无线电监察站避雷路径研究论文[推荐阅读]

第一篇：无线电监察站避雷路径研究论文

直击雷的防范措施主要是安装避雷针、避雷带（网、线）等传统避雷装置，避雷针是最常见的直击雷防范装置。现以空旷地带的无线电监测站为例进行说明（见图1）：要求室外铁塔天线在避雷针的有效保护半径Rx内，避雷针接地电阻小于等于4欧姆。如图1所示，设定h为避雷针高度，单位为米，hx为保护高度（单位为米），hr为滚球半径（通常最小半径30米），rx为保护半径（单位为米），这样可以计算出H（避雷针高度）。接地电阻r0，由土壤电阻率、地网半径R所决定；降低土壤电阻率、增大地网半径R都可以减小接地电阻。根据土壤电阻率，确定接地网半径R，使用降阻剂，并打多口深井，将接地网联在一起，可以使接地电阻小于等于4欧姆。增加地网半径和降低土壤电阻率都可以减小接地电阻，可以采用接地模块、电解质接地棒、金属快装接地极、降阻剂等来增强效果。一般要求接地电阻在大电流（30kA）冲击下无变化。

雷电电磁脉冲辐射以及雷云电场的静电感应防护是在入侵通道上将雷电过电压、过电流泄放入地，从而达到保护电子设备的目的。一般采用隔离、钳位、均压、滤波、屏蔽、过压与过流保护、接地等方法将雷电过电压、过电流以及雷电电磁脉冲消除在设备外围。目前防雷器件主要包括气体放电管、放电间隙、高频二极管、压敏电阻、瞬态二极管、晶闸管、高低通滤波器等元件。浪涌保护器是一种非线性元件。根据IEC标准规定，浪涌保护器可以抑制传导过来的线路过电压和过电流。浪涌保护器必须承受预期通过的雷电电流，并且通过电涌最大钳压有效消除在雷电流通过后产生的工频续流，把串入电力线、信号传输线的瞬时过电压限制在设备或系统所能承受的电压范围内，或将强大的雷电流泄流入地。

浪涌保护器按用途可以分为三种：

电源避雷器：按电压的不同，分220V的单相电源避雷器和380V的三相电源避雷器（安装时主要是并联方式，也有串联方式）。“电源防雷器”安装在电力线路上，可遏制瞬态过电压和泄放浪涌电流。

信号线路SPD:随着信息系统的广泛应用，由于网络线路多，电子设备的耐压水平较低，雷击对信息系统的危害越来越大。雷电对信息系统的危害主要是雷击电磁脉冲造成的，包括沿线路传导的雷电过电压波、雷电流在接地线产生的高电位反击、雷击电磁场的静电感应和电磁感应。对电磁脉冲的防护措施有：拦截、分流、等电位联结、屏蔽、接地、合理布线等。在信号线路上安装SPD是信息系统防电磁脉冲的一个重要措施，它可以同时起到拦截、分流、等电位联结的作用。信号线路SPD应连接在被保护设备的信号端口上。其输出端与被保护设备的端口相连，有串接和并接之分，一般是串联安装在信号线路上。因此，在选择信号SPD时，应选用插入损耗较小的SPD。

天馈线避雷器：适用于有发射机天线系统和接收无线电信号设备系统，连接方式也是串联。图2为贵州六盘水六枝无人测向站避雷结构图，市电输入端、各天馈线输出端、传感器、网络摄像头、交换机都安装了浪涌保护器（SPD），所有浪涌保护器防雷地线连接至一块接地汇集牌(所有接地处在同一电位)后接入大地。

防雷设施的维护：必须对防雷设施进行定期维护，检查避雷网是否完好，铁塔接地电阻是否小于4Ω，机房防雷地网接地电阻是否小于1Ω。对浪涌保护器SPD进行检测，发现失效的浪涌保护器要及时更换。

防雷保护是一个比较复杂的问题。无线电监测站的防雷保护设计不仅取决于防雷装置的性能，更重要的是在监测站的设计施工前要考虑到监测站所在地的地理环境、防护要求等具体情况。总之，防雷保护设计只有综合考虑了各种因素才能获得良好的效果。

