,依托设立在美国的“超越号数字实验室” ,结合香 港开发中心和总部国家级技术中心,三地互动,组成强大的研发平台.其产品拥有多项自主 知识产权,拥有了自己的核心技术.目前国内 GPS 厂商基本上不盈利,因此企业应该耐得 住寂寞,练好“内功” ,时时关注国际 GPS 技术最新动态,才不会盲目发展.2, 产品策略:重视通信类导航产品,重视集成于影音产品中 的导航产品,重视地图厂商的选择.由于通信类导航产品, 如利用 PDA, 手机等设备嫁接 GPS 模块, 很容易实现导航功能, 且价格低廉得多,最终将获得较大市场份额;对于车载行的导航产品,集成性的前景要好于 单一功能的导航产品.主要是处于人性化考虑,用尽量小的产品,为消费者提供尽量多而好 用的功能.但单一功能的产品因价位又是,相对于集成的产品,还是有市场空间的.另外, 地图厂商的水平,决定了产品性能,决定了消费者满意度,因而,要重视地图厂商的选择, 北京四维图新导航信息技术有限公司等企业就是不错的选择.3, 渠道策略: 重视电子商务, 重视地区总代理的培养与管理, 并借由他们管理夏季经销商,重视培训,关注企业用户.对于厂家而言,最大的优势不在于渠道,而在于研发.可将资金与精力集中于产品改进 与消费者研究,生产出消费者满意的产品.渠道这块,可通过严格选择,确定几家主要的地 区代理商,并由其建立下级销售网络,做好几个网店的销售人员的培训工作,并派人做好渠 道管理.除了传统的渠道,也应该重视电子商务的力量,在互联网上开展产品的分销工作.建议厂家可适当关注企业用户,即针对运动会组委会,物流企业等团体用车的用户,实现批 量销售.对他们而言,产品功能上应向调度功能偏重.4,营销策略:重视品牌塑造,重视引导消费,重视可持续性发 展.所有的公关活动,广告行为都可围绕这一策略进行,注意树立品牌,新科等已经很有名 气的企业,注意让消费者了解其业务领域的变化—进入 GPS 领域;同时,各企业应作好消 费者消费行为的引导,因为这种系产品需要深入人心,那是接受起来要更容易,目前真正了 解功能的消费者还不太多.因而媒体选择上可以考虑电视,汽车杂志,大众媒体,如各地晚 报,都市报,门户网站等.5,服务策略:重视售前,售中,及售后服务的质量,进行相关 培训,重视反馈,地图

升级要及时.对于消费者而言,完美的产品性能是其最大愿望,所有的服务都围绕这一目标而进行, 力争使用户享受到一流的产品.服务人员的培训与资格认证对企业发展至关重要, 企业可在 条件允许的情况下, 加强对代理商销售服务人员的培训与管理, 并利用网络手段等信息渠道, 加强厂商与代理商之间的信息反馈,进而改进产品及服务质量.

第三篇：GPS驯服原理[推荐]

GPS卫星GPS_PPS及卫星钟差信息下变频带秒标志CA码信号相关本地钟差计算相位调整数据接收机本地CA码发生器移相10M内置普通晶振/外置铷钟压控NCO/DDS接收机1PPS10M驯服

图1 接收机原理

GPS秒由星载高性能铷钟或铯钟产生，其相位受地面站精确控制，因此其长期特性非常稳定，高于普通铷钟、铯钟或氢钟。从而可利用其长期稳定特性对晶振、铷钟等频标进行校准。

对于接收机，其产生的接收机1PPS由内置普通晶振或外置铷钟产生。若铷钟或晶振独立产生秒脉冲（以下称本秒），本秒的相位会随其老化特性而逐渐漂移。而接收机内部，存在一个反馈，通过每秒或者更高的速率将本秒与GPS卫星CA码进行实时比对，计算本地秒与GPS秒的相位差，并利用接收机内部NCO或DDS进行相位调整。最终输出的接收机1PPS即利用调整后的10M（接收机内部实际频率不一定为10M，但原理一致）产生。由于存在相位调整，故接收机1PPS的长期相位特性与内置普通晶振或外置铷钟的长期漂移特性不再相关，取而代之与GPS卫星时间直接相关，因此，可利用其长期稳定的特性对铷钟或晶振进行驯服。

上述分析主要侧重于GPS秒的长期特性（1小时以上），那么对于GPS秒的短期特性如何，我们进行如下说明。

铷钟的短期特性远远优于普通晶振，由于成本原因，目前卫星接收机所配时钟源多为普通晶振，由于其漂移率在1e-7~1e-8，因此接收机每秒将对晶振10M进行约几十纳秒的相位调整，以弥补在这1秒内因漂移率而造成的相位漂移，加之卫星信号受环境等因素影响造成的10纳秒左右不确定度，所以从示波器上观察接收机1PPS和标准秒（由铯钟、氢钟产生）的时差关系，会发现几乎每秒都会存在几十纳秒的跳变。