第二篇：无线电论文

论文关键词:短波通信；民航；短波地面站；数据链

论文摘要:短波通信由于其天波传播特性，在通信领域具有其它通信手段无法替代的地位，特别是在民用航空地空通信中，短波通信对于航线覆盖与极地飞行，起着重要的保障作用。文章介绍了短波的传播方式与通信特点，并就短波通信在民用航空中的应用进行了论述。

应用短波按照国际无线电咨询委员会(CCIR)的划分是指波长在10m～100m，频率为3MHz～30MHz的电磁波。短波通信又称高频(HF)通信，实际上，为了充分利用短波近距离通信的优点，其实际使用的频率范围为1.5MHz～30MHz。由于短波通信的固有特点，长期以来，短波通信始终是军事指挥的重要手段之一，一直被广泛地应用于外交、气象、邮电、交通等各个部门，用以传送图像、数据、语言、文字等信息。同时，它也是海上航行和高空飞行的必备通信方式。短波通信是无线通信的基础，尽管目前无线通信新技术不断涌现，短波通信有逐渐退出通信领域的趋势，但是自身所拥有的优势和长处并不能被完全取代，在国际通信、防汛救灾、海难救援及军事等领域依然发挥着重要作用。

一、短波的传播方式

民航通信中使用到的短波实质为无线电波，主要用于地面与飞机间的通信，其通信传播方式主要有以下三种:

1.1地面波。地面波是沿着地球表面传播的波，它沿着半导电性质和起伏不平的地表面进行传播，一方面使电波的场结构不同于自由空间传播的情况而发生变化并引起电波吸收，另一方面使电波不像在均匀媒质中那样以一定的速度沿着直线路径传播，而是由于地球表面呈现球形使电波传播的路径按绕射的方式进行。

1.2天波。天波是经过地面上空40~800公里高度含有大量自由电子离子的电离层的反射或折射后返回地面的电波传输方式。天波是短波的主要传播途径，可实现长距离的传播，短波信号由天线发出后，经电离层的多次反射，传播距离可以由几百公里达到上万公里，且不受地面障碍物阻挡。在天波传播的过程中，路径衰耗、大气噪声、时间延迟、电离层衰落、多径效应等因素，都会造成信号的畸变与弱化，影响短波通信的效果。

1.3直接波。直接波是从发射天线到接收天线之间，不经过任何发射，直接到达，电波就象一束光一样，所以有人称它为视线传播。由于民航中，飞机大多数时间都是在飞行，所以有些时候地、空之间的短波通信，实际上是可以靠直接波完成的。

二、短波通信的特点

与卫星通信、地面短波等通信手段相比，无线电短波通信有许多显著的优点:(1)短波通信无需建立中继站即可实现远距离通信，(2)短波通信元器件要求低、技术成熟、制造简单、设备体积小、价格便宜，建设和维护费用低；(3)设备简单，目标小、架设容易、机动性强，即使遭到损坏也容易修理，由于其造价相对较低，可以大量装备，因而系统顽存性强。(4)电路调度容易，灵活性强，可以使用固定设置，进行定点固定通信，也可背负或装入车辆，实现移动中的通信。这些优点是短波通信被长期保留、至今仍被广泛应用的主要原因。同时，短波通信也存在着一些明显的缺点:(1)信道拥挤、频带窄；(2)短波的天波信道是变参信道，故信号传输不稳定；(3)大气和工业无线电噪声干扰严重；(4)天线匹配困难。

三、短波通信系统的主要用途是使飞机在飞行的各阶段中和地面的航行管制人员、签派、维修等相关人员保持双向的语音和信号联系，当然这个系统也提供了飞机内部人员之间和与旅客的联络服务。

3.1民航短波通信基本设备

民航短波地空通信设备由短波单边带发信机、短波单边带收信机、遥控器及地空选择呼叫器组成，设备一律使用单边带抑制载波、模拟单信道无线电话工作方式。短波单边带发、收信机均采用全固态转自http://www.xiexiebang.com电路及频率合成技术，频率范围为2.8～22MHz，发信机功率不大于6KW。

3.2民航短波通信地面站

民航短波通信地面站系统由三部分组成:短波机房设备、天线和馈线以及操作台设备。短波机房设备作为大功率发射设备，通常设置在远端，以减少对其他电子设备的干扰以及对操作员健康的影响。操作台设备设置在操作终端附近，便于操作与管理。