采用铷钟作为接收机时钟源后，我们会发现其跳变将显著缩小，可粗略认为短期不受铷钟漂移率影响，故每秒的调整仅受环境的不确定性影响，如电离层、对流层、多径、几何误差等，由此造成的每秒跳变在10ns左右。这就是利用铷钟10M作为接收机工作时钟更适合授时及定位的原因。

第四篇：gps原理及应用

《gps原理及应用》

1、gps定位技术相对于其他定位技术的特点：（1）观测站之间无需通视（2）定位精度高（3）观测时间短（4）提供三维坐标（5）操作简便（6）全天候作业

2、简述gps定位系统的构成，并说明各部分的作用：由三部分组成:空间部分—GPS星座(GPS星座是由24颗卫星组成的星座，其中21颗是工作卫星，3颗是备份卫星);地面控制部分—地面监控系统;用户设备部分—GPS 信号接收机。GPS的空间部分是由24 颗工作卫星组成,它位于距地表20 200km的上空,均匀分布在6 个轨道面上(每个轨道面4 颗),轨道倾角为55°。此外,还有4 颗有源备份卫星在轨运行。卫星的分布使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4 颗以上的卫星,并能保持良好定位解算精度的几何图象。这就提供了在时间上连续的全球导航能力。地面控制部分由一个主控站,5 个全球监测站和3 个地面控制站组成。用户设备部分即GPS 信号接收机。其主要功能是能够捕获到按一定卫星截止角所选择的待测卫星,并跟踪这些卫星的运行。

3、Wgs-84坐标是如何构建的：一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH（国际时间）1984.O定义的协议地球极（CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系，称为1984年世界大地坐标系统。

GPS广播星历是以WGS-84坐标系为根据的

4、水准面：静止的水面称为水准面，水准面是受地球表面重力场影响而形成的，是一个处处与重力方向垂直的连续曲面，因此是一个重力场的等位面。设想一个静止的海水面扩展到陆地部分。这样，地球的表面就形成了一个较地球自然表面规则而光滑的曲面，这个曲面被称为水准面。

大地水准面：一个与静止的平均海水面重合并延伸到大陆内部的包围整个地球的封闭的重力位水准面。

高程：的是某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，称绝对高程。简称高程。某点沿铅垂线方向到某假定水准基面的距离，称假定高程。原子时：原子时：ATI（inernational atomic time），以物质的原子内部发射的电磁振荡频率为基准的时间计量系统[1]。原子时的初始历元规定为 1958年1月1日世界时0时，秒长定义为铯-133 原子基态的两个超精细能级间在零磁场下跃迁辐射9192631770周所持续的时间。这是一种均匀的时间计量系统。由于世界时存在不均匀性和历书时的测定精度低，1967年起，原子时已取代历书时作为基本时间计量系统。

Gps时：GPS时钟也是基于最新型GPS高精度定位授时模块开发的基础型授时应用产品。能够按照用户需求输出符合规约的时间信息格式，从而完成同步授时服务。其主要原理是通过GPS或其他卫星导航系统的信号驯服晶振，从而实现高精度的频率和时间信号输出，是目前达到纳秒级授时精度和稳定度在1E12量级频率输出的最有效方式。

5、参心坐标系和地心坐标系的区别：

参心坐标系

reference-ellipsoid-centric coordinate system

是以参考椭球的几何中心为原点的大地坐标系。通常分为：参心空间直角坐标系（以x，y，z为其坐标元素）和参心大地坐标系（以B，L，H为其坐标元素）。[1]

参心坐标系是在参考椭球内建立的O-XYZ坐标系。原点O为参考椭球的几何中心，X轴与赤道面和首子午面的交线重合，向东为正。Z轴与旋转椭球的短轴重合，向北为正。Y轴与XZ平面垂直构成右手系。

“参心”意指参考椭球的中心。在测量中，为了处理观测成果和传算地面控制网的坐标，通常须选取一参考椭球面作为基本参考面，选一参考点作为大地测量的起算点（大地原点），利用大地原点的天文观测量来确定参考椭球在地球内部的位置和方向。参心大地坐标的应用十分广泛，它是经典大地测量的一种通用坐标系。根据地图投影理论，参心大地坐标系可以通过高斯投影计算转化为平面直角坐标系，为地形测量和工程测量提供控制基础。由于不同时期采用的地球椭球不同或其定位与定向不同，在我国历史上出现的参心大地坐标系主要有BJZ54（原）、GDZ80和BJZ54等三种。