3.2.1短波机房设备。短波机房设备的主要设备包括短波通信电台、功放、预后选器、交流稳压电源、光端机及一整套控制电缆，主要功能是传送选呼信号和语音信号。短波电台是整个系统的核心设备，地面与航空器上均有配备，用于收发信号，包括选呼信号和音频信号。电台的性能直接决定了整个系统的性能，电台选型依据主要有两点:符合用户需求并且与飞机上电台匹配。预后选器是为了提高系统的抗干扰能力而选择的设备。光端机是地面站系统中实现远程控制的接口设备，起着连接短波机柜和操作台的作用。

3.2.2操作台设备。操作台设备由操作终端及监控软件、选呼器、选呼控制器和光端机组成。操作员的所有操作都在监控软件上进行。监控软件实现对选呼器和短波电台的远程遥控，控制选呼器产生选呼代码，呼叫对应的飞机，控制电台的调制方式转换和音频信号收发，同时监测电台的工作状态。选呼器的功能是通过发射4个单音信号选择通知某个飞机。选呼器提供了一个7针的音频接口，包括一对平衡的选呼音频输出口、一个PTT输出口和一个地线，其余3个口经改造用于同选呼控制器通信。选呼控制器作为选呼器、电台和控制终端的中间设备，是实现系统自动化的关键，其基本作用是实现对电台、选呼器、控制终端、音频设备的信号转接、电平匹配、远程控制和状态感知，并自动转换调制方式。

3.2.3天线。天线的选择具体根据用途来确定:近距离固定通信:选择地波天线或天波高仰角天线。点对点通信或方向性通信:选择天波方向性天线等。组网通信或全向通信:选择天波全向天线。车载通信或个人通信:选择小型鞭状天线。3.3短波地空通信数据链系统在民用航空领域，由于我国地理复杂、疆域辽阔、超短波网络尚不能实现完全覆盖，短波依然是地空通信的主要手段。短波地空通信数据链系统作为民航数据通信系统的子系统，在当前兴起的极地飞行中，有效解决了飞行盲区问题，对飞行安全起着非常重要的保障作用。短波地空通信数据链系统用于航空器飞行中保持与基地和远方航站的联络。其系统构造由短波/超短波通信系统、卫星通信站、地空数据网及机载通信系统组成，短波地空通信数据链系统通过短波、超短波与卫星实现了近、中、远程地空实时话音和数据通信。公务员之家

四、结束语

近年来，随着微型计算机、移动通信和微电子技术的迅速发展，短波通信技术有了新的突破性进展，出现了实时选频、自适应、跳频、差错控制、多载波正交频分复用(OFDM)调制及软件无线电等新技术，使短波通信很好地弥补了它的缺点，还使短波通信的设备更加小型化、更加灵活方便，进一步发挥了短波通信设备简单、造价低廉、机动灵活等固有的优点。短波通信必将在应急通信、抗灾通信、特别是在军事通信中发挥更重要、更广泛的作用。因此。短波通信作为民航内部通信的重要手段，必将在今后较长时间内得到保持和发展。

参考文献:

[1]JohbG.ProakisMasoudSalehi.通信系统原理.电子工业出版社.2006年6月 [2]游战清.无线射频识别技术规划与实施[M].北京:电子工业出版社，2005 [3]谈华生，周民.关于航空频段通信导航业务受干扰问题的分析与思考.2004.06 [4]中国人民解放军总装备部.短波通信技术.国防工业出版社，2002

参考资料: http://www.xiexiebang.com

第三篇：拼音教学巧设路径研究论文

汉语拼音是刚入学的孩子学习语言、文字不可缺少的工具，是学习语文的最重要的部分，同时也是小学语文教学中最枯燥，最无味的内容之一，是让老师最头疼的教学内容。汉语拼音不像童话故事那般生动、有趣，它是一种工具化的知识，必须认真地学习，不得有丝毫的偏差。一年级孩子无意注意占主导，有意注意持续性差。给孩子提供一种快乐的情境教学，增强汉语拼音学习的趣味性，使孩子能在玩中学，在乐中学，符合儿童身心发展的规律，有利于教学的有效开展，也是学好汉语拼音的关键。如何巧设路径，让拼音教学“活”起来呢？《语文课程标准》中提出“汉语拼音教学尽可能有趣味性，适宜以游戏为主，和学说普通话、识字教学相结合”。笔者在此谈谈自己的一些做法。