地心坐标系

geocentric coordinate system

以地球质心为原点建立的空间直角坐标系，或以球心与地球质心重合的地球椭球面为基准面所建立的大地坐标系。

以地球质心(总椭球的几何中心)为原点的大地坐标系。通常分为地心空间直角坐标系(以x，y，z为其坐标元素)和地心大地坐标系(以B，L，H为其坐标元素)。

地心坐标系是在大地体内建立的O-XYZ坐标系。原点O设在大地体的质量中心，用相互垂直的X，Y，Z三个轴来表示，X轴与首子午面与赤道面的交线重合，向东为正。Z轴与地球旋转轴重合，向北为正。Y轴与XZ平面垂直构成右手系。

6、广播星历 ：卫星发播的预报一定时间内卫星轨道信息的电文信息。

精密星历：供卫星精密定位所使用的卫星轨道信息。

区别是，前者是预报星历，后者是后处理星历

7、载波相位测量的原理：载波信号量测精度优于波长的1/100，载波波长（L1=19cm, L2=24cm）比C/A码波长(C/A=293m)短得多，所以GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距（C/A码或P码）定位高得多的成果精度。

伪距测量的原理：GPS接收机对测距码的量测就可得到卫星到接收机的距离，由于含有接收机卫星钟的误差及大气传播误差，故称为伪距。对C/A码测得的伪距称为C/A码伪距，精度约为20米左右，对P码测得的伪距称为P码伪距，精度约为2米左右。

8、绝对定位又称为单点定位，这是一种采用一台接收机进行定位的模式，它所确定的是接收机天线的绝对坐标。这种定位模式的特点是作业方式简单，可以单机作业。绝对定位一般用于导航和精度要求不高的应用中。相对定位又称为差分定位，这种定位模式采用两台以上的接收机，同时对一组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的相互位置关系。

接收设备安置在运动的载体上的定位成为动态定位

9、Gps定位原理：GPS的基本定位原理是：卫星不间断地发送自身的星历参数和时间信息，用户接收到这些信息后，经过计算求出接收机的三维位置，三维方向以及运动速度和时间信息。

10、Gps误差来源有哪些：（1）与GPS卫星有关的因素（2）与传播路径有关的因素（3）接收机有关的因素（4）GPS控制部分人为或计算机造成的影响，数据处理软件的影响，固体潮、极潮和海水负荷的影响，相对论效应。

11、Gps控制网布点原则：（1）周围应便于安置接收设备和操作，视野开阔，视场内障碍物的高度角不宜超过15度；（2）远离大功率无线电发射源（如电视台、电台、微波站等），其距离不小于200m；远离高压输电线和微波无线电信号传送通道，其距离不小于50m；（3）附近不应有强烈反射卫星信号的物件（如大型建筑物等）；（4）交通方便，并有利于其他测量手段扩展和联测；（5）地面基础稳定，易于点的保存；（6）AA、A、B级GPS点，应选在能长期保存的地点；（7）充分利用符合要求的旧有控制点；（8）选站时应尽可能使测站附近的小环境（地形，地貌，植被等）与周围的大环境保持一致，以减少气象元素的代表性误差。

12、基线：三角测量中推算三角锁、网起算边长所依据的基本长度边。

观测时段：测站上开始接收卫星信号到观测停止，连续工作的时间段，简称时段。

同步观测：两台或两台以上接收机同时对同一组卫星进行的观测。同步观测环：三台或三台以上接收机同步观测获得的基线向量所构成的闭合环，简称同步环。独立观测环：由独立观测所获得的基线向量构成的闭合环，简称独立环。

异步观测环：在构成多边形环路的所有基线向量中，只要有非同步观测基线向量，则该多边形环路叫异步观测环，简称异步环。独立基线：对于N台GPS接收机的同步观测环，有J条同步观测基线，其中独立基线数为N-1。

非独立基线：除独立基线外的其它基线叫非独立基线，总基线数与独立基线之差即为非独立基线数。

13、同步网之间的连接方式有哪些？

对于由N台GPS接收机构成的同步图形中一个时断包含的GPS基线数为：

但其中仅有N-1条是独立的GPS边，其余为非独立边。当接收机数N=2～5时所构成的同步图形

当同步观测的GPS接收机数N≥3时，同步闭合环的最少数应为：

14、Gps网形设计原则：（1）GPS网中不应存在自由基线。所谓自由基线是指不构成闭合图形的基线，由于自由基线不具备发现粗差的能力，因而必须避免出现，也就是GPS网一般应通过独立基线构成闭合图形。（2）GPS网中的闭合条件中基线数不可过多。网中各点最好有三条或更多基线分支，以保证检核条件，提高网的可靠性，使网中的精度、可靠性较均匀。（3）GPS网应以“每个点至少独立设站观测两次”的原则布网。这样不同接收 机数测量构成的网之精度和可靠性指标比较接近。（4）为了实现GPS网与地面网之间的坐标转换GPS网至少应与地面网有2个重合点。

15、数据预处理的目的：对原始数据进行编辑、加工、整理、分流并产生各种专用信息文件，为进一步平差计算做准备。

Gps测量定位技术设计及技术总结包括那些内容？

在gps测量工作完成后，应按要求编写技术总结报告，其具体内容包括外业和内业两大部分。外业技术总结内容

测区范围与位置，自然地理条件，气候特点，交通及电信、电源等情况

任务来源，测区已有测量情况，项目名称，施测目的和基本精度要求；

施测单位，施测起讫时间，技术依据，作业人员情况； 接收设备作业仪器类型与数量、精度、检验情况； 点位观测质量评价，埋石与重合点情况； 观测方法要点与补测、重测情况； 外业观测数据质量分析与野外数据检验情况 内业技术总结内容：

数据处理方案、所采用的软件、所采用的星历、起算数据、坐标系统，以及无约束、约束平差情况。误差检验及相关参数与平差结果的精度估计等。

上交成果中尚存在的问题和需要说明的其他问题、建议或改进意见 综合附表与附图

16、GPS数据预处理的目的是：①对数据进行平滑滤波检验，剔除粗差；②统一数据文件格式并将各类数据文件加工成标准化文件（如GPS卫星轨道方程的标准化，卫星时钟钟差标准化，观测值文件标准化等）；③找出整周跳变点并修复观测值(整周跳变的修复见5.3.3)；④对观测值进行各种模型改正。

17、Gps基线向量网平差有哪些类型：三维无约束平差法，二维约束平差，三维联合平差，二维联合平差

18、Gps信号接收机分类：按工作原理分为，码相关型接收机，平方型接收机，混合型接收机。按接收机用途分为：导航型接收机，测量型接收机，授时型接收机。按接收机接收的载波频率分为，单频接收机，双频接收机。按接收机的通道数分为，多通道接收机，序贯通道接收机，多路复用通道接收机

19、Gps信号接收机的工作原理：当GPS卫星在用户视界升起时，接收机能够捕获到按一不定期卫星高度截止角所选择的待测卫星，并能够跟踪这些卫星的运行；对所接收到的GPS信号，具有变换、放大和处理的功能，以便测量出GPS信号从卫星到接收天线的传播时间，解译出GPS卫星所发送的导航电文，实时地计算出测站的三维位置，甚至三维速度和时间。

第五篇：惯性导航原理习题

《惯性导航原理》课程习题

2012年 5月30日，授课老师：吴了泥

1． 分类介绍当代导航系统？

2．平台式惯导的硬件组成，各个器件的作用？

3． 自由转子陀螺的干扰力矩由哪些引起，高精度陀螺如何改进支撑方式，减小干扰力矩。4． 描述转子陀螺的定轴性、进动性、表观运动和章动。

5． 用动量距定理说明转子陀螺进动方向和大小，说明转子陀螺的表观运动。6． 描述双自由度陀螺的技术方程。从技术方程出发，描述常值外力矩下陀螺的运动。7． 描述单自由度陀螺的技术方程，并解算单自由度陀螺的种类。

8． 说明双自由度陀螺、单自由度陀螺如何测量角运动。

9． 说明二自由度陀螺的单轴稳定平台如何实现稳定和跟踪。

10．11．

12．13．

14．15．

16．17．

18．19．

20．21．

22．23．

24．25．

26．简要描述动力调谐陀螺、激光陀螺、光纤陀螺和微机械陀螺的的机理和特点。普通摆式加速度计的技术方程，说明测量机理。挠性摆式加速度计的结构，简要描述其工作机理，并给出技术方程。描述惯性坐标系，导航坐标系，地理坐标系，以及机体坐标系的定义。说明比力的概念，写出比力方程，并描述比力方程的意义？ 描述休拉调谐，及其物理意义？陀螺稳定平台如何实现休拉调谐？ 说明惯导垂直通道为什么是不稳定的？说明垂直通道阻尼回路的作用。平台式惯导的力学编排，及施矩指令。平台式惯导有哪些误差源，并描述误差传播过程。简要推导姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程。惯导的基本误差特性是哪三种振荡运动合成的？说明三种振荡运动产生的原因。简要说明平台式惯导水平对准和方位对准的基本原理。捷联惯导和平台惯导的区别，捷联惯导的优缺点？ 说明比力坐标变换的方法。描述欧拉角的定义，用欧拉角法描述姿态矩阵，并写出微分方程。描述四元数法的物理意义，用四元数法描述姿态矩阵，并写出微分方程。写出四元数和欧拉角间的转换关系。什么叫转动的不可交换性误差？旋转等效矢量法是如何消除转动不可交换性误差？用旋转等效矢量法描述姿态矩阵，并写出微分方程。