一、巧用故事

故事是儿童喜闻乐见的一种形式。一说到讲故事，孩子们的注意力马上会集中起来。在听故事的过程中，孩子们会被故事中的人物牢牢吸引住，与他们同悲同喜，对故事中出现的情节印象深刻。我在教整体认读音节时，用讲故事的教学方式来让孩子们知道，这类音节只能整体认读，不能分开读。如，在教学“wu”这个整体认读音节时，有一个孩子这样讲道：“乌鸦在树杈上搭了一座小屋子，它在里面住得特别舒服。如果把屋子拆了，它就没有地方住了，会冻死的。”我听了孩子们天马行空的故事，惊异于他们的想象力和非凡的语言表达能力，同时也惭愧自己语言的苍白。这样一来，对于开发孩子的潜能，提高他们的说话能力也有很大帮助。所以，我在教学中经常运用故事激发孩子的学习热情，提高孩子学习拼音的有效力。

二、妙用游戏

《给教师的一百条建议》这本书中，苏霍姆林斯基提出：“培养孩子的学习兴趣和求知欲是推动孩子完成学习任务的重要动力。”爱玩是孩子的天性，游戏教学是适合孩子这一天性的最佳教学方式之一。在拼音教学中以游戏的教学形式，让孩子潜移默化地学习拼音，会让你的汉语拼音教学效率大大提高。所以，在课前复习环节中我不是让孩子反复读，而是换成摘水果、采花、寻宝、送信、登山比赛等，形式激起孩子学习汉语拼音的兴趣。例如放鞭炮游戏非常适于认读拼音字母、音节。把需要认读的相关卡片放入一个红色的爆竹筒内，如果孩子读对了鞭炮里的字母、音节，鞭炮就点燃了。点燃了是指孩子一齐模拟爆竹发出的声音“嘭——啪”；反之，如果孩子读错了，便模拟哑炮发出的声音“嗤——”。因为要节约玩游戏的时间，老师可以先示范，再让孩子模仿。首先组内孩子进行竞赛，看看哪位孩子学得最快，点燃的爆竹最多，也可以在小组之间进行比赛，比一比哪一组点燃的爆竹最多。设计的游戏还可以把所有的孩子姓名都用拼音写在一张纸上，贴在桌子上做桌签，班级所有同学互读互认，孩子们的兴趣特别高，也很好地达到了学习拼音的目的。

三、善用动作

我们学习的汉语拼音属于符号字母，是由一些固定的字母笔画构成的，其中包括右半圆、左半圆、短竖、长竖等等。在教学b、p、d、q这四个字母时，就可以启发孩子把这四个字母分成两组，让孩子做动作：区别字母外形，右下半圆b，左手伸出食指右手做半圆的动作；左下半圆d，再让孩子做相反的动作；右上半圆p，左上半圆q的动作同上。为了加深孩子的印象还可以做这样的动作：把人体当作一竖，全班同学用手臂来做半圆，右手放在头上是p，左手放在头上则是q。孩子亲自动手，看看、说说、做做的过程中加深了这两组相似字母的记忆，它们的外形也就烙在孩子的心灵深处了。同样，其他的声母和单韵母也采用这种动作记忆法。孩子在做这些动作时兴致很高，达到了预设的效果。

四、活联生活

对于拼音教学这块“难啃的骨头”来说，教师就应该努力将拼音教学与生活实际相联系，“得法于课内，得益于课外”。拼音教学方法很多，可以多读拼音故事书，提高拼读能力；要常常鼓励孩子在自己的生活中运用汉语拼音；用拼音拼写家中的生活用品，拼写自己喜爱的玩具，拼写好朋友的名字等等。还可以让孩子把学过的拼音写在卡片上，贴到家里的书橱上、门上、窗户上等，让孩子回到家就能有学习拼音的氛围，和爸爸妈妈赛读，让拼音无处不在，这样定能达到复习巩固的目的。在拼音教学中，我把孩子的作业本和语文书上的姓名都用拼音书写，这样孩子在收发作业本的时候就能练习拼读，在读书和写作业时也能练习拼音，还可让刚入学的孩子很快熟悉班级同学，不知不觉能学到不少拼音呢！低年级的孩子主要是形象记忆占主导地位，注意力往往被鲜艳的色彩和美丽的图画所吸引。色彩和图画往往能抓住孩子的“胃”，让他们“吃了”就能很快消化吸收。所以在学习汉语拼音时，为了教会孩子正确书写字母的方法，我往往会用多种颜色教孩子书写。如在教学“i”时，“.”用黄色，“l”用红色。整体认读音节具有独立性，只用同一种颜色来书写，强调不能分割。教孩子拼读音节时，为了让孩子记住这个拼音，几种颜色就表示几拼音节。这使抽象的拼音符号不再抽象，而是孩子喜欢的彩色记号，带领孩子进入了五彩缤纷的世界，同时还牢牢记住了这些抽象的拼音符号，孩子学起来也就容易得多。

五、巧引展示

孩子有很强的表现欲望，每个孩子都渴望得到别人的认可。我们可以运用他们的这种表现欲来进行拼音教学，这样能提高拼音教学课堂效率和准确率。为了当上小老师，每个孩子在上课时都会格外认真。比如在教学三拼音节duo时，我先让孩子回忆duo的读法，再让孩子尝试拼读，教师在旁边指导。他们生怕自己读不好，还怕待会儿上台出丑，在小组内读得津津有味。有了动力，孩子既认真，又有激情，能在较短的时间内掌握这个三拼音节的拼读。再把班级分为几个小组进行合作学习，互相检查，看拼读是否正确。最后就请小老师出场。这些小老师，挺着胸膛，自信十足，教得非常认真，还会模仿老师的样子变换方法让同学练习，还知道奖励学得好的同学，抽到读错的同学给予纠正，教得有模有样。学生采用竞争上岗的形式，读得最好的孩子可以当上小老师。孩子你追我赶，整个教室里一片琅琅的读书声，直到大家读得又快又准确为止。好的帮助差的，差的跟着好的，孩子互助合作，这样，孩子学习起来愉快，教师教起来轻松，何乐而不为呢？这种教学方法，既培养了孩子的能力，锻炼了孩子的胆量，还让孩子懂得了只有团结协作，才能共同进步的理念，真是一举多得。在拼音教学中开展的这些多种多样的活动，不仅使课堂教学魅力大增，而且充分地展现了孩子们天真的个性。这些金点子只有利用得充分、恰当，才能扎扎实实地把拼音教学领进一个既实用又崭新的境界。我相信只要持之以恒，孩子在汉语拼音学习中一定会开心至极，得心应手！到那时，拼音教学就真正“活”了

第四篇：2010监察站监察工作总结

2010年监察室监察工作总结

2010年，监察室在上级纪检部门和局党总支的正确领导下，深入学习实践科学发展观，坚持以中纪委五次全会精神和《党员领导干部廉洁从政若干准则》及《国有企业领导人员廉洁从业若干规定》为指导，坚持标本兼治、综合治理、惩防并举、注重预防的工作方针，紧紧围绕供电企业发展这个中心，注重抓在党风廉政和行风方面存在的问题，为企业健康发展保驾护航。现就监察室上半年工作情况总结如下：

一、完善制度，强化监督，进一步加强党风廉政建设

（一）严格“一岗双责”制。年初召开了大厂供电局党风廉政建设和行风建设动员大会。明确了书记对全局党风廉政建设负总责，中层领导干部对本部门、本单位的党风廉政建设负领导责任，各部门和单位的主要领导对本部门、本单位党风廉政建设负责的目标责任制。在会上，局领导宣读了《大厂供电局党风廉政建设实施方案》、《大厂供电局行风建设实施方案》，制定了《大厂供电局党风廉政和行风建设责任分工及责任追究制的规定》，有关科室、所站做了发言，介绍了在党风廉政和行风建设方面的经验，并下决心在工作中要继续贯彻落实党风廉政和行风建设方面的各项要求。会后逐级签订了《党风廉政和行风建设责任状》、《党员廉洁自律保证书》和《职工优质服务保证书》。明确了责任主体，强化了责任意识，真正做到“有权即有则，行权先尽责”。

（二）积极召开述职述廉民主生活会。为强化领导班子廉洁自律意识，增进团结，推动工作，年初我局召开了廉洁自律民主生活会。会前广泛征求了党员、群众对班子和班子成员的意见及建议。会上，认真学习了贺国强、何勇的讲话；印发了中共中央、中纪委关于对党员领导干部廉洁自律要求的若干规定。此次会议收到了良好的效果，与会人员从世界观、人生观、价值观上深刻剖析了思想根源，相互之间开展了批评与自我批评。

（三）抓好廉政教育机制建设，牢固树立拒腐防变的思想观念。年初制定了廉政教育计划，监察室购置了《廉政中国》系列教育关盘，组织中层以上领导干部及全体党员进行学习。为了节省时间，提高工作效率，监察室将光盘内容放置在我局内网上供大家浏览，下载观看；5月份全体中层党员领导干部进行了一次《廉政准则》知识考试，对考试成绩和试卷进行归档保存。形式多样的学习教育活动，加强了领导干部廉洁自律和干部队伍的建设，进一步提高了“党要管党、从严治党”的工作方针。

（四）积极参加各类招投标会议。自监察室成立以来，凡局里举办的各类招投标会议，均积极参加，真正做到了“惩防并举、注重预防”的方针。

二、深入开展行风建设工作，树立良好的社会形象

（一）强化领导，健全机构。年初成立了行风建设领导小组,负责全局行风建设指导工作。年初制定行风建设实施方案，逐级签订了行风建设保证书和优质服务保证书。

（二）完善行风工作考核机制。坚持实行月度考核制度，不断完善监督机制，继续聘请电力监督员，深入开展大用户走访和基层所站互查互评活动。

（三）完善监督机制。一是内部监督。以国家电网公司“三个十条”为准绳，以“六制”为重点，以考核为杠杆，坚持明察暗访三级监督网络长效机制，每月不定期对所、站优质服务工作进行明察暗访。二是外部监督。（1）公开“十项”服务承诺、服务标准和服务流程;

（2）基层单位公开服务热线、投诉举报热线，确保咨询电话、报修电话24小时开通。坚持所长接待日制度，认真对待客户的投诉，利用客户投诉这面镜子，不断改进和完善服务工作，确保电费电价100%公开。

三、认真做好办事公开工作，自觉接受社会监督

全面推动办事公开工作是新形势下加强行风建设、推进民主管理、推动我局深入学习科学发展观的重要措施。

（一）建章立制，规范办事公开工作。年初，我局成立了办事公开领导小组，并下发了办事公开实施方案，方案中确定了办事公开具体内容及责任科室，其中包括有关法律法规制度、职责范围、服务标准、电费电价、业务办理、调度信息、监督信息等内容，使办事公开真正起到推动我局发展的作用。

（二）充分利用网络资源，完善办事公开工作。将我局工作动态、电力法规、用电常识、停电计划等公开内容及时上传局内网和县行政

权力公开透明运行网上。3月份县纪委监察局工作人员来我局检查，对我局办事公开工作给予了高度评价。

四、加强内部审计监督，强化制度落实

（一）制定各项制度，确保审计工作顺利开展

于年初制订详细的内审制度和审计工作计划，明确了审计工作的职责、主要工作任务、审计权限等内容，内部审计制度的出台促进了我局规范化的管理模式。

（二）开展审计工作

5月份，制定了详细的内部审计实施方案，由监察室牵头，相关科室科室配合，对全局有经济活动的单位和部门进行了内部审计。审计前对各被审计单位下达审计通知书，审计后各单位负责人都在自己认可的审计工作底稿上签字。由于审计组准备充分，要求严格，有些违规做法得到及时制止和纠正，发挥了内部审计在经济管理和实现干部职工政治平安方面的积极作用。

五、高度重视信访工作，坚持有案必查

加强信访督办和查处力度，努力建设一支政治坚强、公正清廉、纪律严明、业务精通、作风优良的纪检监察干部队伍。落实信访举报工作责任制，认真受理群众来信、来访、来电，妥善处理群众反映的问题，把一些矛盾问题解决在萌芽状态，我们本着不错怪一个好人，也不放过一件坏事的宗旨，接案必查，对查证属实的进行及时处理，并奖励举报者奖金，做到接一案、查一案，警示一片。本处理职工举报2件，处理社会反映问题3件。

六、充分发挥监察作用，不断提高中层干部的工作效能

（一）督导在先，考核在后。

为充分发挥各级负责人在企业建设中的作用，调动其管理的积极性，我们每月对中层履职情况进行认真的监察考核，并在综合例会上公布监察考核结果。此做法大大加强了广大中层干部分级管理层层负责的意识，提高了工作效能，截止目前全局各单位的办公环境、工作秩序和职工精神面貌都有较明显进步。

（二）对中层干部履职情况进行效能监察

5月份，在四楼会议室召开了中层干部履职汇报暨经验交流会。旨在检查中层干部竞争上岗一年以来的履职情况。会上，全体中层干部从理论和实践两个方面交流了在抓队伍、抓管理、抓服务、抓安全上的经验和体会，认真回顾了竞争上岗一年来所做的工作和取得的成绩及存在的不足，不仅内容丰富，而且各具特色。

半年的时间已过去，总结上半年工作是为了将下半年的工作做得更好，更扎实。在上半年，我们虽然做了大量的工作，也取得了一些成绩，但是，我们也清醒的看到了工作中还存在着明显的不足，具体表现在，工作还不够细，创新精神还有待提高。

下半年，我们将在局班子领导下，扬长避短，攻坚破难，努力做好以下几个方面的工作：

（一）党风廉政方面。（1）继续开展物资采购“阳光操作”，做好物资采购最基本的监察把关工作。（2）认真贯彻落实民主生活

会制度，按时、按程序召开述职述廉民主生活会。（3）继续按时上报“三费”情况季报表，建立健全领导干部廉政档案。

（二）行风建设方面。（1）认真开展每月的明察暗访工作。（2）坚持办事公开制度，定期召开电力监督员座谈会，自觉接受社会各界的监督。（3）继续开展“阳光服务”活动，践行“诚信在供电，满意在伊乡”的主题实践活动。（4）加强对督导考核工作的监察力度，使中层干部的整体素质和管理能力得到提高。

（三）努力做好信访工作。严格执行首问负责制，认真协调查处，不推诿扯皮，确保党纪政纪的严肃性。针对信访举报、案件查办中暴露出来的苗头性问题和薄弱环节，做到早打招呼、早提醒，遏制不良苗头和倾向

第五篇：移动机器人的路径规划方法的研究 理工论文

移动机器人的路径规划方法的研究

文章来源 3 e d u 教育网

摘 要:本文针对机器人及障碍物的位置可以实时测得,障碍物数量固定,形状大小可预知,位置一般固定不动的情况,提出一种计算简单、容易实现的移动机器人路径规划方法,可适用于某些特定的场合。

关键词:移动机器人 路径规划 障碍物

中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1007-9416(2010)08-0015-02 1 引言

在有障碍物的工作环境中,如果机器人及障碍物的位置可以实时测得,则可以寻找一种移动机器人的优化路径规划算法,使机器人在运动过程中无碰撞地绕过所有的障碍物,安全的到达指定目标位置[1]。

路径规划问题根据机器人的工作环境模型可以分为两种,一种是基于模型的路径规划,作业环境的全部信息都是预知的;另一种是基于传感器的路径规划,作业环境的信息是全部未知或部分未知的。

本文提出一种计算简单、容易实现的移动机器人路径规划方法,可供侧重于应用的读者参考。

问题描述

设机器人在长度为L的L×L的二维平面上能够自由运动,将机器人模型化为点状态机器人,在L×L的二维平面上存在若干个静态障碍物和在一定范围内运动的动态障碍物,根据安全性的要求进行了相应的“膨胀化”处理,使“膨胀化”后的障碍物边界为安全区域,“膨胀化”后的障碍物边界区域内为凸型,边界为光滑曲线,边界上各点曲率半径≤δ(其中δ是正常量,可假设为圆的半径),曲率中心在障碍物内部,单个机器人的路径规划是找出从起始点至终点的一条最短无碰路径[2]。设终点(目标)的坐标为已知,机器人在任何时刻都能测出机器人所在位置与终点连线和机器人到障碍物边界的切线的夹角。根据夹角的大小来判断所选择的无碰撞行走路径[3]。如图1所示,由于角α<β,所以,机器人行走路径为RP→PQ→QG。路径规划原理

3.1 求切线法的路径规划原理

根据几何学园外两点到园的四条切线,其切线与两点连线夹角小的两条线段之和小于切线与两点连线夹角大的两条线段之和。如图2所示。设A和B两点坐标分别为(XA,YA)和(XB,YB),如果角α<β,则AN+NB(1)利用两点式求出机器人与目标之间的直线方程

由(X-XB)/(XA-XB)=(Y-YB)/(YA-YB)得:(YA-YB)X-(XA-XB)Y+(XAYB-YAXB)=0

(2)利用夹角求切线方程

如果测出过A、B两点与园的切线和AB直线的夹角,则可求出切线方程。

在图2中,直线AN的方程为:Y-YA=tanα(X-XA)直线AM的方程为:Y-YA=tanβ(X-XA)直线NB的方程为:Y-YB=tanα1(X-XB)直线MB的方程为:Y-YB=tanβ1(X-XB)(3)由四条切线求点A到点B的最短路径

根据角α<β,可求出点A到点B的最短路径为AN+NB

3.2 首先判断机器人和给定的目标位置之间是否存在障碍物

如图1所示,以R代表机器人,坐标为(XR,YR),以G代表目标位置,其坐标为(XG,YG),障碍物为A、B、C、D、E、F等,坐标为(XA,YA)、(XB,YB)、(XC,YC)、(XD,YD)、(XE,YE)、(XF,YF)等。Rr表示机器人半径、Ri(i=A、B、C、D、E、F)表示障碍物的碰撞半径,也就是说在其半径以外无碰撞的危险。要根据实际情况和控制要求来确定碰撞半径。碰撞半径Rp一般选择大于障碍物的半径Ri加上机器人半径Rr,即Rp>Ri+Rr。

3.3 单障碍物情况 机器人在任何时刻都能够测得机器人的位置坐标(XR,YR),目标位置是已知的(XG,YG),可测量出机器人与目标连线和机器人与障碍物碰撞圆的切线的两个夹角αi和βi(i=1,2,…)。若αi<βi,则选αi方向的切线作为行走路径;否则,则选βi方向的切线作为行走路径;则如图1所示。

3.4 多障碍物情况

对于多障碍物情况,可将移动机器人绕过多个障碍物最终到达目标位置作为一个总任务,每当绕过一个障碍物作为一个分任务。总任务就可分解为多个分任务,设第i个分任务的目标点为Gi和中途点为Bi,执行第i个分任务时,如果在到达Gi的路径上存在障碍物,则增加第i+1个分任务,此时目标点Gi+1就是Bi;以此类推,寻找切线路径直至到达给定的最终目标位置,计算所有分任务的最短切线路径之和即为所求的最优路径[4]。

行路径算法

(1)机器人朝着目标按直线方向行走,直到以下任一情况发生:

①已经到达目标,结束。

②在机器人与目标之间发现障碍物,转(2);

(2)按路径规划的原理选择路径,转(1)。

结语

移动机器人路径规划的算法有很多,每一种算法能够适用于几种特定的场合。一个好的算法,不但理论简单,计算快捷,容易理解,便于实现,而且实现的效果好,能够提高运行效率。本文介绍的移动机器人的路径规划方法,容易理解,便于实现,可适用于某些特定的场合。

参考文献

[1] 李彩虹,李贻斌,范晨.移动机器人动态避障算法[J].山东大学学报,2007,5(37):60-64.[2] 陈刚.复杂环境下路径规划问题的遗传路径规划方法[J].机器人,2001,(3):230-233.[3] 霍迎辉等.移动机器人路径规划的最短切线路径算法[J].广东自动化与信息工程,2003,1(24):10-12.[4] 曾碧,杨宜民.动态环境下基于蚁群算法的实时路径规划方法[J].计算机应用研究.2010,3(27): 860-863